CN208854642U - 一种移动机器人平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动机器人平台，其包括可移动的平台和驱动平台的动力装置，所述平台的两侧分别设有至少一个轮子，所述平台上安装有检测装置、控制装置和显示器，所述显示器的显示输入端与检测装置的输出端相连接，所述显示器的控制输出端与控制装置输入端相连接，所述检测装置包括激光雷达和红外线传感器。本实用新型通过在移动平台上设置检测装置，并通过将数据传输到控制装置，从而控制本实用新型的移动路径并通过显示器实时输出了收集到的数据，实现了在不改动外部环境的情况下，在室内自主导航，极大地降低了应用成本，更好地适应不同的应用场所。

Description

一种移动机器人平台

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域中的一种移动平台，特别是一种移动机器人平台。

背景技术

目前的自主移动机器人在主要集中在工业行业，比如AGV，服务行业中最常见的就是餐厅的送菜机器人。AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。市面上的移动机器人一般都是需要外部传感器指引的，例如在过道贴上标签、涂上黑线或在外部环布置传感器等；又或者利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。

实用新型内容

本实用新型的目的，在于提供一种移动机器人平台，其本身携带传感器，通过控制装置的处理，实现自主移动，动态避障等功能，不需要依靠外部环境的传感器，降低应用成本，提高使用灵活性，适应于复杂的服务环境。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：一种移动机器人平台，其包括可移动的平台和驱动平台的动力装置，所述平台的两侧分别设有至少一个轮子，所述平台上安装有检测装置、控制装置和显示器，所述显示器的显示输入端与检测装置的输出端相连接，所述显示器的控制输出端与控制装置输入端相连接，所述检测装置包括激光雷达和红外线传感器。

作为上述技术方案的进一步改进，所述红外线传感器的数量为三，两个所述红外线传感器分别布置在平台的弧形前端面的边缘，余下一个所述红外线传感器布置在平台的弧形前端面的中间。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括设置在平台下平面中轴线前部的导向轮。

作为上述技术方案的进一步改进，所述轮子的上侧罩盖有外罩，所述外罩固定在平台的侧边。

作为上述技术方案的进一步改进，所述激光雷达包括固定在平台上顶面的正前方的第一激光雷达，所述第一激光雷达的激光发射端朝前。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括设置在平台上的凸台，所述显示器固定在凸台的上端面上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述激光雷达包括固定在凸台的中部的第二激光雷达，所述第二激光雷达的激光发射端朝后。

作为上述技术方案的进一步改进，所述动力装置为电机，所述电机的数量为二，两个所述电机固定在平台的下底面，两个所述电机分别通过变速箱与两侧的轮子连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过在移动平台上设置检测装置，并通过将数据传输到控制装置，从而控制本实用新型的移动路径并通过显示器实时输出了收集到的数据，实现了在不改动外部环境的情况下，在室内自主导航，极大地降低了应用成本，更好地适应不同的应用场所。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的仰视图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。

参照图1～图2，一种移动机器人平台，其包括可移动的平台1和驱动平台1的动力装置4，所述平台1的两侧分别设有至少一个轮子2，所述平台1上安装有检测装置5、控制装置和显示器6，所述显示器6的显示输入端与检测装置5的输出端相连接，所述显示器6的控制输出端与控制装置输入端相连接，所述检测装置5包括激光雷达51和红外线传感器52。检测装置5将收集到的数据传输到显示器6和控制装置，由控制装置进行处理并控制平台1的移动路径。使用者从显示器6中得知平台的移动情况，通过显示器6下达命令道控制装置，从而人工控制平台1的移动走向。控制装置主要由嵌入式芯片和计算机组成，嵌入式芯片和计算机混合控制及处理数据，检测装置5收集到的障碍物及路况的数据通过数字信号的形式输出到控制装置中的计算机进行运算，而后将处理后的结果以数字信号的方式传输到显示器6，同时亦将处理后的结果以数字信号的方式传输到轮子2等部件，以实现智能控制平台1的移动。

进一步作为优选的实施方式，所述红外线传感器52的数量为三，两个所述红外线传感器52分别布置在平台1的弧形前端面的边缘，余下一个所述红外线传感器52布置在平台1的弧形前端面的中间。平台1的前端面为弧形面，其中一个红外线传感器52设置在平台1的前端面的正中间，另外两个红外线传感器52分别设置在弧形前端面的两侧边缘。两个边缘上的红外线传感器52的设置极大地增大了红外线传感器52的检测视野，使检测视野扩大到180度以上，有利于平台1转向时，更好地检测前方障碍物并传输到控制装置作出预判，从而使平台的行驶更平稳、智能。同时三个不同方向的红外线传感器52亦能多角度的扫描前方物体的红外波长，从而使显示器6中显示出更为可靠、立体的图像数据。

进一步作为优选的实施方式，还包括设置在平台1下平面中轴线前部的导向轮3。导向轮3的方向改变，从而改变整个平台1的行进方向，使平台1能沿一定的轨迹行驶，以应对更复杂的环境。

进一步作为优选的实施方式，所述轮子2的上侧罩盖有外罩21，所述外罩21固定在平台1的侧边。外罩21采用高强度金属制成，外罩21罩盖在轮子2上，在不影响轮子2转动的前提下，避免了轮子2在行进过程中因太过靠近其他障碍物而使轮子2受损或影响轮子2转动的情况。

进一步作为优选的实施方式，所述激光雷达51包括固定在平台1上顶面的正前方的第一激光雷达511，所述第一激光雷达511的激光发射端朝前。除了红外线传感器52，平台1上还设置有第一激光雷达511以检测前方中长距离的障碍物情况。

进一步作为优选的实施方式，还包括设置在平台1上的凸台，所述显示器6固定在凸台的上端面上。显示器6提供了人机交互功能，使用者不仅能在显示器6上获得检测装置5收集到的实时数据，还能直接从显示器6上发出各种命令，控制平台1的移动。因此在平台1上设置凸台，该凸台的高度大约为0.5m～1m，使人能无需弯腰即可较方便地使用显示器6。

进一步作为优选的实施方式，所述激光雷达51包括固定在凸台的中部的第二激光雷达512，所述第二激光雷达512的激光发射端朝后。除了设置在平台1正前方的第一激光雷达511外，凸台的中部也设置有第二激光雷达512，其激光的发射方向朝后，负责检测后方的障碍物及路况。当平台1工作时，发射端朝后的第二激光雷达512和发射端朝前的第一激光雷达511共同工作，可以同时观察到前后两个方向上的障碍物，平台1移动的时候能兼顾不同方向上的障碍，避免发生碰撞。并且，设置发射端朝向相反的第一激光雷达511和第二激光雷达512，使导航的时候可以实现前进和后退两种模式，平台1可以在更为复杂的环境下实现自主导航。

进一步作为优选的实施方式，所述动力装置4为电机，所述电机的数量为二，两个所述电机固定在平台1的下底面，两个所述电机分别通过变速箱与两侧的轮子2连接。两个电机设置在平台1的下底面，电机通过变速箱中的齿轮与轮子传动轴上的齿轮相互啮合而传动。两个电机分别驱动两侧的两个轮子2。

以上是对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种移动机器人平台，其特征在于：包括可移动的平台(1)和驱动平台(1)的动力装置(4)，所述平台(1)的两侧分别设有至少一个轮子(2)，所述平台(1)上安装有检测装置(5)、控制装置和显示器(6)，所述显示器(6)的显示输入端与检测装置(5)的输出端相连接，所述显示器(6)的控制输出端与控制装置输入端相连接，所述检测装置(5)包括激光雷达(51)和红外线传感器(52)。

2.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：所述红外线传感器(52)的数量为三，两个所述红外线传感器(52)分别布置在平台(1)的弧形前端面的边缘，余下一个所述红外线传感器(52)布置在平台(1)的弧形前端面的中间。

3.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：还包括设置在平台(1)下平面中轴线前部的导向轮(3)。

4.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：所述轮子(2)的上侧罩盖有外罩(21)，所述外罩(21)固定在平台(1)的侧边。

5.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：所述激光雷达(51)包括固定在平台(1)上顶面的正前方的第一激光雷达(511)，所述第一激光雷达(511)的激光发射端朝前。

6.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：还包括设置在平台(1)上的凸台，所述显示器(6)固定在凸台的上端面上。

7.根据权利要求6所述的一种移动机器人平台，其特征在于：所述激光雷达(51)包括固定在凸台的中部的第二激光雷达(512)，所述第二激光雷达(512)的激光发射端朝后。

8.根据权利要求1所述的一种移动机器人平台，其特征在于：所述动力装置(4)为电机，所述电机的数量为二，两个所述电机固定在平台(1)的下底面，两个所述电机分别通过变速箱与两侧的轮子(2)连接。