CN208914101U - 同步带调整结构以及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种同步带调整结构以及工业机器人，所述同步带调整结构包括第一固定板、第一调节螺钉，其中：所述第一固定板包括第一底板和第一折板，且所述第一底板和第一折板不在同一平面内；所述第一底板上具有第一驱动机安装位以及多个第一长孔，且所述第一底板通过穿过所述第一长孔的螺钉安装在固定构件上；所述第一折板上具有第一螺纹孔；所述第一调节螺钉的自由端抵接在固定构件上，并通过调整在所述第一螺纹孔内的连接位置改变所述第一固定板在所述固定构件上的位置。本实用新型通过旋拧第一调节螺钉改变第一固定板的相对位置，从而实现同步带的张紧调节，不仅占用空间小，而且结构简单，安装维护方便。

Description

同步带调整结构以及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，更具体地说，涉及一种同步带调整结构以及工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在工业机器人中，通常通过同步带及同步带轮实现传动，而同步带的松紧，将直接影响传动效果。

目前，常用的同步带张紧力调整方式主要有两种：

一种是采用张紧轮结构，其在传动的两同步带轮间增加一个拉紧一侧同步带的张紧轮，并通过调节张紧轮的位置实现不同张紧力的调整。但由于张紧轮的存在，需要额外的安装空间和张紧轮移动结构，不利于实现机器人的紧凑化设计，常常由于工业机器人空间的限制无法实现。

另一种是改变传动的两同步带轮的中心距，较常采用螺钉进行中心距的调整。这种结构方式适合小空间传动的情形，但这往往会增加很多不必要的零件或者结构，结构复杂、设计成本高，有时仍然无法满足小型工业机器人的安装空间需求。

此外，也有因工业机器人安装空间尺寸的限制，没有设置相关的同步带张紧装置，依靠拉力机进行张紧力的调整，但这将造成生产、维护上的不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对上述工业机器人中同步带调节占据空间较大、结构复杂的问题，提供一种新的同步带调整结构以及工业机器人。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案是，提供一种同步带调整结构，包括第一固定板、第一调节螺钉，其中：所述第一固定板包括第一底板和第一折板，且所述第一底板和第一折板不在同一平面内；所述第一底板上具有第一驱动机安装位以及多个沿同一方向设置的第一长孔，且所述第一底板通过穿过所述第一长孔的螺钉安装在固定构件上；所述第一折板上具有尺寸与所述第一调节螺钉匹配的第一螺纹孔，且所述第一螺纹孔的轴线与所述第一长孔的长度方向平行；所述第一调节螺钉的自由端抵接在所述固定构件上，并通过调整在所述第一螺纹孔内的连接位置改变所述第一固定板在所述固定构件上的位置。

优选地，所述第一折板垂直于所述第一底板。

优选地，所述第一固定板包括两个平行设置的第一折板，且两个所述第一折板位于所述第一底板的多个第一长孔的同一侧。

优选地，所述同步带调整结构包括第一螺母，所述第一螺母螺纹连接到所述第一调节螺钉并使所述第一调节螺钉与第一螺纹孔的连接位置固定。

优选地，所述固定构件上对应于所述第一调节螺钉的抵接位置设有凸台。

优选地，所述同步带调整结构包括第二固定板、第二调节螺钉，所述第二固定板包括第二底板和第二折板，且所述第二底板和第二折板不在同一平面内；所述第二底板上具有第二驱动机安装位以及多个沿同一方向设置的第二长孔，且所述第二底板通过穿过所述第二长孔的螺钉安装在固定构件上；所述第二折板上具有尺寸与所述第二调节螺钉匹配的第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔的轴线沿所述第二长孔的长度方向平行；

所述第一固定板包括与所述第二折板相对设置的第三折板，且所述第三折板上具有尺寸与所述第二调节螺钉匹配的通孔；所述第二调节螺钉穿过所述通孔且螺纹连接到所述第二螺纹孔，所述第二调节螺钉通过调整在所述第二螺纹孔内的连接位置改变所述第二固定板在所述固定构件上的位置。

优选地，所述第一长孔的长度方向和第二长孔的长度方向平行；所述第一底板平行于所述第二底板，所述第二折板和第三折板分别平行于所述第一折板。

优选地，所述第一折板和第三折板分别朝向所述第一底板的不同表面。

优选地，所述同步带调整结构包括第二螺母，所述第二螺母螺纹连接到所述第二调节螺钉并使所述第二调节螺钉与第二螺纹孔的连接位置保持固定。

本实用新型还提供一种工业机器人，包括如上所述的同步带调整结构，且所述固定构件为所述工业机器人的手臂本体。

本实用新型的同步带调整结构以及工业机器人具有以下有益效果：通过旋拧第一调节螺钉改变第一固定板的相对位置，从而实现同步带的张紧调节，不仅占用空间小，而且结构简单，安装维护方便。本实用新型还可实现多组同步带轮的调整。与常见通过螺钉进行张紧力调节的装置相比，本实用新型充分利用了已有零部件的结构特征，只需增加调节螺钉和螺母即可实现，装置结构简单，占用空间小，十分适用于中小型工业机器人设计领域的轻型化和紧凑化设计。

附图说明

图1是本实用新型同步带调整结构实施例的示意图；

图2是本实用新型同步带调整结构实施例的俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-2所示，是本实用新型同步带调整结构实施例的示意图，该同步带张紧结构可应用于工业机器人，特别是中小型工业机器人，有助于实现工业机器人的轻型化、紧凑化。本实施例的同步带调整结构包括第一固定板、第一调节螺钉3。当上述同步带调整结构应用于工业机器人时，上述第一固定板可将工业机器人的第一电机51、减速器52及第一带轮53安装到固定构件1(例如机器人手臂本体，该机器人手臂本体是工业机器人的某一关节的主要结构件)，具体地，第一固定板安装到固定构件1，第一电机51通过减速器52与第一固定板相连，且减速器52的输出轴穿过第一固定板与第一固定板另一侧的第一带轮53相连，第一同步带54箍于第一同步带54及安装在机器人手臂本体上的对应同步带轮上，形成带传动结构。

上述第一固定板包括第一底板21和第一折板22，且第一底板21和第一折板22不在同一平面内(即第一底板21和第一折板22之间具有夹角)。上述第一底板21整体呈平板状，且该第一底板21上具有第一驱动机安装位211以及多个沿同一方向设置的第一长孔(即该多个第一长孔的较长的中心轴相互平行)。该第一底板21通过螺钉9(该螺钉的直径与第一长孔的较短的中心轴匹配、小于第一长孔的较长的中心轴)固定在固定构件1上，且该螺钉9穿过上述第一长孔，并螺纹连接到固定构件1的螺纹孔(或螺母)。第一折板22上具有尺寸与第一调节螺钉3匹配的第一螺纹孔，且该第一螺纹孔的轴线与第一长孔的长度方向平行(即第一螺纹孔的轴线与第一长孔的较长的中心轴平行)；第一调节螺钉3螺纹连接在第一螺纹孔内，且该第一调节螺钉3的自由端抵接在固定构件1上。当拧动第一调节螺钉3时，由于其自由端被固定构件1顶住无法产生位移，因此在螺旋传动作用下，根据第一调节螺钉3转动的方向，第一固定板将沿着第一长孔的长度的方向发生位移，进而改变第一同步带54张紧力的大小，快速实现不同张紧力大小的调节。即第一调节螺钉3通过调整在第一螺纹孔内的连接位置改变第一固定板在固定构件1上的位置。

上述同步带调整结构，利用螺纹传动原理，在用于安装第一带轮53的第一固定板上设置第一调节螺钉3，并通过拧动第一调节螺钉3，即可快速实现同步带不同的张紧力调节，装置操作简单，可靠性高，成产、维护方便。

在上述同步带调整结构中，第一折板22垂直于第一底板21，例如该第一折板22可由第一底板21的边缘凸条弯折构成，通过该结构可节省空间，并利于拧动第一调节螺钉3。当然，在实际应用中，也可通过单独加工第一底板21和第一折板22，然后组装在一起组成第一固定板。

特别地，上述固定构件1上对应于第一调节螺钉3的抵接位置处可设有凸台，即第一调节螺钉3的自由端抵接在凸台上。通过凸台结构，可加强第一调节螺钉3抵接处的结构强度，利于提高结构的稳定性。

为保证结构平衡和稳定，上述第一固定板可包括两个平行设置的第一折板22，且两个第一折板22位于第一底板21的多个第一长孔的同一侧(例如图2所示的第一长孔的右侧)。

为了避免运输和运行过程中上述同步带调整结构的松弛，在可在第一调节螺钉3上可安装有第一螺母7，该第一螺母螺纹连接到第一调节螺钉3，并将第一调节螺钉3与第一螺纹孔的连接位置固定，防止松脱，增强同步带调整结构的可靠性。

与常见通过螺钉进行张紧力调节的装置相比，上述同步带调整结构充分利用了工业机器人的手臂本体和电机固定板的结构特征，只需增加第一调节螺钉3和第一螺母7即可实现，而无需增加额外结构零部件，不仅结构简单，成本低廉，而且占用空间小，调节方便，十分适用于中小型工业机器人设计领域的轻型化和紧凑化设计。

上述同步带调整结构还可包括第二固定板、第二调节螺钉4。当上述同步带调整结构应用于工业机器人时，上述第二固定板可将工业机器人的第二电机61及第二带轮63安装到固定构件1(例如机器人手臂本体)，具体地，第二固定板安装到固定构件1，第二电机61与第二固定板相连，且第二电机61的输出轴穿过第二固定板与第二固定板另一侧的第二带轮63相连，第二同步带64箍于第二同步带64及安装在机器人手臂本体上的对应同步带轮上，形成带传动结构。

上述第二固定板包括第二底板31和第二折板8，且第二底板31和第二折板32不在同一平面内(即第二底板31和第二折板32之间具有夹角)。第二底板31上具有第二驱动机安装位311以及多个沿同一方向设置的第二长孔，且第二底板31通过穿过第二长孔的螺钉9安装在固定构件1上。上述第二折板32上具有尺寸与第二调节螺钉4匹配的第二螺纹孔，且该第二螺纹孔的轴线沿第二长孔的长度方向设置(即第二螺纹孔的轴线与第二长孔的较长的中心轴平行)。

相应地，第一固定板包括与第二折板32相对设置的第三折板23，且第三折板23上具有尺寸与第二调节螺钉4匹配的通孔(该通孔的内壁光滑)；第二调节螺钉4穿过通孔且螺纹连接到第二螺纹孔。该第二调节螺钉4的头部与第三折板23接触，当拧动第二调节螺钉4时，在第一固定板已经调节到位的情况下，由于其头部被第三折板23顶住无法产生位移，因此在螺旋传动的作用下，根据第二调节螺钉4的转动方向，第二固定板将沿着第二长孔的方向发生位移，进而改变第二同步带64张紧力的大小，快速实现不同张紧力大小的调节。即第二调节螺钉4通过调整在第二螺纹孔内的连接位置改变第二固定板在固定构件1上的位置。

特别地，上述第一长孔的长度方向和第二长孔的长度方向平行，即第二长孔的较长的中心轴与第二长孔的较长的中心轴平行，相应地，第一底板21平行于第二底板31，第二折板32和第三折板23分别平行于第一折板22，从而可从同一方向对第一同步带54和第二同步带64的张紧力调整。

此外，上述第一折板22和第三折板23分别朝向所述第一底板21的不同表面，以保证有足够的操作空间。

同样地，同步带调整结构还可包括第二螺母8，该第二螺母8螺纹连接到第二调节螺钉4并使第二调节螺钉与第二螺纹孔的连接位置保持固定，保证在移动时第二调节螺钉4不会松动。

本实用新型还提供一种工业机器人，包括如上所述的同步带调整结构，且所述固定构件为所述工业机器人的手臂本体。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种同步带调整结构，其特征在于，包括第一固定板、第一调节螺钉，其中：所述第一固定板包括第一底板和第一折板，且所述第一底板和第一折板不在同一平面内；所述第一底板上具有第一驱动机安装位以及多个沿同一方向设置的第一长孔，且所述第一底板通过穿过所述第一长孔的螺钉安装在固定构件上；所述第一折板上具有尺寸与所述第一调节螺钉匹配的第一螺纹孔，且所述第一螺纹孔的轴线与所述第一长孔的长度方向平行；所述第一调节螺钉的自由端抵接在所述固定构件上，并通过调整在所述第一螺纹孔内的连接位置改变所述第一固定板在所述固定构件上的位置。

2.根据权利要求1所述的同步带调整结构，其特征在于，所述第一折板垂直于所述第一底板。

3.根据权利要求1所述的同步带调整结构，其特征在于，所述第一固定板包括两个平行设置的第一折板，且两个所述第一折板位于所述第一底板的多个第一长孔的同一侧。

4.根据权利要求1所述的同步带调整结构，其特征在于，所述同步带调整结构包括第一螺母，所述第一螺母螺纹连接到所述第一调节螺钉并使所述第一调节螺钉与第一螺纹孔的连接位置固定。

5.根据权利要求1所述的同步带调整结构，其特征在于，所述固定构件上对应于所述第一调节螺钉的抵接位置设有凸台。

6.根据权利要求1所述的同步带调整结构，其特征在于，所述同步带调整结构包括第二固定板、第二调节螺钉，所述第二固定板包括第二底板和第二折板，且所述第二底板和第二折板不在同一平面内；所述第二底板上具有第二驱动机安装位以及多个沿同一方向设置的第二长孔，且所述第二底板通过穿过所述第二长孔的螺钉安装在固定构件上；所述第二折板上具有尺寸与所述第二调节螺钉匹配的第二螺纹孔，且所述第二螺纹孔的轴线与所述第二长孔的长度方向平行；

所述第一固定板包括与所述第二折板相对设置的第三折板，且所述第三折板上具有尺寸与所述第二调节螺钉匹配的通孔；所述第二调节螺钉穿过所述通孔且螺纹连接到所述第二螺纹孔，所述第二调节螺钉通过调整在所述第二螺纹孔内的连接位置改变所述第二固定板在所述固定构件上的位置。

7.根据权利要求6所述的同步带调整结构，其特征在于，所述第一长孔的长度方向和第二长孔的长度方向平行；所述第一底板平行于所述第二底板，所述第二折板和第三折板分别平行于所述第一折板。

8.根据权利要求7所述的同步带调整结构，其特征在于，所述第一折板和第三折板分别朝向所述第一底板的不同表面。

9.根据权利要求6所述的同步带调整结构，其特征在于，所述同步带调整结构包括第二螺母，所述第二螺母螺纹连接到所述第二调节螺钉并使所述第二调节螺钉与第二螺纹孔的连接位置保持固定。

10.一种工业机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的同步带调整结构，且所述固定构件为所述工业机器人的手臂本体。