CN209096861U - 一种履带式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种履带式机器人，具有驱动机构，包括：驱动装置、两个主动轮、两个从动轮、两根第一履带以及调节机构，其特征在于，调节机构具有：限位部，该限位部上分别设有两个调节通孔；调节滑块，用于安装从动轮的第二转动轴，该调节滑块上设有两个沿机器人本体的移动方向延伸的调节螺纹孔；两个调节螺丝，分别穿过两个调节通孔并且分别与调节螺纹孔相旋合，从而通过与该调节螺纹孔的螺纹配合调节调节滑块在限位部上的位置，进而调节从动轮与主动轮之间的距离从而调节第一履带松紧；以及紧固组件，用于在完成对第一履带的松紧调节后对调节滑块进行紧固。

Description

一种履带式机器人

技术领域

本实用新型涉及一种履带式机器人。

背景技术

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。

履带使用环境中高低温差较大、新履带和旧履带的松紧度不同以及长时间使用后导致的履带变软变长等原因都会造成履带容易脱带或机器人两侧履带松紧不一致的情况。

目前对移动机器人的履带张紧方法大都采用增减垫片的方式进行调整，也就是通过增加或减少垫片的数量来改变张紧轮的位置高度，进而实现履带的松紧，但这种方式需要垫片的规格很多，调节起来比较麻烦，另一种较为常用的方法是通过调节丝杆的方式控制张紧轮的上下移动来改变履带的张紧程度，顺时针拧丝杆，张紧轮往下移动，逆时针拧丝杆，张紧轮往上移动。但是由于张紧轮一直承受履带反方向的弹力，因此采用丝杆调节履带的方式会造成丝杆与螺纹孔容易咬合在一起，造成丝杆上下移动受阻。同时，使用丝杆调节履带的方式，丝杆的安装相对复杂并且成本较高。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供了一种履带式机器人，具有机器人本体以及驱动机构，其特征在于，驱动机构包括：驱动装置，设置在机器人本体上；两个主动轮，分别设置在机器人本体的一端的两侧位置处并且通过第一转动轴安装在驱动装置上；两个从动轮，通过调节机构安装在机器人本体的另一端的两侧位置处；以及两根第一履带，为弹性履带，均套在一个主动轮和与主动轮相对应的从动轮上，从而在驱动装置以及主动轮的驱动下带动机器人本体移动，其中，调节机构具有：限位部，该限位部上分别设有两个调节通孔；调节滑块，用于安装从动轮的第二转动轴，该调节滑块上设有两个沿机器人本体的移动方向延伸的调节螺纹孔；两个调节螺丝，分别穿过两个调节通孔并且分别与调节螺纹孔相旋合，从而通过与该调节螺纹孔的螺纹配合调节调节滑块在限位部上的位置，进而调节从动轮与主动轮之间的距离从而调节第一履带松紧；以及紧固组件，用于在完成对第一履带的松紧调节后对调节滑块进行紧固。

本实用新型提供了一种履带式机器人，还可以具有这样的特征，其中，紧固组件包含四个紧固螺丝、设置在调节滑块上的四个安装长腰孔以及设置在机器人本体上的四个安装螺纹孔，每个紧固螺丝分别穿过安装长腰孔并且分别与安装螺纹孔相旋合。

本实用新型提供了一种履带式机器人，还可以具有这样的特征，其中，紧固组件包含四个紧固螺丝、四个具有螺纹孔的紧固滑块、设置在调节滑块上的安装通孔以及设置在机器人本体上的两个滑槽，紧固滑块的形状与滑槽的形状相适应，每个紧固螺丝分别穿过安装通孔并且分别与紧固滑块的螺纹孔相旋合。

本实用新型提供了一种履带式机器人，还可以具有这样的特征，其中，还包括两个第三履带轮以及两根第二履带，第二履带为弹性履带，第二履带均套在一个主动轮和与主动轮相对应的第三履带轮上。

本实用新型提供了一种履带式机器人，还可以具有这样的特征，其中，弹性履带为橡胶履带或者凯芙拉履带。

实用新型作用与效果

根据本实用新型的履带式机器人，由于从动轮通过调节机构安装在机器人本体上，调节机构具有设有调节通孔的限位部、设有调节螺纹孔的调节滑块、调节螺丝，该调节螺丝分别穿过两个调节通孔并且分别与调节螺纹孔相旋合，因此能够通过调节螺丝与调节螺纹孔的螺纹配合调节调节滑块在限位部上的位置，从而调节主动轮和从动轮之间的距离，进而调节第一履带的松紧。

附图说明

图1是本实用新型实施例的履带式机器人的总体结构示意图；

图2是本实用新型实施例的调节机构的结构示意图。

图中，10-主动轮；11-第一转动轴；20-从动轮；21-第二转动轴； 30-第一履带；40-第二履带；50-调节机构；51-限位部；52-调节滑块；53-调节螺丝；54-紧固组件；55-紧固螺丝；60-第三履带轮；61-第三转动轴；70-机器人本体。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下结合附图对本实用新型的履带机器人作具体阐述。

<实施例1>

如图1和图2所示，本实施例1中的履带式机器人100，具有机器人本体70以及驱动机构。

驱动机构包括驱动装置、主动轮10、从动轮20、第一履带30、第二履带40、调节机构50以及第三履带轮60。

驱动装置设置在机器人本体70上。

主动轮10，数量为两个，分别设置在机器人本体70的一端的两侧位置处并且通过第一转动轴11安装在驱动装置上。

从动轮20，数量为两个，通过调节机构50安装在机器人本体70 的另一端的两侧位置处。

第一履带30为橡胶履带，数量为两根，均套在一个主动轮10和与主动轮10相对应的从动轮20上，从而在驱动装置以及主动轮10 的驱动下带动机器人本体70移动。

第三履带轮60，数量为两个，分别通过第三转动轴61在机器人本体70的一端的两侧位置处并且分别位于主动轮10的近旁，该第三履带轮60的直径小于主动轮10和从动轮20。

第二履带40为橡胶履带，数量为两根，均套在一个主动轮10和与主动轮10相对应的第三履带轮60上，第二履带40与地面形成一个夹角。

调节机构50具有限位部51、调节滑块52、调节螺丝53以及紧固组件54。

限位部51分别设有两个调节通孔。

调节滑块52用于安装从动轮20的第二转动轴21，该调节滑块 52上设有两个沿机器人本体70的移动方向延伸的调节螺纹孔。

调节螺丝53，数量为两个，分别穿过两个调节通孔并且分别与调节螺纹孔相旋合，从而通过与该调节螺纹孔的螺纹配合调节调节滑块52在限位部51上的位置，进而调节从动轮20与主动轮10之间的距离从而调节第一履带30的松紧。

紧固组件54，用于在完成对第一履带30的松紧调节后对调节滑块52进行紧固。

紧固组件54包含紧固螺丝、安装长腰孔以及安装螺纹孔。

紧固螺丝55的数量为四个。

安装长腰孔设置在调节滑块上的，数量为四个。

安装螺纹孔设置在机器人本体上，数量为四个。

每个紧固螺丝55分别穿过安装长腰孔并且分别与安装螺纹孔相旋合，紧固螺丝55能够沿着安装长腰孔的长度方向移动。

以下结合附图说明实施例1的调节机构50的使用过程，具体如下：

首先拧松紧固螺丝55使调节滑块52处于自由状态，然后旋转调节螺丝53从而调节调节滑块52在限位部51上的位置，进而调节从动轮20与主动轮10之间的距离从而调节第一履带30的松紧，最后拧紧紧固螺丝55从而将调节滑块52紧固在机器人本体70上。

<实施例2>

在本实施例2中，对于与实施例1相同的结构、方法及条件给予相同的符号，并省略相同的说明。

实施例2中，履带机器人100中的紧固组件54与实施例1相比有所不同，其余结构以及调节机构的使用方法均相同，具体为：

紧固组件包含滑槽、紧固螺丝55、紧固滑块以及安装通孔。

滑槽的数量为两个，设置在机器人本体上。

紧固螺丝55的数量为四个。

紧固滑块的数量为四个，均具有用于与紧固螺丝55相配合的螺纹孔，紧固滑块的尺寸与滑槽的尺寸相适应。

安装通孔的数量为四个，设置在调节滑块上，紧固滑块的形状与滑槽的形状相适应，

每个紧固螺丝55分别穿过安装通孔并且分别与紧固滑块的螺纹孔相旋合，在旋转调节所里53时，紧固滑块能够沿着滑槽的长度方向移动，从而使得调节滑块52能够相对于机器人本体70移动，进而调节调节滑块52在限位部51上的位置。

实施例作用与效果

根据上述实施例的履带式机器人，由于从动轮通过调节机构安装在机器人本体上，调节机构具有设有调节通孔的限位部、设有调节螺纹孔的调节滑块、调节螺丝，该调节螺丝分别穿过两个调节通孔并且分别与调节螺纹孔相旋合，因此能够通过调节螺丝与调节螺纹孔的螺纹配合调节调节滑块在限位部上的位置，从而调节主动轮和从动轮之间的距离，进而调节第一履带的松紧。

由于履带式机器人还包括第三履带轮和第二履带，第二履带均套在一个主动轮和与主动轮相对应的第三履带轮上，第二履带与地面形成了一个夹角，因此在履带式机器人在移动的过程中能够通过第二履带与地面的夹角更加轻松和稳定的上下坡。

由于实施例1中的紧固组件包含紧固螺丝、安装长腰孔以及安装螺纹孔，每个紧固螺丝分别穿过安装长腰孔并且分别与安装螺纹孔相旋合，因此在调节螺丝转动的过程中，紧固螺丝能够沿着安装长腰孔的长度方向移动使得调节滑块能够相对于机器人本体移动，从而调节调节滑块在限位部上的位置，进而调节从动轮与主动轮之间的距离从而调节第一履带的松紧。

由于实施例2中的紧固组件包含滑槽、紧固螺丝、紧固滑块以及安装通孔，每个紧固螺丝分别穿过安装通孔并且分别与紧固滑块的螺纹孔相旋合，因此在旋转调节螺丝时，紧固滑块能够沿着滑槽的长度方向移动使得调节滑块能够相对于机器人本体移动，从而调节调节滑块在限位部上的位置，进而调节从动轮与主动轮之间的距离从而调节第一履带的松紧。

在紧固螺丝将调节滑块紧固在机器人本体上后，通过旋松调节螺丝从而使调节螺丝不受到第一履带绷紧时形成的反向拉力，进而不会造成调节螺丝的螺纹在压力作用下与调节螺纹孔发生咬合的现象，有效提高了调节机构的使用寿命。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

例如，在上述实施例中第一履带和第二履带均为橡胶履带，在本实用新型提供的履带机器人中，第一履带和第二履带还可以使用凯芙拉履带。

Claims (5)

1.一种履带式机器人，具有机器人本体以及驱动机构，其特征在于，

所述驱动机构包括：

驱动装置，设置在所述机器人本体上；

两个主动轮，分别设置在所述机器人本体的一端的两侧位置处并且通过第一转动轴安装在所述驱动装置上；

两个从动轮，通过调节机构安装在所述机器人本体的另一端的两侧位置处；以及

两根第一履带，为弹性履带，均套在一个所述主动轮和与所述主动轮相对应的所述从动轮上，从而在所述驱动装置以及所述主动轮的驱动下带动所述机器人本体移动，

其中，所述调节机构具有：

限位部，该限位部上分别设有两个调节通孔；

调节滑块，用于安装所述从动轮的第二转动轴，该调节滑块上设有两个沿所述机器人本体的移动方向延伸的调节螺纹孔；

两个调节螺丝，分别穿过两个所述调节通孔并且分别与所述调节螺纹孔相旋合，从而通过与该调节螺纹孔的螺纹配合调节所述调节滑块在所述限位部上的位置，进而调节所述从动轮与所述主动轮之间的距离从而调节所述第一履带松紧；以及

紧固组件，用于在完成对所述第一履带的松紧调节后对所述调节滑块进行紧固。

2.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：

其中，所述紧固组件包含四个紧固螺丝、设置在所述调节滑块上的四个安装长腰孔以及设置在所述机器人本体上的四个安装螺纹孔，

每个所述紧固螺丝分别穿过所述安装长腰孔并且分别与所述安装螺纹孔相旋合。

3.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：

其中，所述紧固组件包含四个紧固螺丝、四个具有螺纹孔的紧固滑块、设置在所述调节滑块上的安装通孔以及设置在所述机器人本体上的两个滑槽，

所述紧固滑块的形状与所述滑槽的形状相适应，

每个所述紧固螺丝分别穿过所述安装通孔并且分别与所述紧固滑块的螺纹孔相旋合。

4.根据权利要求1所述的履带式机器人，其特征在于：

其中，还包括两个第三履带轮以及两根第二履带，

所述第二履带为弹性履带，

所述第二履带均套在一个所述主动轮和与所述主动轮相对应的所述第三履带轮上。

5.根据权利要求1或4所述的履带式机器人，其特征在于：

其中，所述弹性履带为橡胶履带或者凯芙拉履带。