CN208885294U - 超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，包括中央控制器以及其连接控制的液压推进子系统、刀盘子系统、注浆子系统、压力监控子系统以及土体输送子系统，所述液压推进子系统包括液压推进油泵以及推进控制器，所述刀盘子系统包括刀盘组以及刀盘控制器，所述注浆子系统包括注浆机以及注浆控制器，所述压力监控子系统包括土压传感器以及液压传感器，所述土体输送子系统包括螺旋输送机以及土体输送控制器。本实用新型的优点是：通过设计本控制系统，操作人员可以对施工过程中的所有参数进行有效的监控，具备自动控制和手动控制两种模式，手动控制模式下能够对参数进行人工干预，自动控制模式下能够有效减少操作人员的工作量。

Description

超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统

技术领域

本实用新型涉及隧道掘进自动化控制技术领域，具体涉及一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统。

背景技术

目前，箱涵掘进机断面宽度一般不超过15米，超大断面箱涵（15米以上）主要以人工开挖为主，施工过程中严重影响周边交通环境。其中，少部分采用网格式掘进机以实现非开挖施工，但此类掘进设备设计较为简单，对正面土体无法起到良好的支护作用，因此在施工过程中，地面沉降难以控制。相较于15米以下的箱涵掘进机，由于断面的提升，超大断面土压平衡箱涵掘进机增加了螺旋输送机、刀盘以及传感器等等的数量，传统的控制方式以及控制系统无法满足该类掘进机的使用要求。

发明内容

本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足之处，提供了一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，该控制系统解决了由于箱涵掘进机断面宽度增加而常规控制系统无法满足使用要求的问题，通过该控制系统的建立，操作人员可以对施工过程中的所有参数进行有效的控制。

本实用新型目的实现由以下技术方案完成：

一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，所述箱涵掘进机的壳体在横向上由至少两组子壳体拼接组合而成，其特征在于所述控制系统包括中央控制器以及由所述中央控制器连接控制的液压推进子系统、刀盘子系统、注浆子系统、压力监控子系统以及土体输送子系统。

所述控制系统还包括稀油润滑子系统、集中润滑子系统和掘进机姿态监控子系统。

所述液压推进子系统包括液压推进油泵以及连接控制所述液压推进油泵的推进控制器，所述液压推进油泵包括若干分区油泵组，各所述子壳体的横断面上至少对应设置有一组所述分区油泵组。

所述刀盘子系统包括设置于所述箱涵掘进机前端面上的若干刀盘组以及连接控制各所述刀盘组的刀盘控制器，所述刀盘组包括大刀盘组、中刀盘组以及小刀盘组，其中，所述大刀盘组在所述箱涵掘进机的前端面中部沿横向等间隔分布，所述中刀盘组位于所述箱涵掘进机的前端面上且位于相邻的所述大刀盘组之间，所述小刀盘组在所述箱涵掘进机前端面上的所述大刀盘组和所述中刀盘组的未覆盖区域上分布。

所述注浆子系统包括注浆机以及连接控制所述注浆机的注浆控制器。

所述压力监控子系统包括若干间隔分布于所述箱涵掘进机横断面上的土压传感器以及液压传感器。

所述土体输送子系统包括若干螺旋输送机以及连接控制所述螺旋输送机的土体输送控制器，各所述子壳体的横断面上至少对应设置有一个所述螺旋输送机。

一种涉及任一所述超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统的工作方法，其特征在于所述工作方法为：所述控制系统的各个子系统之间为联锁控制，启动工作的顺序依次为：稀油润滑子系统、集中润滑子系统、压力监控子系统、掘进机姿态监控子系统、刀盘子系统、土体输送子系统、液压推进子系统。

当所述掘进机姿态监控子系统监测到所述箱涵掘进机的掘进姿态发生向左偏移时，控制所述液压推进子系统中位于所述箱涵掘进机横断面左半部分的分区油泵组向前顶推、右半部分的分区油泵组停止顶推，同时控制所述刀盘子系统中位于所述箱涵掘进机横断面左半部分的刀盘组切削、右半部分的刀盘组停止切削，以实现对所述箱涵掘进机的掘进姿态纠偏；当所述掘进机姿态监控子系统监测到所述箱涵掘进机的掘进姿态发生向右偏移时，控制所述液压推进子系统中位于所述箱涵掘进机横断面右半部分的分区油泵组向前顶推、左半部分的分区油泵组停止顶推，同时控制所述刀盘子系统中位于所述箱涵掘进机横断面右半部分的刀盘组切削、左半部分的刀盘组停止切削，以实现对所述箱涵掘进机的掘进姿态纠偏。

当所述掘进机姿态监控子系统监测到所述箱涵掘进机的掘进姿态发生向上偏移时，控制所述刀盘子系统中位于所述箱涵掘进机横断面上半部分的刀盘组切削、下半部分的刀盘组停止切削，以实现对所述箱涵掘进机的掘进姿态纠偏；当所述掘进机姿态监控子系统监测到所述箱涵掘进机的掘进姿态发生向下偏移时，控制所述刀盘子系统中位于所述箱涵掘进机横断面下半部分的刀盘组切削、上半部分的刀盘组停止切削，以实现对所述箱涵掘进机的掘进姿态纠偏。

本实用新型的优点是：通过超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统的设计，解决了由于箱涵掘进机断面宽度增加而常规控制系统无法满足使用要求的问题，使操作人员可以对施工过程中的所有参数进行有效的监控，具备手动控制和自动控制两种模式，在手动控制模式下可对系统参数进行人为干预，在自动控制模式下自动化程度高，能够有效减少操作人员的工作量。

附图说明

图1为本实用新型中超大断面土压平衡箱涵掘进机开挖面刀盘布置的示意图；

图2为本实用新型中超大断面土压平衡箱涵掘进机控制系统的示意框图；

图3为本实用新型中超大断面土压平衡箱涵掘进机控制系统处于自动控制模式下的控制流程图；

图4为本实用新型中超大断面土压平衡箱涵掘进机控制系统处于手动控制模式下的控制流程图。

具体实施方式

以下结合附图通过实施例对本实用新型的特征及其它相关特征作进一步详细说明，以便于同行业技术人员的理解：

如图1-4，图中标记1-31分别为：壳体1、子壳体1a、子壳体1b、子壳体1c、子壳体1d、大刀盘2a、大刀盘2b、大刀盘2c、中刀盘3a、中刀盘3b、中刀盘3c、中刀盘3d、小刀盘4a、小刀盘4b、小刀盘4c、小刀盘4d、土压传感器5、螺旋输送机6、联接板7、加强板8、中央控制器9、液压推进子系统10、刀盘子系统11、注浆子系统12、压力监控子系统13、土体输送子系统14、稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16、掘进机姿态监控子系统17、液压推进油泵18、推进控制器19、刀盘组20、刀盘控制器21、注浆机22、注浆控制器23、液压传感器24、土体输送控制器25、稀油润滑设备26、稀油润滑控制器27、集中润滑设备28、集中润滑控制器29、监控设备30、监控控制器31。

实施例：如图1-4所示，本实施例具体涉及一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统及其工作方法，该控制系统包括中央控制器9及其连接控制的液压推进子系统10、刀盘子系统11、注浆子系统12、压力监控子系统13、土体输送子系统14、稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16以及掘进机姿态监控子系统17，并提供自动控制和手动控制两种工作模式，满足超大断面土压平衡箱涵掘进机的使用要求，并减少了操作人员的工作量。

如图1所示，本实施例中的超大断面土压平衡箱涵掘进机的壳体1采用分块式设计，具体是由子壳体1a、子壳体1b、子壳体1c、子壳体1d四块并联组合而成，相邻的子壳体之间通过联接板7对接并焊接固定，为了增加壳体1的各壁面上均匀间隔设置了若干加强板8。箱涵掘进机的开挖面呈矩形断面，其上设置有刀盘组20，刀盘组20具体由大刀盘组、中刀盘组以及小刀盘组三组大小不一的刀盘组成，其中大刀盘组包括呈圆形的大刀盘2a、大刀盘2b和大刀盘2c，大刀盘2a、大刀盘2b和大刀盘2c沿水平方向依次排开设置，所切削覆盖的面积占据开挖面的较高比例；中刀盘组包括中刀盘3a、中刀盘3b、中刀盘3c和中刀盘3d，中刀盘3a、中刀盘3b、中刀盘3c和中刀盘3d设置在相邻的大刀盘之间的空隙内，从而进一步弥补大刀盘组未切削覆盖的区域；小刀盘组包括小刀盘4a、小刀盘4b、小刀盘4c和小刀盘4d，小刀盘4a、小刀盘4b、小刀盘4c和小刀盘4d设置在开挖面的四个边角区域，从而进一步覆盖大刀盘组和中刀盘组未切削覆盖的区域。开挖面上还间隔设置了四个土压传感器5，用于实时监测开挖面土体的压力值。需要指出的是，刀盘以及土压传感器5的数量可根据实际情况进行设置。

如图2所示，本实施例中的超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统包括中央控制器9以及由中央控制器9连接控制的液压推进子系统10、刀盘子系统11、注浆子系统12、压力监控子系统13、土体输送子系统14、稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16、掘进机姿态监控子系统17。具体的，液压推进子系统10包括液压推进油泵18以及推进控制器19，刀盘子系统11包括刀盘组20以及刀盘控制器21，注浆子系统12包括注浆机22以及注浆控制器23，压力监控子系统13包括土压传感器5以及液压传感器24，土体输送子系统14包括螺旋输送机6以及土体输送控制器25，稀油润滑子系统15包括稀油润滑设备26以及稀油润滑控制器27，集中润滑子系统16包括集中润滑设备28以及集中润滑控制器29，掘进机姿态监控子系统17包括监控设备30以及监控控制器31。控制系统的各个子系统之间实行联锁控制，例如，启动液压推进子系统10之前，必须先启动相应的稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16、土体输送子系统14以及刀盘子系统11，同理，启动刀盘子系统前，也必须先启动相应的稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16。各个子系统的启动工作顺序依次为：稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16、压力监控子系统13、掘进机姿态监控子系统17、刀盘子系统11、土体输送子系统14、液压推进子系统10。

如图1、2所示，液压推进子系统10的液压推进油泵18分为分区油泵组和中区油泵组，分区油泵组对称设置于箱涵的左右两侧，中区油泵组设置于箱涵的中部，液压推进油泵18为箱涵以及掘进机提供推进力使其在土层中移动，推进控制器19则用于控制液压推进油泵18的运行与停止、液压推进油泵18的工作数量与推力大小，从而控制箱涵以及掘进机的推进速度和方向。刀盘子系统11的刀盘控制器21用于控制刀盘组20各个刀盘的转速以及转向，从而控制掘进机开挖面的开挖速度。注浆子系统12的注浆控制器23用于控制注浆机22将触变泥浆经管道输送至箱涵注浆孔，注入土体中形成触变泥浆套以减小摩擦阻力，并实时控制注浆量以及注浆位置。压力监控子系统13通过土压传感器5以及液压传感器24对土压力以及掘进机的液压进行实时的监测，并将数据实时传输至中央控制器9。土体输送子系统14的土体输送控制器25用于控制螺旋输送机6的转速以及出土闸门的开度，从而控制土舱内的压力。稀油润滑子系统15的稀油润滑设备26主要通过稀油循环油泵将驱动内齿轮油输送至驱动轴承内进行润滑，包括稀油循环油泵、分配器、压力传感器以及输油管道，稀油润滑控制器27用于控制稀油循环油泵通过输油管道向各个机件输送稀油进行润滑。集中润滑子系统16的集中润滑设备28主要通过集中润滑油脂泵将润滑油脂注入刀盘驱动土砂密封中，通过油脂压力防止正面土砂颗粒进入刀盘驱动箱体内，包括集中润滑油脂泵、分配器、压力传感器及输油管道，集中润滑控制器29用于控制润滑油泵通过输油管道向各个机件定时、定点、定量输送润滑油，并将其中的杂质带走并过滤干净，达到润滑良好、减轻磨损和减少易损件的消耗、减少功率损耗、延长设备使用寿命的目的。掘进机姿态监控子系统17的监控设备30主要有摄像机以及激光导向系统，监控控制器31用于控制摄像机以及激光导向系统，将收集到的数据实时传输至中央控制器9。

如图1、2所示，本实施例中的超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统中的液压推进子系统10具备三种控制模式，即就地控制模式、远程控制模式以及集中控制模式，具体来说，就地控制模式是指在顶管机旁设置操作台，用于工作人员对推进控制器19进行现场控制，进行机内设备的调试以及故障排除；远程控制模式是指远离施工现场设置操作台，用于工作人员对推进控制器19进行远程控制；集中控制模式是指在工地控制室内设置操作台，可在该模式下切换到就地控制模式或者远程控制模式。

如图3、4所示，本实施例中的超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统具备自动控制和手动控制两种工作模式，当掘进机的实时推进速度与设定的推进速度一致时，控制系统自动由手动控制模式切换至自动控制模式；当然，本控制系统也可由手动控制模式直接手动切换至自动控制模式，在手动切换过程中可以即时设置系统参数，也可直接选取预先设定的系统参数。

如图3所示，压力监控子系统13通过土压传感器5对土层压力进行监测，初步获取土压力值，并据此设定所要控制的土压力值，中央控制器9自动设定好快速、中速、慢速三种工作速度，工作速度是指掘进机的推进速度，其中，快速指推进速度为4cm/min，中速指推进速度为3cm/min，慢速指推进速度为2cm/min。中央控制器9计算并预设好在每种工作速度下各个螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度等系统参数，当掘进机的推进速度和预设的工作速度一致时，控制系统由手动控制模式自动切换至自动控制模式下，或者由手动控制模式直接切换至自动控制模式下，中央控制器9通过土体输送控制器25自动控制螺旋输送机6的出土量，从而控制土舱内的土压力，并通过推进控制器21控制液压推进油泵18使掘进机的推进速度保持稳定。在自动控制模式下，掘进机自动推进工作时，若土舱整体的土压力发生变化，中央控制器9便根据土压力传感器5传输反馈的土压力值控制土体输送控制器25对各个螺旋输送机6的转速进行调整，保持土舱内压力平衡；若土舱局部的土压力发生变化，则中央控制器9便根据土压传感器5传输反馈的土压力值确定土压力变化的位置，并通过土体输送控制器25对相应位置螺旋输送机6的转速进行调整，使土舱内的土压力再平衡。需要指出的是，在自动控制模式下，土体输送控制器25不使用调节出土闸门开度的方式调整土舱内的土压力。在自动控制模式下，刀盘控制器21控制刀盘组20以设计的最大转速进行切削工作，可以最大限度地发挥刀盘组20的搅拌作用，在自动控制模式下，刀盘组20的转速以及旋转方向不可调整，在进入自动控制模式之前，可以通过刀盘控制器21对刀盘组20的转速以及转向进行设定，转速的变化设定按最高转速的百分比递减，刀盘组20减速切削在自动控制模式下一般不建议使用。在进入自动控制模式之前，中央控制器9可以通过推进控制器19选择单独采用分区油泵组进行推进，或单独采用中区油泵组进行推进，也可以选择采用分区油泵组和中区油泵组同时进行推进，在选择单独采用分区油泵组进行推进时，可手动选择要使用的分区油泵，但必须确保位于箱涵左右两侧的分区油泵的数量相同、位置对称，推进控制器19将会自动检测是否满足条件；在自动控制模式下，不允许进行分区油泵组的选取及其推进速度的调整操作。控制系统的自动控制模式具备智能、自动的功能，极大地减少了操作人员的工作量，同时提高了掘进机的工作效率、精度以及安全性。

如图4所示，控制系统处于手动控制模式下时，根据控制系统的要求依次启动各个子系统，确认处于正常工作状态，中央控制器9预先设定好快速、中速、慢速以及初速四种工作速度，工作速度是指掘进机的推进速度，其中，快速指推进速度为4cm/min，中速指推进速度为3cm/min，慢速指推进速度为2cm/min、初推指推进速度为1cm/min。手动预设好在每种工作速度下各个螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度等系统参数，系统参数在初步设定后需要多次进行调整，最终确定设定量。在手动控制模式下，若土舱整体的土压力发生变化，根据土压力传感器5传输反馈的土压力值通过操作面板手动控制土体输送控制器25对各个螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度进行调整，保持土舱内压力平衡；若土舱局部的土压力发生变化，则根据土压传感器5传输反馈的土压力值确定土压力变化的位置，并通过操作面板手动控制土体输送控制器25对相应位置螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度进行调整，使土舱内的土压力再平衡。螺旋输送机6的转速的每档调节量为最大转速的2.5%，出土闸门开度的每档调节量为最大开度的5%。在手动控制模式下，可通过操作面板控制刀盘控制器21对刀盘组20的转速和转向进行手动调整，刀盘控制器21采用电-液控制，可实现无级调速，连续获得变速范围内任何传动比。在手动控制模式下，当箱涵左右两侧顶进的速度不一致时，手动调整分区油泵组的推力，具体可通过操作面板手动控制推进控制器19增加或减少箱涵左侧或右侧分区油泵的数量，或者手动调整箱涵左侧或右侧分区油泵的工作压力。中区油泵组的推进速度的每档调节量为最大推进速度的2.5%，分区油泵组的推进速度的每档调节量为最大推进速度的5%。

如图1-4所示，本控制系统的具体工作原理包括以下步骤：

（1）中央控制器9依次启动稀油润滑子系统15、集中润滑子系统16、压力监控子系统13、掘进机姿态监控子系统17、刀盘子系统11、土体输送子系统14、液压推进子系统10，稀油润滑子系统15以及集润滑子系统16对掘进机的各个机件进行润滑，液压传感器24实时监测其液压值，土压传感器5也实时监测土层的压力值，掘进机姿态控制子系统17的监控设备30对掘进机的姿态及其外围工作情况进行监控，确定出土车等处于工作状态，根据土压传感器5传输反馈的土压力值对操作系统的系统参数进行预先设定，系统参数包括螺旋输送机6的转速以及开度、刀盘组20的转速以及转向、液压推进油泵18的推力以及数量、注浆机22的注浆量以及注浆位置等。

（2）掘进机首先处于手动控制模式下，中央控制器9预先设定好快速、中速、慢速以及初速四种工作速度，系统参数在初步设定后需要多次进行调整，最终确定设定量。若土舱整体的土压力发生变化，根据土压力传感器5传输反馈的土压力值通过操作面板手动控制土体输送控制器25对各个螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度进行调整，保持土舱内压力平衡；若土舱局部的土压力发生变化，则根据土压传感器5传输反馈的土压力值确定土压力变化的位置，并通过操作面板手动控制土体输送控制器25对相应位置螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度进行调整，使土舱内的土压力再平衡。通过操作面板控制刀盘控制器21对刀盘组20的转速和转向进行手动调整。在箱涵顶进时，通过操作面板手动控制注浆控制器23使注浆机22开始工作，将触变泥浆经管道输送至箱涵注浆孔，注入土体中形成触变泥浆套以减小摩擦阻力，并通过监控设备30实时监控车边泥浆套的情况，以便补充注浆量或调整注浆位置。当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵左右两侧顶进的速度不一致或掘进机姿态发生偏移时，手动调整分区油泵组的推力，可通过操作面板手动控制推进控制器19增加或减少箱涵左侧或右侧分区油泵的数量，或者手动调整箱涵左侧或右侧分区油泵的工作压力，使箱涵左右两侧顶进速度保持一致且掘进机姿态得到纠偏。

（3）压力监控子系统13通过土压传感器5对土层压力进行监测，初步获取土压力值，并据此设定所要控制的土压力值，中央控制器9自动设定好快速、中速、慢速三种工作速度。中央控制器9预设好在每种工作速度下各个螺旋输送机6的转速以及出土闸门开度等系统参数，当掘进机的推进速度和预设的工作速度一致时，控制系统由手动控制模式自动切换至自动控制模式下，或者由手动控制模式直接切换至自动控制模式下，中央控制器9通过土体输送控制器25自动控制螺旋输送机6的出土量，从而控制土舱内的土压力，并通过推进控制器21控制液压推进油泵18使掘进机的推进速度保持稳定。在掘进机自动推进工作时，若土舱整体的土压力发生变化，中央控制器9便根据土压力传感器5传输反馈的土压力值控制土体输送控制器25对各个螺旋输送机6的转速进行调整，保持土舱内压力平衡；若土舱局部的土压力发生变化，则中央控制器9便根据土压传感器5传输反馈的土压力值确定土压力变化的位置，并通过土体输送控制器25对相应位置螺旋输送机6的转速进行调整，使土舱内的土压力再平衡。需要指出的是，在自动控制模式下，土体输送控制器25不使用调节出土闸门开度的方式调整土舱内的土压力。刀盘控制器21控制刀盘组20以设计的最大转速进行切削工作，可以最大限度地发挥刀盘组20的搅拌作用，在自动控制模式下，刀盘组20的转速以及旋转方向不可调整。在箱涵顶进时，中央控制器9控制注浆控制器23使注浆机22开始工作，将触变泥浆经管道输送至箱涵注浆孔，注入土体中形成触变泥浆套以减小摩擦阻力，并通过监控设备实施监控车边泥浆套的情况，以便调整注浆量或调整注浆位置。在进入自动控制模式之前，中央控制器9可以通过推进控制器19选择单独采用分区油泵组进行推进，或单独采用中区油泵组进行推进，也可以选择采用分区油泵组和中区油泵组同时进行推进，在选择单独采用分区油泵组进行推进时，可手动选择要使用的分区油泵，但必须确保位于箱涵左右两侧的分区油泵的数量相同、位置对称，推进控制器19将会自动检测是否满足条件。当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵左右两侧顶进的速度不一致或掘进机姿态发生偏移时，将自动控制模式切换至手动控制模式，再手动调整分区油泵组的推力，具体调整方法如步骤（2）中所述。

（4）当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵掘进机的掘进姿态发生向左偏移时，控制液压推进子系统10中位于箱涵掘进机横断面左半部分的分区油泵组向前顶推、右半部分的分区油泵组停止顶推，同时控制刀盘子系统11中位于箱涵掘进机横断面左半部分的刀盘组20切削、右半部分的刀盘组20停止切削，以实现对箱涵掘进机的掘进姿态纠偏；

当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵掘进机的掘进姿态发生向右偏移时，控制液压推进子系统10中位于箱涵掘进机横断面右半部分的分区油泵组向前顶推、左半部分的分区油泵组停止顶推，同时控制刀盘子系统11中位于箱涵掘进机横断面右半部分的刀盘组20切削、左半部分的刀盘组20停止切削，以实现对箱涵掘进机的掘进姿态纠偏。

当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵掘进机的掘进姿态发生向上偏移时，控制刀盘子系统10中位于箱涵掘进机横断面上半部分的刀盘组20切削、下半部分的刀盘组20停止切削，以实现对箱涵掘进机的掘进姿态纠偏；

当掘进机姿态监控子系统17监测到箱涵掘进机的掘进姿态发生向下偏移时，控制刀盘子系统10中位于箱涵掘进机横断面下半部分的刀盘组20切削、上半部分的刀盘组20停止切削，以实现对箱涵掘进机的掘进姿态纠偏。

本实施例的有益效果是：通过超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统的设计，解决了由于箱涵掘进机断面宽度增加而常规控制系统无法满足使用要求的问题，使操作人员可以对施工过程中的所有参数进行有效的监控，具备手动控制和自动控制两种模式，在手动控制模式下可对系统参数进行人为干预，在自动控制模式下自动化程度高，能够有效减少操作人员的工作量。

Claims (7)

1.一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，所述箱涵掘进机的壳体在横向上由至少两组子壳体拼接组合而成，其特征在于所述控制系统包括中央控制器以及由所述中央控制器连接控制的液压推进子系统、刀盘子系统、注浆子系统、压力监控子系统以及土体输送子系统。

2.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述控制系统还包括稀油润滑子系统、集中润滑子系统和掘进机姿态监控子系统。

3.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述液压推进子系统包括液压推进油泵以及连接控制所述液压推进油泵的推进控制器，所述液压推进油泵包括若干分区油泵组，各所述子壳体的横断面上至少对应设置有一组所述分区油泵组。

4.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述刀盘子系统包括设置于所述箱涵掘进机前端面上的若干刀盘组以及连接控制各所述刀盘组的刀盘控制器，所述刀盘组包括大刀盘组、中刀盘组以及小刀盘组，其中，所述大刀盘组在所述箱涵掘进机的前端面中部沿横向等间隔分布，所述中刀盘组位于所述箱涵掘进机的前端面上且位于相邻的所述大刀盘组之间，所述小刀盘组在所述箱涵掘进机前端面上的所述大刀盘组和所述中刀盘组的未覆盖区域上分布。

5.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述注浆子系统包括注浆机以及连接控制所述注浆机的注浆控制器。

6.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述压力监控子系统包括若干间隔分布于所述箱涵掘进机横断面上的土压传感器以及液压传感器。

7.根据权利要求1所述的一种超大断面土压平衡箱涵掘进机的控制系统，其特征在于所述土体输送子系统包括若干螺旋输送机以及连接控制所述螺旋输送机的土体输送控制器，各所述子壳体的横断面上至少对应设置有一个所述螺旋输送机。