CN208693147U - 一种智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能清洁机器人，包括：吸盘、横向导轨、纵向导轨、连接件和机器人本体；所述吸盘分别设置在纵向导轨的首端与末端；纵向导轨与横向导轨均为长方体滑块，纵向导轨与横向导轨连接的侧面设置有向内凹陷的第一凹槽，横向导轨与纵向导轨气动连接，横向导轨的上表面与下表面均设置有向内凹陷的第二凹槽；通过气动滑动连接实现清洁机器人上下左右的往复清洁，清洁快速，同时机器人清洁的洁净度高，移动方式简单，横向导轨与纵向导轨的连接牢固度高；吸盘不作为移动使用，吸盘的吸附力易调节控制，同时在吸盘上设置气压传感器用于实时监控吸盘的吸附力，在吸附力不足时快速报警，进一步提高清洁机器人的安全度。

Description

一种智能清洁机器人

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种智能清洁机器人。

背景技术

现代家居设计更多的选择玻璃作为墙体的替代，窗户尽可能的大，落地 窗更是潮流趋势，美观时尚的同时也增加了人们打扫房子的时间。在打扫的 过程中，不免需要借助桌椅爬上爬下清扫不能达到之处，费时费力。对特别高的玻璃清洁时需要借助加长的清洁工具，不仅清洁力度得不到控制，也增 加了清洁人工的工作难度。

随着科学技术的进步，市面上不少擦窗机器人营运而生，但现有的擦窗机器人的设计复杂，成本高，生产麻烦，不利于大规模生产应用；其中采用吸盘吸附移动的机器人移动方式复杂，吸附力十分不易控制，编程麻烦，吸附力不足时如果无人在现场会对室内造成伤害，危险性高，同时如果不能及时排除险情，成本代价高。

实用新型内容

为克服现有技术中人工擦窗费时费力的技术缺陷，本实用新型公开了一种智能清洁机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是一种智能清洁机器人，包括：吸盘、横向导轨、纵向导轨、连接件和机器人本体；所述吸盘分别设置在纵向导轨的首端与末端；纵向导轨与横向导轨均为长方体滑块，纵向导轨与横向导轨连接的侧面设置有向内凹陷的第一凹槽，横向导轨两端的宽度大小与第一凹槽相匹配，横向导轨与纵向导轨气动连接，横向导轨的上表面与下表面均设置有向内凹陷的第二凹槽，所述连接件包括：左滑块、右滑块和底板；所述左滑块与右滑块的宽度分别与第二凹槽的大小相匹配，左滑块与右滑块和第二凹槽气动连接，底板和左右滑块的底部相连接；

所述机器人本体包括：电机和清洁装置；所述电机与底板连接，电机的动力输出轴连接清洁装置，所述清洁装置包括：清洁箱、水箱和喷洒装置；所述水箱设置在清洁箱内部，水箱内装有清洁剂，喷洒装置包括水泵和喷头，所述水泵与水箱底部通过出水管连接，水泵底端设置有喷头，所述清洁箱底部设有通孔，清洁箱底部设有清洁布。

进一步地，所述水箱外部的侧面还连接有一L形水管，L形水管的顶端连接有一封盖。

进一步地，所述封盖与L形水管的顶端螺纹连接。

所述吸盘底端贴设有气压传感器，还包括压力报警电路；所述压力报警电路包括：外接电源、气压传感器、比较器、基准电压、集成芯片555、第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻和功放；所述气压传感器的输入端连接外接电源，气压传感器的信号输出端连接比较器的同相输入端，比较器的反相输入端连接基准电压，比较器的输出端连接集成芯片555的R引脚，集成芯片555的TR引脚通过第二电阻连接集成芯片555的DIS引脚，集成芯片555的TR引脚还连接集成芯片555的THR引脚，集成芯片555的CV引脚通过串联的第一电容和第二电容连接集成芯片555的THR引脚，第一电容和第二电容串联的公共端接地，集成芯片555的GND引脚接地，集成芯片555的DIS引脚通过第一电阻连接集成芯片555的VCC引脚，集成芯片555的VCC引脚连接外接电源，集成芯片555的Q引脚连接功放的第一端，功放的第二端连接集成芯片555的GND引脚。

进一步地，所述功放的第一端还连接中央控制器的输入端，中央控制器的输出端连接天线。

进一步地，所述天线连接智能手持设备。

进一步地，所述智能手持设备包括手机、计算机和PAD。

本实用新型的有益效果是：通过气动滑动连接实现清洁机器人上下左右的往复清洁，清洁快速，同时机器人清洁的洁净度高，移动方式简单，横向导轨与纵向导轨的连接牢固度高，不易坠落，增加清洁机器人的安全性；吸盘不作为移动使用，吸盘的吸附力易调节控制，同时在吸盘上设置气压传感器用于实时监控吸盘的吸附力，在吸附力不足时快速报警，及时排除清洁机器人坠落的险情，进一步提高清洁机器人的安全度。

附图说明

图1是本实用新型的一种智能清洁机器人的具体实施方式结构示意图。

图2是本实用新型所述连接件和机器人本体的一种具体实施方式结构示意图。

图3是本实用新型所述压力报警电路的电路原理图。

附图标记：1-吸盘，2-纵向导轨，3-横向导轨，4-机器人本体，5-左滑块，6-右滑块，7-底板，8-电机，9-动力输出轴，10-清洁箱，11-水箱，12-水泵，13-喷头，14- L形水管，15-封盖，VI -外接电源，RW -气压传感器，U-比较器，U0-基准电压，C1-第一电容，C2-第二电容，R1-第一电阻，R2-第二电阻，BP-功放，CPU-中央控制器，R-R引脚，TR-TR引脚，CV-CV引脚，GND-GND引脚， THR-THR引脚，DIS-DIS引脚，Q -Q引脚，VCC-VCC引脚。

具体实施方式

以下结合附图及附图标记对本实用新型的实施方式做更详细的说明，使熟悉本领域的技术人在研读本说明书后能据以实施。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

一种智能清洁机器人，包括：吸盘1、横向导轨3、纵向导轨2、连接件和机器人本体4；所述吸盘1分别设置在纵向导轨2的首端与末端；纵向导轨2与横向导轨3均为长方体滑块，纵向导轨2与横向导轨3连接的侧面设置有向内凹陷的第一凹槽，横向导轨3两端的宽度大小与第一凹槽相匹配，横向导轨3与纵向导轨2气动连接，横向导轨3的上表面与下表面均设置有向内凹陷的第二凹槽，所述连接件包括：左滑块5、右滑块6和底板7；所述左滑块5与右滑块6的宽度分别与第二凹槽的大小相匹配，左滑块5与右滑块6和第二凹槽气动连接，底板7和左右滑块的底部相连接；

所述机器人本体包括：电机8和清洁装置；所述电机8与底板7连接，电机8的动力输出轴9连接清洁装置，所述清洁装置包括：清洁箱10、水箱11和喷洒装置；所述水箱11设置在清洁箱10内部，水箱11内装有清洁剂，喷洒装置包括水泵12和喷头13，所述水泵12与水箱11底部通过出水管连接，水泵12底端设置有喷头13，所述清洁箱10底部设有通孔，清洁箱10底部设有清洁布；所述吸盘1用于真空吸附在待清洁的玻璃表面，所述横向导轨3带动机器人本体4沿纵向导轨2上下运动清洁，实现待清洁玻璃表面的上下清洁，所述机器人本体4沿横向导轨3左右运动清洁，实现待清洁玻璃表面的左右清洁，从而对玻璃表面实现全方位的清洁，洁净度高，横向导轨3与纵向导轨2通过气动连接，连接的牢固度高，不易坠落，安全性能佳；

所述电机8带动清洁装置旋转，加大清洁时的力度，提高清洁的洁净度，水泵12与水箱11连接，水泵将水箱11内的清洁剂喷射至喷头13处，由于清洁箱10底部设有通孔，清洁剂从通孔喷射而出，喷射面积大，节约清洁剂用量，减小成本。

所述水箱11外部的侧面还连接有一L形水管14，L形水管14的顶端连接有一封盖15；所述L形水管14用于添加清洁剂，使清洁剂的添加更加方便，同时L形水管14占地面积小，减小空间的占用率，所述封盖15用于封闭L形水管14，防止外界杂质进入水箱11内，污染清洁剂。

所述封盖15与L形水管14的顶端螺纹连接；采用螺纹连接，连接方式简单，只需人为扭转封盖15即可实现L形水管的开闭状态，操作方便省力。

所述吸盘底端贴设有气压传感器，还包括压力报警电路；所述压力报警电路包括：外接电源VI、气压传感器RW、比较器U、基准电压U0、集成芯片555、第一电容C1、第二电容C2、第一电阻R1、第二电阻R2和功放BP；所述气压传感器RW的输入端连接外接电源VI，气压传感器RW的信号输出端连接比较器U的同相输入端，比较器U的反相输入端连接基准电压U0，比较器U的输出端连接集成芯片555的R引脚R，集成芯片555的TR引脚TR通过第二电阻R2连接集成芯片555的DIS引脚DIS，集成芯片555的TR引脚TR还连接集成芯片555的THR引脚THR，集成芯片555的CV引脚CV通过串联的第一电容C1和第二电容C2连接集成芯片555的THR引脚THR，第一电容C1和第二电容C2串联的公共端接地，集成芯片555的GND引脚GND接地，集成芯片555的DIS引脚DIS通过第一电阻R1连接集成芯片555的VCC引脚VCC，集成芯片555的VCC引脚VCC连接外接电源VI，集成芯片555的Q引脚Q连接功放BP的第一端，功放BP的第二端连接集成芯片555的GND引脚GND；所述气压传感器RW用于检测吸盘内部的吸附力，所述气压传感器RW根据检测到的气压导致阻值发生变化，输出模拟信号，所述比较器U的同相输入端接收气压传感器RW的模拟电压信号，将该电压与外部接入的基准电压U0作比较，所述基准电压U0为报警阈值电压，此时对应的电压值为吸附力不足却不至于掉落的气压值；若输入电压大于基准电压U0，比较器U输出高电平，该高电平输入由555定时器构成的报警器引发功放BP发出蜂鸣声，实现报警，

用于警示室内人员注意清洁机器人的吸附力不足可能引发掉落，提示人员进行及时处理，避免发生安全事故，避免清洁机器人的掉落对室内物品造成伤害；该电路结构简单，电路的稳定性和可靠性高，成本低廉，效果好。

所述功放BP的第一端还连接中央控制器CPU的输入端，中央控制器CPU的输出端连接天线；所述天线连接智能手持设备；所述中央控制器CPU将吸盘当前的吸附力值和报警信号传输给智能手持设备，提示明显，避免因室内人员没有听到蜂鸣器报警而引发的安全事故，提高了智能清洁机器人的安全性，同时智能手持设备方便携带。

所述智能手持设备包括手机、计算机和PAD；所述智能手持设备可以远程通知室内人员，通知方便快捷，同时智能手持设备可随身携带，避免漏通知漏报警现象发生。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施方式只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种智能清洁机器人，其特征在于：包括：吸盘（1）、横向导轨（3）、纵向导轨（2）、连接件和机器人本体（4）；所述吸盘（1）分别设置在纵向导轨（2）的首端与末端；纵向导轨（2）与横向导轨（3）均为长方体滑块，纵向导轨（2）与横向导轨（3）连接的侧面设置有向内凹陷的第一凹槽，横向导轨（3）两端的宽度大小与第一凹槽相匹配，横向导轨（3）与纵向导轨（2）气动连接，横向导轨（3）的上表面与下表面均设置有向内凹陷的第二凹槽，所述连接件包括：左滑块（5）、右滑块（6）和底板（7）；所述左滑块（5）与右滑块（6）的宽度分别与第二凹槽的大小相匹配，左滑块（5）与右滑块（6）和第二凹槽气动连接，底板（7）和左右滑块的底部相连接；

所述机器人本体包括：电机（8）和清洁装置；所述电机（8）与底板（7）连接，电机（8）的动力输出轴（9）连接清洁装置，所述清洁装置包括：清洁箱（10）、水箱（11）和喷洒装置；所述水箱（11）设置在清洁箱（10）内部，水箱（11）内装有清洁剂，喷洒装置包括水泵（12）和喷头（13），所述水泵（12）与水箱（11）底部通过出水管连接，水泵（12）底端设置有喷头（13），所述清洁箱（10）底部设有通孔，清洁箱（10）底部设有清洁布。

2.如权利要求1所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述水箱（11）外部的侧面还连接有一L形水管（14），L形水管（14）的顶端连接有一封盖（15）。

3.如权利要求2所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述封盖（15）与L形水管（14）的顶端螺纹连接。

4.如权利要求1所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述吸盘底端贴设有气压传感器，还包括压力报警电路；所述压力报警电路包括：外接电源（VI）、气压传感器（RW）、比较器（U）、基准电压（U0）、集成芯片555、第一电容（C1）、第二电容（C2）、第一电阻（R1）、第二电阻（R2）和功放（BP）；所述气压传感器（RW）的输入端连接外接电源（VI），气压传感器（RW）的信号输出端连接比较器（U）的同相输入端，比较器（U）的反相输入端连接基准电压（U0），比较器（U）的输出端连接集成芯片555的R引脚（R），集成芯片555的TR引脚（TR）通过第二电阻（R2）连接集成芯片555的DIS引脚（DIS），集成芯片555的TR引脚（TR）还连接集成芯片555的THR引脚（THR），集成芯片555的CV引脚（CV）通过串联的第一电容（C1）和第二电容（C2）连接集成芯片555的THR引脚（THR），第一电容（C1）和第二电容（C2）串联的公共端接地，集成芯片555的GND引脚（GND）接地，集成芯片555的DIS引脚（DIS）通过第一电阻（R1）连接集成芯片555的VCC引脚（VCC），集成芯片555的VCC引脚（VCC）连接外接电源（VI），集成芯片555的Q引脚（Q）连接功放（BP）的第一端，功放（BP）的第二端连接集成芯片555的GND引脚（GND）。

5.如权利要求4所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述功放（BP）的第一端还连接中央控制器（CPU）的输入端，中央控制器（CPU）的输出端连接天线。

6.如权利要求5所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述天线连接智能手持设备。

7.如权利要求6所述的一种智能清洁机器人，其特征在于：所述智能手持设备包括手机、计算机和PAD。