CN208744854U - 一种机械手骨架结构 - Google Patents
一种机械手骨架结构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208744854U CN208744854U CN201821338651.1U CN201821338651U CN208744854U CN 208744854 U CN208744854 U CN 208744854U CN 201821338651 U CN201821338651 U CN 201821338651U CN 208744854 U CN208744854 U CN 208744854U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- manipulator
- fixing seat
- connecting rod
- knuckle
- pin shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种机械手的骨架结构，包括机械手、第一固定座、转动结构、滑动结构以及关节连接结构，所述第一固定座安置于机械手上，所述转动结构安置于第一固定座上，所述滑动结构安置于机械手上，且与移动结构连接，所述关节连接结构，其包括：第一指节、第二指节以及指节轴，所述指节轴穿插于第一指节与第二指节连接处，所述转动结构，其包括：第一连接杆、第二连接杆、第一销轴以及第二销轴，本实用新型涉及机械手技术领域，当机械手运动出现磕碰时，骨架结构不但能保护机械手避免磕碰，还能对关节予以保护，跟随机械手运动，骨架结构无任何噪声，并不会降低机械手运动时的灵巧度以及运动连贯性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种机械手骨架结构。
背景技术
随着工业技术的提高，机械手更加广泛的应用，在现有的所使用的人型及类人型机器人中，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但是，机械手骨架并没有得到广泛的应用，当机械手运动出现磕碰时，因缺少骨架结构，机械手表面容易变形，甚至因变形而损坏内部结构，现有机械手关节部位比较脆弱，缺少有效的保护措施，现有骨架多用伺服电机控制，因此机械手运动时的灵巧度以及运动连贯性很差，针对上述问题，深入研究，遂有本案。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种名称，解决了现有的机械手因缺少骨架结构，机械手表面容易变形，甚至因变形而损坏内部结构，现有机械手关节部位比较脆弱，缺少有效的保护措施，现有骨架多用伺服电机控制，因此机械手运动时的灵巧度以及运动连贯性很差的问题。
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械书骨架结构，包括机械手、第一固定座、转动结构、滑动结构以及关节连接结构，所述第一固定座安置于机械手上，所述转动结构安置于第一固定座上，所述滑动结构安置于机械手上，且与移动结构连接，所述关节连接结构，其包括：第一指节、第二指节以及指节轴，所述指节轴穿插于第一指节与第二指节连接处，所述转动结构，其包括：第一连接杆、第二连接杆、第一销轴以及第二销轴，所述第一连接杆经第一销轴活动连接于第一固定座上，所述第二连接杆经第二销轴活动连接于第一连接杆上，所述滑动结构，其包括：滑槽、滑块、弹簧、第三销轴以及第二固定座，所述滑槽嵌装于机械手内，所述滑块安置于滑槽上，所述第二连接杆经第三销轴活动连接于滑块上，所述第二固定座安置于机械手上，且位于滑槽一侧，且通过弹簧与滑块连接。
优选的，所述第一固定座安装有加强杆：该加强杆用于加固第一固定座2。
优选的，所述第二固定座与弹簧一端之间安装有第一挂钩。
优选的，所述第二连接杆为长度可调整连接杆。
优选的，所述指节安装有垫块：该垫块用于保护机械手。
优选的，所述滑块与弹簧另一端之间安装有第二挂钩。
有益效果
本实用新型提供了一种机械手骨架结构，具备以下有益效果：本骨架结构使用方便，结构牢固，通过转动结构、滑动结构以及关节连接结构的配合，有效的解决了当机械手运动出现磕碰时，因缺少骨架结构，机械手表面容易变形，甚至因变形而损坏内部结构，现有机械手关节部位比较脆弱，缺少有效的保护措施，现有骨架多用伺服电机控制，因此机械手运动时的灵巧度以及运动连贯性很差的问题。
附图说明
图1为本实用新型所述一种机械手骨架结构的主视结构示意图。
图2为本实用新型所述一种机械手骨架结构的侧视结构示意图。
图3为本实用新型所述一种机械手骨架结构的俯视结构示意图。
图4为本实用新型所述一种机械手骨架结构的转动结构示意图。
图中：1-第二挂钩；2-第一固定座；3-第一指节；4-第二指节；5-指节轴；6-第一连接杆；7-第二连接杆；8-第一销轴；9-第二销轴；10-滑槽； 11-滑块；12-弹簧；13-第三销轴；14-第二固定座；15-加强杆；16-第一挂钩；17-垫块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种机械书骨架结构，包括机械手、第一固定座2、转动结构、滑动结构以及关节连接结构，所述第一固定座2安置于机械手上，所述转动结构安置于第一固定座2上，所述滑动结构安置于机械手上，且与移动结构连接，所述关节连接结构，其包括：第一指节3、第二指节4以及指节轴5，所述指节轴5穿插于第一指节3与第二指节4连接处，所述转动结构，其包括：第一连接杆6、第二连接杆7、第一销轴8以及第二销轴9，所述第一连接杆6经第一销轴8活动链接于第一固定座2上，所述第二连接杆7经第二销轴9活动了连接于第一连接杆6上，所述滑动结构，其包括：滑槽10、滑块11、弹簧12、第三销轴13以及第二固定座14，所述滑槽10嵌装于第二指节4内，所述滑块11安置于滑槽10上，所述第二连接杆7经第三销轴13活动连接于滑块11上，所述第二固定座14 安置于第二指节4上，且位于滑槽10一侧，且通过弹簧12与滑块11连接，所述第一固定座2安装有加强杆15：该加强杆用于加固第一固定座2，所述第二固定座14与弹簧12一端之间安装有第一挂钩16，所述第二连接杆7为长度可调整连接杆，所述指节安装有垫块17：该垫块用于保护机械手，所述滑块11与弹簧12另一端之间安装有第二挂钩1。
下列为本案中器件的材质及形状说明：
第一销轴：型号CCJ-03。
加强杆：Q235材质钢。
垫块：聚氨酯块。
通过本领域人员，将本案中的零部件依次进行连接，具体连接以及操作顺序，应参考下述工作原理，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程。
实施例：机械手进行运动时，机械手骨架结构跟随机械手运动，当机械手弯曲时，第一固定座2跟随第一指节3转动，且相对静止，第一连接杆6 通过第一销轴8转动，当转动角度过大时，第一连接杆6会触碰垫块17，予以保护机械手，此时，第一连接杆6通过第二销轴9，带动第二连接杆7转动，第二连接杆7通过第三销轴13实现转动，同时，第二连接杆7带动滑块11 在滑槽10上移动，又第二固定座14位置固定，因此，滑块11拉伸弹簧12，此时，机械手骨架结构完成了一次转动过程，当机械手回转时，第一固定座2 跟随第一指节3转动，且相对静止，第一连接杆6通过第一销轴8转动，第一连接杆6通过第二销轴9，带动第二连接杆7转动，第二连接杆7通过第三销轴13实现转动，此时，由于弹簧拉力复位，弹簧12拉动滑块11在滑槽10 上移动，回到初始位置，此时机械手骨架结构跟随机械手转动完成了一次复位过程。
作为优选方案，更进一步的，第一固定座2安装有加强杆15：该加强杆用于加固第一固定座2。
作为优选方案，更进一步的，第二固定座14与弹簧12一端之间安装有第一挂钩16，更好的与弹簧12进行连接。
作为优选方案，更进一步的，第二连接杆7为长度可调整连接杆。作为优选方案，更进一步的，指节安装有垫块17：该垫块用于保护机械手。
作为优选方案，更进一步的，滑块11与弹簧12另一端之间安装有第二挂钩1，更好的与弹簧12进行连接。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机械手骨架结构，包括机械手、第一固定座(2)、转动结构、滑动结构以及关节连接结构，其特征在于，所述第一固定座(2)安置于机械手上，所述转动结构安置于第一固定座(2)上，所述滑动结构安置于机械手上，且与移动结构连接；
所述关节连接结构，其包括：第一指节(3)、第二指节(4)以及指节轴(5)；
所述指节轴(5)穿插于第一指节(3)与第二指节(4)连接处；
所述转动结构，其包括：第一连接杆(6)、第二连接杆(7)、第一销轴(8)以及第二销轴(9)；
所述第一连接杆(6)经第一销轴(8)活动链接于第一固定座(2)上，所述第二连接杆(7)经第二销轴(9)活动了连接于第一连接杆(6)上；
所述滑动结构，其包括：滑槽(10)、滑块(11)、弹簧(12)、第三销轴(13)以及第二固定座(14)；
所述滑槽(10)嵌装于第二指节(4)内，所述滑块(11)安置于滑槽(10)上，所述第二连接杆(7)经第三销轴(13)活动连接于滑块(11)上，所述第二固定座(14)安置于第二指节(4)上，且位于滑槽(10)一侧，且通过弹簧(12)与滑块(11)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机械手骨架结构，其特征在于，所述第一固定座(2)安装有加强杆(15)：该加强杆用于加固第一固定座(2)。
3.根据权利要求1所述的一种机械手骨架结构，其特征在于，所述第二固定座(14)与弹簧(12)一端之间安装有第一挂钩(16)。
4.根据权利要求1所述的一种机械手骨架结构，其特征在于，所述第二连接杆(7)为长度可调整连接杆。
5.根据权利要求1所述的一种机械手骨架结构，其特征在于，所述指节安装有垫块(17)：该垫块用于保护机械手。
6.根据权利要求1所述的一种机械手骨架结构，其特征在于，所述滑块(11)与弹簧(12)另一端之间安装有第二挂钩(1)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821338651.1U CN208744854U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种机械手骨架结构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201821338651.1U CN208744854U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种机械手骨架结构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208744854U true CN208744854U (zh) | 2019-04-16 |
Family
ID=66079564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201821338651.1U Expired - Fee Related CN208744854U (zh) | 2018-08-17 | 2018-08-17 | 一种机械手骨架结构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208744854U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111265350A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-12 | 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院 | 仿生手指 |
-
2018
- 2018-08-17 CN CN201821338651.1U patent/CN208744854U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111265350A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-12 | 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院 | 仿生手指 |
| CN111265350B (zh) * | 2020-02-17 | 2021-09-17 | 中国人民解放军军事科学院军事医学研究院 | 仿生手指 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102773861B (zh) | 外构架式数据手套 | |
| CN106064377A (zh) | 一种空间机器人动力学参数辨识的激励轨迹优化方法 | |
| CN208744854U (zh) | 一种机械手骨架结构 | |
| CN107221247A (zh) | 用于教学的焊接模拟工作站 | |
| CN105643610A (zh) | 一种生产线组装单元气动搬运机械手 | |
| CN104760044B (zh) | 一种无动力关节臂式示教器及其在工业机器人中的应用 | |
| CN207852175U (zh) | 用于教学的焊接模拟工作站 | |
| CN106466846A (zh) | 机器人轨迹记录仪及轨迹再现方法 | |
| CN105643665A (zh) | 数据手套拇指远端关节检测装置 | |
| CN104942794A (zh) | 一种送料机器人 | |
| CN104679000A (zh) | 一种移动机器人目标物感知能力室内模拟测试装置及测试方法 | |
| CN105965485A (zh) | 非正交六轴示教杆 | |
| CN206241749U (zh) | 一种cnc机床的取料系统的机械手指 | |
| CN113618717B (zh) | 人体上肢技能动作感测学习装置及方法 | |
| CN104742128A (zh) | 中指掌指节力反馈单元 | |
| Yu et al. | Design of a gripper system for tendon-driven telemanipulators considering semi-automatic spring mechanism and eye-in-hand camera system | |
| CN108398922B (zh) | 一种基于力反馈的机器人砂带抛光虚拟示教方法 | |
| CN207095501U (zh) | 一种轨道车辆抗侧滚扭杆组件尺寸检测装置 | |
| Lu | Preparation for turning a bucket wheel reclaimer into a robotic arm | |
| CN206105863U (zh) | 一种可旋转的自动化机械手 | |
| CN204585243U (zh) | 一种无动力关节臂结构 | |
| CN104552314A (zh) | 万向掌指节力反馈单元 | |
| CN104669232A (zh) | 中指力反馈装置 | |
| CN104635916A (zh) | 食指力反馈装置 | |
| Terasaki et al. | Intelligent manipulation of sliding operations with parallel two-fingered grippers |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20190416 Termination date: 20200817 |