CN209060212U - 一种全自动无痛注射装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种全自动无痛注射装置，包括托架、控制器、步进电机A和电磁铁，所述控制器分别与所述步进电机A以及所述电磁铁电路连接，所述托架上设有滑台，所述滑台的一端固定设有所述步进电机A，所述滑台内设有丝杆A，所述步进电机A的输出端传动连接所述丝杆A的一端，所述丝杆A上设有注射器推动部件；所述滑台上设有注射器卡槽；所述滑台上设有电磁铁，所述电磁铁在控制器的控制下带动所述注射器卡槽沿滑台长度方向来回移动。本实用新型通过电磁铁的弹射，实现注射器快速穿透表皮及皮下神经末梢，达到减痛目的；通过步进电机A和丝杆A对注射器推动部件的精确控制，确保注射的安全性，减少对患者的伤害。

Description

一种全自动无痛注射装置

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种全自动无痛注射装置。

背景技术

注射是医疗中不可缺少的重要手段，无论是病例分析的体液采样还是临床治疗采用的各种药物注射都离不开注射。但注射过程中由于注射皮下神经组织的破坏及刺激作用引起的疼痛会使患者产生不适排斥心理。目前，基于减少注射疼痛的无痛注射技术主要由以下几种：(1)表皮给药，如微针阵列，无针注射等技术，这种技术减痛原理在于注射液仅注射(高压喷射)到没有神经末梢的表皮角质层，并利用角质层的吸收达到注射无痛目的，这种技术弊端在于给药量有限，制造成本高昂；(2)减少针管直径，如日本冈野工业公司生产的锥形注射针，其针管直径仅为0.2mm，可明显减轻注射疼痛，这种注射针的弊端在于技术要求和制造成本高，且易折断、安全性差；(3)涂层技术，对针管表面进行药物或者减阻涂层，减少刺激、减少阻力。这种技术在皮下推注过程中对减少注射针引起的疼痛有效，但对穿刺瞬间的疼痛缓解效果不明显；(4)提高进针速度，传统肌肉注射技术的要领是两快一慢，即进针和出针要快，推药慢，临床经验表明进针速度越快越能减少患者疼痛，分析其原因是因为快速进针能减少皮下神经末梢产生刺激和传递到大脑皮层疼痛知觉。此外还有注射部位局部按摩减痛，预埋针管等技术，但因操作实施难度大等因素未能广泛推广。

另外根据肌肉注射的规范，目前中国肌肉注射的标准程序是进针、回抽查看回血，如无回血则正常注射，如有回血则需拔出针筒从新注射。在我们所查阅的国内自动注射器专利里均不带自动查看回血的装置。而进针后的抽针检查回血是肌肉注射的必要程序，如无这个程序则有可能将肌肉给药的药物错误的送达人体的血管，造成医疗事故或是药物无法安全、正常的吸收。

另外在体液采集领域(静脉采血等)，针管在进针时直接作用于静脉，因静脉采血等采集体液相对肌肉注射的进针深度要求更高，如操作不当则可给患者带来不必要的痛苦，也容易给患者带来不必要的伤害。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种快速且可精确控制进针深度、推药速度、避免将药物错误的送达人体血管，从而能够有效减少患者在肌肉注射或体液采集中的疼痛、不适和医疗事故的全自动无痛注射装置。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种全自动无痛注射装置，包括托架、控制器、步进电机A和电磁铁，所述控制器分别与所述步进电机A以及所述电磁铁电路连接，所述托架上设有滑台，所述滑台的一端固定设有所述步进电机A，所述滑台内设有丝杆A，所述步进电机A的输出端传动连接所述丝杆A的一端，所述丝杆A上设有用于连接注射器上的活塞端部的注射器推动部件，所述步进电机A在所述控制器的控制下带动所述丝杆A轴向转动从而带动所述注射器推动部件沿所述丝杆A的长度方向来回移动；所述滑台上滑动设有用于固定注射器的注射器卡槽；所述滑台上设有电磁铁，所述电磁铁在所述控制器的控制下带动所述注射器卡槽沿所述滑台长度方向来回移动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过电磁铁的弹射，实现注射器快速穿透表皮及皮下神经末梢，减少或消针对神经末梢的刺激作用，达到减痛目的；通过步进电机A和丝杆A对注射器推动部件的精确控制，实现根据需要精确的控制进针深度、推药速度和回针量，确保注射的安全性，减少对患者的伤害。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，还包括竖直设置的支撑架，所述托架设在所述支撑架上。

采用上述进一步方案的有益效果是：支撑架能对托架进行支撑，使得托架能位于合适于人体注射的高度。

进一步，所述支撑架的顶部设有步进电机B，所述步进电机B的输出端向下设置且传动连接丝杆B的一端，所述丝杆B竖直设置；所述支撑架上设有竖直设置的导轨，所述托架设在所述导轨上且与所述丝杆B螺纹连接；所述步进电机B与所述控制器电路连接，所述控制器控制步进电机B带动所述丝杆B轴向转动从而带动所述托架沿所述丝杆的长度方向上下移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过步进电机B和丝杆B对托架的高度进行调节，能根据不同患者的高度以及需要注射的位置调节注射器的注射高度。

进一步，还包括底座，所述底座上设有步进电机C，所述底座内设有水平设置的丝杆C，所述丝杆C的一端与所述步进电机C的输出端传动连接，所述步进电机C与所述控制器电路连接；所述支撑架的底端设在所述底座上，且所述支撑架的底端与所述丝杆C螺纹连接；所述控制器控制所述步进电机C带动所述丝杆C轴向转动从而带动所述支撑架沿所述丝杆C的长度方向来回移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用步进电机C和丝杆C对支撑架的水平位置进行调节，能根据不同患者需要注射的位置调节注射器的注射的水平位置。

进一步，所述托架的一端固定设有所述步进电机D，所述步进电机D与所述控制器电路连接，所述托内设有丝杆D，所述丝杆D的一端与所述步进电机D的输出端传动连接，所述滑台设在所述托架上且与所述丝杆D螺纹连接；所述控制器控制所述步进电机D带动所述丝杆D轴向转动从而带动所述滑台沿所述丝杆D的长度方向来回移动。

采用上述进一步方案的有益效果是：采用步进电机D和丝杆D对滑台的位置进行调节，可以根据需要调节滑台的延伸位置。

进一步，所述注射器推动部件的下端为用于与所述丝杆A连接的连接部，所述连接部与所述丝杆A螺纹连接，所述注射器推动部件的的上端为用于按压注射器的活塞端的推压部以及用于将注射器的活塞端固定在所述推压部上的锁定部。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过推压部实现对注射器的活塞端进行推压注射；通过锁定部将注射器的活塞端固定在推压部上，方便注射器的回针。

进一步，所述锁定部为电磁锁，所述电磁锁的锁舌在伸出后将所述注射器的活塞端的端部夹持在所述锁舌和所述推压部之间。

采用上述进一步方案的有益效果是：锁定部采用电磁锁，方便对锁定部的控制，操作简单方便。

进一步，所述滑台的前端设有用于精确定位注射器进针部位的光学标记器，所述光学标记器发出的光束照射部位可调整，所述滑台上设有用于照射注射器和注射器进针部位、并对待注射部位进行定位的摄像头。

采用上述进一步方案的有益效果是：激光标记器的设置能指示注射的部位，实现精确定位进针部位。

进一步，所述托架上设有用于照射注射器进针部位的红外线发射器，所述红外线发射器与所述控制器电路连接，所述控制器控制所述红外线发射器的开启和关闭。

采用上述进一步方案的有益效果是：红外线发射器的设置能对注射部位进行红外线照射，以促进患者对药物的吸收、进一步减少不适。

进一步，还包括用于照射注射器和注射器进针部位、并对待注射部位进行定位的摄像头，所述摄像头与所述控制器电路连接，所述控制器控制所述摄像头的开启和关闭，所述控制器接收所述摄像头发送的图像信息，并且根据接收到的图像信息判断注射器针鼻处是否出现回血现象。

采用上述进一步方案的有益效果是：照射注射器的摄像头照射在注射器针鼻，可以通过对针鼻内的药物的颜色判断在回针时是否有回血的现象。

进一步，还包括报警器，所述报警器和所述摄像头均与所述控制器电路连接，所述摄像头将摄制的针鼻内的药物的颜色信息以及是否注射完毕的信息发送到所述控制器，当控制器接收到所摄制的针鼻内的药物的颜色为设定的报警颜色(判断回针时是否回血时，设定的报警颜色为红色)、以及当注射器内的药物注射完毕时，所述控制器控制所述报警器报警。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过报警器的报警，及时提醒医务人员患者注射时回血或注射完毕。

进一步，所述托架的前端设有用于检测注射器的针鼻内是否有回血的颜色探测感应器，所述颜色探测感应器与所述控制器电路连接，所述控制器控制所述颜色探测感应器的开启和关闭，所述控制器接收所述颜色探测感应器感应到的延伸信息，并根据接收到的颜色信息判断注射器的针鼻内是否出现回血现象。

采用上述进一步方案的有益效果是：颜色探测感应器能通过对注射器的针鼻内的颜色的改变判断在回针时是否有回血的现象。

进一步，还包括报警器，所述报警器和所述颜色探测感应器均与所述控制器电路连接，所述颜色探测感应器将检测到的药物的颜色信息发送到所述控制器，当控制器接收到检测到的所药物的颜色为设定的报警颜色(判断回针时是否回血时，设定的报警颜色为红色)或检测到注射完毕时，所述控制器控制所述报警器报警。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过报警器的报警，及时提醒医务人员患者注射时回血或注射完毕。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的结构示意图，附图中未画出控制器与其他部件的连接电路线；

图2为本实用新型第二种实施例的结构示意图，附图中未画出控制器与其他部件的连接电路线；

图3为本实用新型注射器推动部件的结构示意图，该幅图中注射器推动部件的结构为图1或图2中注射器推动部件的左视图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、托架，2、控制器，3、步进电机A，4、电磁铁，5、滑台，6、丝杆A，7、注射器推动部件，7-1、连接部，7-2、推压部，7-3、锁定部，8、注射器卡槽，9.支撑架，10、步进电机B，11、丝杆B，12、导轨，13、光学标记器，14、红外线发射器，15、摄像头，16、颜色探测感应器，17、导向条形孔，18、注射器，19、滑台滑轨，20、底座，21、步进电机C，22、丝杆C，23、步进电机D，24、丝杆D。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1所示，本实用新型的一种实施例包括托架1、控制器2、步进电机A3和电磁铁4，所述控制器2分别与所述步进电机A3以及所述电磁铁4电路连接，所述托架1上设有滑台5，所述托架1的一端固定设有所述步进电机A3，所述托架1内设有丝杆A6，所述步进电机A3的输出端传动连接所述丝杆A6的一端，所述丝杆A6上设有用于连接注射器18上的活塞端部的注射器推动部件7，所述步进电机A3在所述控制器2的控制下带动所述丝杆A6轴向转动从而带动所述注射器推动部件7沿所述丝杆A6的长度方向来回移动；所述滑台5上滑动设有用于固定注射器18的注射器卡槽8，具体的，所述滑台5上设有滑台滑轨20，所述注射器卡槽8与所述滑台滑轨20滑动连接，所述滑台滑轨20的延伸方向与所述丝杆A的长度方向相同；所述滑台5上设有电磁铁4，所述电磁铁4在所述控制器2的控制下带动所述注射器卡槽8沿所述滑台滑轨20长度方向来回移动。本实用新型采用电磁铁4控制注射器卡槽8沿所述滑台5进行弹射进针，实现注射器18快速穿透表皮及皮下神经末梢，减少或消针对神经末梢的刺激作用，达到减痛目。

在本实用新型中，所述滑台5设置在所述托架1的上部，所述滑台5的前端即为患者所处的一端，即为注射器18的针头朝向的一端。在本实用新型的实施例中，注射器卡槽8采用永磁性材料制成或部分采用永磁性材料制成，通过通电使得电磁铁4产生磁力，而通过改变电流的方向而实现电磁铁4对注射器卡槽8产生斥力或吸力，从而实现电磁铁4带动注射器卡槽8沿所述滑台5长度方向来回移动。由于产生的斥力在瞬间产生，实现对注射器卡槽8的弹射，达到注射器18快速进针的效果，实现减少或消针对患者神经末梢的刺激作用，达到减痛目的。

在本实用新型的一种实施例中，还包括竖直设置的支撑架9，所述托架1设在所述支撑架9上。所述支撑架9的顶部设有步进电机B10，所述步进电机B10的输出端向下设置且传动连接丝杆B11的一端，所述丝杆B11竖直设置；所述支撑架9上设有竖直设置的导轨12，所述托架1设在所述导轨12上且与所述丝杆B11螺纹连接；所述步进电机B10与所述控制器2电路连接，所述控制器2控制步进电机B10带动所述丝杆B11轴向转动从而带动所述托架1沿所述丝杆的长度方向上下移动。支撑架9能对托架1进行支撑，使得托架1能位于合适于人体注射的高度。通过步进电机B10和丝杆B11对托架1的高度进行调节，能根据不同患者的高度以及需要注射的位置调节注射器18的注射高度。

在本实用新型的实施例中，还包括底座20，所述底座20上设有步进电机C21，所述底座20内设有水平设置的丝杆C22，所述丝杆C22的一端与所述步进电机C21的输出端传动连接，所述步进电机C21与所述控制器2电路连接；所述支撑架9的底端设在所述底座20上，且所述支撑架9的底端与所述丝杆C22螺纹连接；所述控制器2控制所述步进电机C21带动所述丝杆C22轴向转动从而带动所述支撑架9沿所述丝杆C22的长度方向来回移动。所述托架1的一端固定设有所述步进电机D23，所述步进电机D23与所述控制器2电路连接，所述托架1内设有丝杆D24，所述丝杆D24的一端与所述步进电机D23的输出端传动连接，所述滑台5设在所述托架1上且与所述丝杆D24螺纹连接；所述控制器2控制所述步进电机D23带动所述丝杆D24轴向转动从而带动所述滑台5沿所述丝杆D24的长度方向来回移动。

具体的，在本实用新型的实施例中，所述丝杆B11竖直设置，所述丝杆A6和所述丝杆D24均是水平设置且相互平行，所述丝杆C22水平设置，且所述丝杆C22的长度方向与所述丝杆A6、丝杆D24的长度方向垂直设置。采用该结构，能实现通过控制器2的控制，带动所述注射器卡槽8上的注射器18在X、Y、Z三个方向上的移动，从而能根据需要精确且方便的进行适应性调节注射位置。

优选的，如图3所示，所述注射器推动部件7的下端为用于与所述丝杆A6连接的连接部7-1，所述连接部7-1与所述丝杆A6螺纹连接，所述注射器推动部件7的的上端为用于按压注射器18的活塞端的推压部7-2以及用于将注射器18的活塞端固定在所述推压部7-2上的锁定部7-3。通过推压部7-2实现对注射器18的活塞端进行推压注射；通过锁定部7-3将注射器18的活塞端固定在推压部7-2上，方便注射器18的回针。所述锁定部7-3为电磁锁，所述电磁锁的锁舌在伸出后将所述注射器18的活塞端的端部夹持在所述锁舌和所述推压部7-2之间。锁定部7-3采用电磁锁，方便对锁定部7-3的控制，操作简单方便。

在本实用新型的一种实施例中，所述滑台5的上表面上设有沿所述滑台5的长度方向延伸的导向条形孔17，所述注射器卡槽8的下部设在所述滑台5内且滑动设在所述滑台5上，所述注射器卡槽8的上部穿过并伸出所述导向条形孔17位于所述导向条形孔17外，所述注射器推动部件7的连接部7-1位于所述滑台5内，所述注射器推动部件7的推压部7-2上以及锁定部7-3均位于所述导向条形孔17的上方。导向条形孔18的设置能对注射器卡槽8进行导向。

在本实用新型的一种实施例中，所述托架1的前端设有用于精确定位注射器18进针部位的光学标记器13。光学标记器13发出的光束指向患者即将注射的部位，对需要注射的部位进行精确的定位，光学标记器13发出的光束照射部位可调整。所述托架1上设有用于照射注射器18进针部位的红外线发射器14。红外线发射器14的设置能对注射部位进行红外线照射，以促进患者对药物的吸收。在本实施例中，所述光学标记器13和所述红外线发射器14均设在所述托架1上部的上壳体17的前端端部。

在本实用新型的一种实施例中，如图1所示，还包括用于照射注射器18和注射器18进针部位、并对待注射部位进行定位的摄像头15。照射注射器18的摄像头15照射在注射器18针鼻，可以通过对针鼻内的药物的颜色判断在回针时是否有回血的现象。还包括报警器，所述报警器和所述摄像头15均与所述控制器2电路连接，所述摄像头15将摄制的针鼻内的药物的颜色信息以及是否注射完毕的信息发送到所述控制器2，当控制器2接收到所摄制的针鼻内的药物的颜色为设定的报警颜色(判断回针时是否回血时，设定的报警颜色为红色)、以及当注射器18内的药物注射完毕时，所述控制器2控制所述报警器报警。在本实用新型的一种实施例中，所述摄像头15的数量为两个，两个所述摄像头15分别通过固定装置设置在所述滑台5的上端的两侧。除此之外，所述摄像头15还具有对待注射部位进行定位的功能，其中一种实施例为：通过所述光学标记器13对待注射部位进行标记，然后摄像头15朝向带注射部位，之后所述光学标记器13即可关闭，摄像头15将摄制信息传输到控制器2，控制器2内的微处理器即可确认具体的待注射部位，然后进行注射过程。另一种实施例为：通过在带注射部位进行涂有色消毒液等，然后开启摄像头15，摄像头15将摄制的图像信息发送到控制器2，控制器2根据摄制的图像精准确认待注射的具体部位。

在本实用新型的一种实施例中，带确认好待注射部位后，控制器2控制步进电机B10的启动，通过调节托架1的水平高度，使得注射器18的针头朝向待注射部位，实现整个注射定位的自动化。

在本实用新型的另一种实施例中，如图2所示，所述滑台5的前端设有用于检测注射器18的针鼻内是否有回血的颜色探测感应器16。颜色探测感应器16能通过对注射器18的针鼻内的颜色的改变判断在回针时是否有回血的现象。还包括报警器，所述报警器和所述颜色探测感应器16均与所述控制器2电路连接，所述颜色探测感应器16将检测到的药物的颜色信息发送到所述控制器2，当控制器2接收到检测到的所药物的颜色为设定的报警颜色(判断回针时是否回血时，设定的报警颜色为红色)或检测到注射完毕时，所述控制器2控制所述报警器报警。

本实施例的全自动无痛注射机器人，采用三阶段的注射步骤：第一阶段，通过电磁铁4弹射实施高速穿透表皮及皮下神经末梢，减少或消针对神经末梢的刺激作用，达到减痛目的；第二阶段，在步进电机A3的带动下针筒活塞稍微回抽查看回血状态，如无回血则进行推药，如有回血则直接执行抽针程序。第三阶段则是推药阶段，进针结束后步进电机A3会带动针筒活塞以事前设定好的参数进行推药，完成推药后步进电机A3回位、电磁铁4反转完成拔针，本实用新型能根据不同的注射药物精确调整入针深度，达到每种药物的最佳注射深度。也能根据每种药的特性设定推注速度、时间。另外在体液采集领域(静脉采血等)，针管在进针时直接作用于静脉，因静脉采血等采集体液相对肌肉注射的进针深度要求更高，如操作不当则可给患者带来不必要的痛苦，也容易给患者带来不必要的伤害；本实用新型则可精确控制进针深度，做到一针见血，预防采集体液对患者的不必要伤害。

本实用新型的一种实施例的操作步骤为：使用前使用人员首先将底座20安放到距离病人合适的位置，通过控制器2控制步进电机C21带动丝杆C22轴向转动，从而调节支撑架9以及支撑架9上的部件的水平位置，使得注射器18的针头朝向患者；通过控制器2控制步进电机B10带动丝杆B11轴向转动从而调节滑台5的水平高度，使得注射器18的针头的水平高度与待注射部位持平；然后通过控制器2控制步进电机D带动丝杆D轴向转动，带动滑台5向靠近或远离患者注射部位的方向移动，使得注射器18与患者待注射部位处于合适的位置。在控制器2上设定注射量、注射深度、注射时间、推药速度、红外线发射器14工作时间，根据注射器18大小安装合适的注射器卡槽8，连通电源后控制器2控制远红外线发射器14开始向注射部位照射，同时，光学标记器13开始向要进针的部位进行照射指示。电磁铁4推动注射器卡槽8带动注射器18快速沿着滑台5的导引完成进针动作。进针完成后步进电机A3在控制器2的控制下会向回抽针0.5mm，颜色探测单元或摄像头15探测针鼻附近的颜色改变情况，如发现回血则电磁铁4带动注射器18整体回退0.5cm，如未发现回血则步进电机A3推动注射器卡槽8上的注射器18活塞进行余下的推注工作，当药液推注完毕后控制器2控制电磁铁4完成快速的退针，至此整个注射动作完成，音频告警装置开始报警，提示护士进行后续处理，当达到规定时间后红外线发射器14将自动停止工作。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过电磁铁4的弹射，实现注射器18快速穿透表皮及皮下神经末梢，减少或消针对神经末梢的刺激作用，达到减痛目的；通过步进电机A3和丝杆A6对注射器推动部件7的精确控制，实现根据需要精确的控制进针深度和回针量，确保注射的安全性，减少对患者的伤害。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动无痛注射装置，其特征在于，包括托架(1)、控制器(2)、步进电机A(3)和电磁铁(4)，所述控制器(2)分别与所述步进电机A(3)以及所述电磁铁(4)电路连接，所述托架(1)上设有滑台(5)，所述滑台(5)的一端固定设有所述步进电机A(3)，所述滑台(5)内设有丝杆A(6)，所述步进电机A(3)的输出端传动连接所述丝杆A(6)的一端，所述丝杆A(6)上设有用于连接注射器(18)上的活塞端部的注射器推动部件(7)，所述步进电机A(3)在所述控制器(2)的控制下带动所述丝杆A(6)轴向转动从而带动所述注射器推动部件(7)沿所述丝杆A(6)的长度方向来回移动；所述滑台(5)上滑动设有用于固定注射器的注射器卡槽(8)；所述滑台(5)上设有所述电磁铁(4)，所述电磁铁(4)在所述控制器(2)的控制下带动所述注射器卡槽(8)沿所述滑台(5)长度方向来回移动。

2.根据权利要求1所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，还包括竖直设置的支撑架(9)，所述托架(1)设在所述支撑架(9)上。

3.根据权利要求2所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述支撑架(9)的顶部设有步进电机B(10)，所述步进电机B(10)的输出端向下设置且传动连接丝杆B(11)的一端，所述丝杆B(11)竖直设置；所述支撑架(9)上设有竖直设置的导轨(12)，所述托架(1)设在所述导轨(12)上且与所述丝杆B(11)螺纹连接；所述步进电机B(10)与所述控制器(2)电路连接，所述控制器(2)控制步进电机B(10)带动所述丝杆B(11)轴向转动从而带动所述托架(1)沿所述丝杆B(11)的长度方向上下移动。

4.根据权利要求2或3所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，还包括底座(20)，所述底座(20)上设有步进电机C(21)，所述底座(20) 内设有水平设置的丝杆C(22)，所述丝杆C(22)的一端与所述步进电机C(21)的输出端传动连接，所述步进电机C(21)与所述控制器(2)电路连接；所述支撑架(9)的底端设在所述底座(20)上，且所述支撑架(9)的底端与所述丝杆C(22)螺纹连接；所述控制器(2)控制所述步进电机C(21)带动所述丝杆C(22)轴向转动从而带动所述支撑架(9)沿所述丝杆C(22)的长度方向来回移动。

5.根据权利要求1至3任一项所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述托架(1)的一端固定设有所述步进电机D(23)，所述步进电机D(23)与所述控制器(2)电路连接，所述托架(1)内设有丝杆D(24)，所述丝杆D(24)的一端与所述步进电机D(23)的输出端传动连接，所述滑台(5)设在所述托架(1)上且与所述丝杆D(24)螺纹连接；所述控制器(2)控制所述步进电机D(23)带动所述丝杆D(24)轴向转动从而带动所述滑台(5)沿所述丝杆D(24)的长度方向来回移动。

6.根据权利要求1至3任一项所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述注射器推动部件(7)的下端为用于与所述丝杆A(6)连接的连接部(7-1)，所述连接部(7-1)与所述丝杆A(6)螺纹连接，所述注射器推动部件(7)的上端为用于按压注射器(18)的活塞端的推压部(7-2)以及用于将注射器(18)的活塞端固定在所述推压部(7-2)上的锁定部(7-3)。

7.根据权利要求6所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述锁定部(7-3)为电磁锁，所述电磁锁的锁舌在伸出后将所述注射器(18)的活塞端的端部夹持在所述锁舌和所述推压部(7-2)之间。

8.根据权利要求1至3任一项所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述滑台(5)的前端设有用于精确定位注射器(18)进针部位的光学标记器(13)，所述滑台(5)上设有用于照射注射器(18)和注射器(18)进针部位、并对待注射部位进行定位的摄像头(15)。

9.根据权利要求1至3任一项所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述托架(1)上设有用于照射注射器(18)进针部位的红外线发射器(14)。

10.根据权利要求1至3任一项所述的一种全自动无痛注射装置，其特征在于，所述托架(1)的前端设有用于检测注射器(18)的针鼻内是否有回血的颜色探测感应器(16)。