CN208978573U - 一种海陆两用全方位运输机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种海陆两用全方位运输机器人，包括：升降机构、机身、六条相同的腿部机构、行走轮和螺旋桨，所述升降机构安装在机身上方，所述六条相同的腿部机构、行走轮和螺旋桨安装在机身下方。本实用新型在平坦道路上可以把六条腿收起来，利用机身底部的行走轮快速行驶，在遇到河流水库的场景可以利用螺旋桨行驶，在遇到不平坦道路或者山路的时候，利用六条腿步行移动，每条腿与机身都是采用类似虎克铰的连接方式，这样腿部就可以任意方向转动，并且腿长可以伸缩，这样本机构就可以不用转向从而实现360°任意方向行走，本机构的升降机构可以存放更多物资，并且还可以当成梯子使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种海陆两用全方位运输机器人。
背景技术
如今运输机器人已经成为当前机器人技术研究的一大热点，在民用、军用领域都有广阔的应用前景。轮式运输机器人具有速度快、稳定性好、易控制等优点，但是其对环境要求较高，要求地面状况相对平坦、连续，并且目前市场上的轮式运输机器人普遍采用差速转向机构，车体运动不够灵活，转弯时需要较大的转弯半径，当行驶空间狭小或拥挤时，不能满足使用要求。相比轮式运输机器人，多足步行运输机器人可以通过崎岖、松软或泥泞的地面，因而多足步行运输机器人具有更强的对在复杂地表上行走的适应能力，但是普通多足步行运输机器人只能在陆地上行走，无法在水中行动，因而具有一定的局限性。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种360°任意方向行走并且海陆两用的运输机器人。
本实用新型所采用的技术方案：
一种海陆两用全方位运输机器人，包括：升降机构、机身、六条相同的腿部机构、行走轮和螺旋桨。所述升降机构包括上托盘、上连杆、下连杆、气缸和下托盘，所述上托盘和上连杆是转动连接，所述上连杆和下连杆是转动连接，所述下连杆和气缸是转动连接，所述下连杆和下托盘是转动连接，所述气缸和下托盘是转动连接，所述下托盘固定安装在机身上，所述行走轮和螺旋桨安装在机身下方，所述行走轮和机身是转动连接，所述螺旋桨和机身是转动连接，所述腿部机构包括腿部底座、齿轮轴一、齿轮一、电机一、腿部中座、齿轮轴二、齿轮二、电机二、缸体和伸缩杆，所述腿部底座固定安装在机身下侧，所述齿轮轴一和腿部底座转动连接，所述齿轮一和齿轮轴一啮合，所述齿轮一安装在电机一的轴上，所述电机一固定安装在腿部底座上，所述腿部中座和齿轮轴一固定连接，所述齿轮轴二和腿部中座转动连接，所述齿轮二和齿轮轴二啮合，所述齿轮二安装在电机二的轴上，所述电机二固定安装在腿部中座上，所述齿轮轴二和缸体固定连接，所述伸缩杆在缸体中可以上下移动。
本实用新型的有益效果：
本机构在平坦道路上可以把六条腿收起来，利用机身底部的行走轮快速行驶，在遇到河流水库的场景可以利用螺旋桨行驶，在遇到不平坦道路或者山路的时候，利用六条腿步行移动，每条腿与机身都是采用类似虎克铰的连接方式，这样腿部就可以任意方向转动，并且腿长可以伸缩，这样本机构就可以不用转向从而实现360°任意方向行走。本机构的升降机构可以存放更多物资，并且还可以当成梯子使用。
附图说明
图1是本实用新型整体结构示意图。
图2是本实用新型升降机构示意图。
图3是本实用新型腿部机构示意图。
图中：1是上托盘，2是上连杆，3是下连杆，4是气缸，5是下托盘，6是机身，7是缸体，8是伸缩杆，9是螺旋桨，10是行走轮，11是齿轮一，12是电机一，13是腿部底座，14是齿轮轴一，15是腿部中座，16是齿轮轴二，17是电机二，18是齿轮二。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
参照图1、图2和图3，一种海陆两用全方位运输机器人，包括：升降机构、机身6、六条相同的腿部机构、行走轮10和螺旋桨9。所述升降机构包括上托盘1、上连杆2、下连杆3、气缸4和下托盘5，所述上托盘1和上连杆2是转动连接，所述上连杆2和下连杆3是转动连接，所述下连杆3和气缸4是转动连接，所述下连杆3和下托盘5是转动连接，所述气缸4和下托盘5是转动连接，所述下托盘5固定安装在机身6上，所述行走轮10和螺旋桨9安装在机身6下方，所述行走轮10和机身6是转动连接，所述螺旋桨9和机身6是转动连接，所述腿部机构包括腿部底座13、齿轮轴一14、齿轮一11、电机一12、腿部中座15、齿轮轴二16、齿轮二18、电机二17、缸体7和伸缩杆8，所述腿部底座13固定安装在机身6下侧，所述齿轮轴一14和腿部底座13转动连接，所述齿轮一11和齿轮轴一14啮合，所述齿轮一11安装在电机一12的轴上，所述电机一12固定安装在腿部底座13上，所述腿部中座15和齿轮轴一14固定连接，所述齿轮轴二16和腿部中座15转动连接，所述齿轮二18和齿轮轴二16啮合，所述齿轮二18安装在电机二17的轴上，所述电机二17固定安装在腿部中座15上，所述齿轮轴二16和缸体7固定连接，所述伸缩杆8在缸体7中可以上下移动。
本机构在平坦道路上可以把六条腿收起来，利用机身6底部的行走轮10快速行驶，在遇到河流水库的场景可以利用螺旋桨9行驶，在遇到不平坦道路或者山路的时候，利用六条腿进行移动，每条腿与机身都是采用类似虎克铰的连接方式，这样腿部就可以任意方向转动，并且腿长可以伸缩，这样本机构就可以不用转向从而实现360°任意方向行走。本机构的升降机构可以存放更多物资，并且还可以当成梯子使用。
Claims (1)
1.一种海陆两用全方位运输机器人，包括：升降机构、机身、六条相同的腿部机构、行走轮和螺旋桨，其特征在于：所述升降机构包括上托盘、上连杆、下连杆、气缸和下托盘，所述上托盘和上连杆是转动连接，所述上连杆和下连杆是转动连接，所述下连杆和气缸是转动连接，所述下连杆和下托盘是转动连接，所述气缸和下托盘是转动连接，所述下托盘固定安装在机身上，所述行走轮和螺旋桨安装在机身下方，所述行走轮和机身是转动连接，所述螺旋桨和机身是转动连接，所述腿部机构包括腿部底座、齿轮轴一、齿轮一、电机一、腿部中座、齿轮轴二、齿轮二、电机二、缸体和伸缩杆，所述腿部底座固定安装在机身下侧，所述齿轮轴一和腿部底座转动连接，所述齿轮一和齿轮轴一啮合，所述齿轮一安装在电机一的轴上，所述电机一固定安装在腿部底座上，所述腿部中座和齿轮轴一固定连接，所述齿轮轴二和腿部中座转动连接，所述齿轮二和齿轮轴二啮合，所述齿轮二安装在电机二的轴上，所述电机二固定安装在腿部中座上，所述齿轮轴二和缸体固定连接，所述伸缩杆在缸体中可以上下移动。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111168652A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-19 | 广东博智林机器人有限公司 | 折叠式支撑装置和机器人 |
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Cited By (2)
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| CN111168652A (zh) * | 2020-01-19 | 2020-05-19 | 广东博智林机器人有限公司 | 折叠式支撑装置和机器人 |
| CN111168652B (zh) * | 2020-01-19 | 2021-04-02 | 广东博智林机器人有限公司 | 折叠式支撑装置和机器人 |
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Granted publication date: 20190614 Termination date: 20191030 |
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