CN208681629U - 一种反向抓取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种反向抓取机械手，包括：箱体，伸缩机构，抓取机构；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及内爪连杆；所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；所述内爪包括：内爪长部和夹持部；所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。本实用新型的反向抓取机械手能够解决现有技术中传统抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，其对桶的内侧进行抓取，提高工作效率和生产效益。

Description

一种反向抓取机械手

技术领域

本实用新型涉及桶体抓取领域，特别涉及一种在电镀设备中抓取桶体的反向抓取机械手。

背景技术

现有技术中，常见桶体开口处的凸边靠外侧，桶体的凸边与桶体外侧形成抓取空间，传统的抓取装置通过抓取爪对该抓取空间进行卡位，从而对桶体进行抓取。

然而在电镀生产领域中，桶体一般都与甩干机、槽体等设备配套使用。传统的抓取装置将桶体运输至甩干机、槽体等设备内，由于抓取装置是从桶体的外侧对桶体进行抓取，为了能够方便抓取装置的使用，甩干机和槽体等设备的空间则会因此增大，从而提高设计难度和增加设计制造成本。而且，抓取装置从外侧对桶体进行抓取，一旦抓取装置定位不准，容易对甩干机和槽体造成损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种反向抓取机械手，该反向抓取机械手能够解决现有技术中传统抓取装置占用空间大且操作难度高的问题，其对桶的内侧进行抓取，提高工作效率和生产效益。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种反向抓取机械手，其包括：箱体；

伸缩机构，其设置在所述箱体的上部；所述伸缩机构的固定部与所述箱体固定连接，所述伸缩机构的驱动部穿设于所述箱体内；

抓取机构，其设置在所述箱体的下方；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪包括：内爪长部，以及用于与桶体的桶口内壁相接触的夹持部；所述夹持部与所述内爪长部连接；

所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

进一步，所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型，所述夹持部依次包括有桶壁接触部，桶口接触部和限位部；

所述夹持部与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部与所述桶体的内壁相接触，所述桶口接触部与所述桶口内壁相接触，所述限位部设置在所述桶口的上方。

进一步，所述连接轴靠近所述内爪连杆的一端设有连接套件；

所述连接套件设有与所述内爪数量相匹配的第一连接部，所述第一连接部与所述内爪连杆的一端铰动连接；

所述内爪长部的下端设有第二连接部，所述第二连接部与所述内爪连杆的另一端铰动连接。

进一步，所述反向抓取机械手还设有升降柱；

所述升降柱上设有沿所述升降柱长度方向运动的滑动机构，所述滑动机构与所述箱体固定连接，以使所述抓取机构升降运动。

进一步，所述升降柱设有与所述升降柱长度方向相同的多条滑道；所述多条滑道均匀分布在所述升降柱的侧面上；

所述滑动机构设有与所述多条滑道相匹配的多个滑轮；

所述滑动机构套设在所述升降柱上，且所述多个滑轮与所述多条滑道相接触，以使所述滑动机构沿所述升降柱的长度方向运动。

进一步，所述升降柱的两端设有限位件，所述滑动机构运动至所述升降柱的两端时，所述滑轮的外周部与所述限位件相抵，用以防止所述滑动机构脱离所述升降柱。

进一步，所述限位件开设有多个安装孔；

所述反向抓取机械手还设有与所述多个安装孔相匹配的锁紧件；所述锁紧件穿设于所述安装孔中并与外接设备连接，以使所述升降柱与外部设备固定连接。

进一步，所述箱体内还设有直线轴承，所述直线轴承设置在所述空心轴的上方；

所述直线轴承的轴心、所述空心轴的轴心和所述连接轴的轴心均处于同一轴线上。

进一步，所述箱体设有观察窗。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型的反向抓取机械手，其抓取机构需要抓取桶体时，所述伸缩机构的驱动部伸出，使所述连接轴推动所述内爪连杆向远离所述伸缩机构的方向运动，由于爪盘通过所述空心轴与所述箱体固定连接，在连接轴的推力作用下，所述内爪绕内爪与爪盘的铰接点向远离所述连接轴的方向转动，达到张开内爪的目的。内爪张开后，所述夹持部与所述桶口内壁相抵，从而使本实用新型的反向抓取机械手从桶体内侧抓取桶体。本实用新型的反向抓取机械手能够解决现有技术中，传统抓取装置占用空间大和一旦抓取装置定位不准，抓取装置容易对设备造成损坏的问题，本实用新型的反向抓取机械手的能够提高工作效率和生产效益。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的一种反向抓取机械手的示意图；

图2是本实用新型的一种反向抓取机械手的俯视图；

图3是本实用新型的一种反向抓取机械手收缩内爪时的示意图；

图4是本实用新型的一种反向抓取机械手抓取桶体时的示意图；

图5是图4中A的放大示意图。

【附图标记】

箱体 1 伸缩机构 2 空心轴 3

爪盘 4 连接轴 5 内爪 6

内爪连杆 7 固定部 8 驱动部 9

内爪长部 10 夹持部 11 桶壁接触部 111

桶口接触部 112 限位部 113 连接套件 13

第一连接部 14 第二连接部 15 升降柱 16

滑动机构 17 滑道 18 滑轮 19

限位件 20 安装孔 21 观察窗 22

桶体 23 直线轴承 24

具体实施方式

为了充分地了解本实用新型的目的、特征和效果，以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明。

如图1、图2、图3和图4所示，一种反向抓取机械手，其包括：箱体1；

伸缩机构2，其设置在所述箱体1的上部；所述伸缩机构2的固定部8与所述箱体1固定连接，所述伸缩机构2的驱动部穿设于所述箱体1内；

抓取机构，其设置在所述箱体1的下方；所述抓取机构包括有：与所述箱体1下部固定连接的空心轴3，与所述空心轴3连接的爪盘4，穿设于所述空心轴3内的连接轴5，内爪6，以及与所述内爪6相匹配的内爪连杆7；

所述连接轴5的一端与所述驱动部9驱动连接，用以使所述连接轴5沿所述空心轴3的长度方向运动；

所述内爪6包括：内爪长部10，以及用于与桶体23的桶口内壁相接触的夹持部11；所述夹持部11与所述内爪长部10连接；

所述内爪长部11的上端与所述爪盘4铰动连接；所述内爪长部11的下端通过所述内爪连杆7与所述连接轴5的另一端铰动连接；

所述驱动部9伸出时，所述夹持部11与所述桶口内壁相抵。

具体地，所述伸缩机构2驱动所述连接轴5工作，从而使所述抓取机构对桶体23进行抓取工作。

如图3所示，当所述抓取机构需要进入桶体23时，所述伸缩机构2的驱动部9回缩，使所述连接轴5拉动所述内爪连杆7向靠近所述伸缩机构2的方向运动，由于爪盘4通过所述空心轴3与所述箱体1固定连接，在连接轴5的拉力作用下，所述内爪6绕内爪6与爪盘4的铰接点向靠近所述连接轴5的方向转动，达到收缩内爪的目的，方便抓取机构进入桶体23内部。

如图4所示，当所述抓取机构需要抓取桶体23时，所述伸缩机构2的驱动部9伸出，使所述连接轴5推动所述内爪连杆7向远离所述伸缩机构2的方向运动，由于爪盘4通过所述空心轴3与所述箱体1固定连接，在连接轴5的推力作用下，所述内爪6绕内爪6与爪盘4的铰接点向远离所述连接轴5的方向转动，达到张开内爪的目的，内爪张开后，所述夹持部11与所述桶口内壁相抵，从而使本实用新型的反向抓取机械手从桶体内侧抓取桶体。本实用新型的反向抓取机械手能够解决现有技术中，传统抓取装置占用空间大和一旦抓取装置定位不准，容易对设备造成损坏的问题，本实用新型的反向抓取机械手能够提高工作效率和生产效益。

进一步，如图4和图5所示，所述桶体23的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部11的截面为C型，所述夹持部依次包括有桶壁接触部111，桶口接触部112和限位部113；

所述夹持部11与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部111与所述桶体的内壁相接触，所述桶口接触部112与所述桶口内壁相接触，所述限位部113设置在所述桶口的上方。通过增设桶壁接触部111和桶口接触部112，增加夹持部11与桶体23的接触面，所述桶壁接触部111与所述桶体23的内壁接触，用以承托所述桶口，防止桶体向下脱落。

进一步，所述连接轴5靠近所述内爪连杆7的一端设有连接套件13；

所述连接套件13设有与所述内爪6数量相匹配的第一连接部14，所述第一连接部14与所述内爪连杆7的一端铰动连接；

所述内爪长部10的下端设有第二连接部15，所述第二连接部15与所述内爪连杆7的另一端铰动连接。

进一步，所述反向抓取机械手还设有升降柱16；

所述升降柱16上设有沿所述升降柱16长度方向运动的滑动机构17，所述滑动机构17与所述箱体1固定连接，以使所述抓取机构升降运动。所述抓取机构沿所述升降柱16的长度方向进行升降运动，能够控制所述抓取机构进入所述桶体的距离的同时，能够在抓取桶体时改变桶体的高度，以达到运送桶体的目的。

进一步，如图1和图2所示，所述升降柱16设有与所述升降柱16长度方向相同的多条滑道18；所述多条滑道18均匀分布在所述升降柱的侧面上；

所述滑动机构17设有与所述多条滑道18相匹配的多个滑轮19；

所述滑动机构17套设在所述升降柱16上，且所述多个滑轮19与所述多条滑道18相接触，以使所述滑动机构17沿所述升降柱16的长度方向运动。所述滑动机构套设在所述升降柱上并沿所述升降柱的长度方向运动，能够使所述抓取机构在作平稳的升降运动，保证桶体23内的物料不会因升降时的颠簸而倾泻。

进一步，所述升降柱16的两端设有限位件20，所述滑动机构17运动至所述升降柱16的两端时，所述滑轮的外周部与所述限位件20相抵，用以防止所述滑动机构17脱离所述升降柱16，保证所述滑动机构在所述升降柱的允许范围内运动，防止其发生安全事故。

进一步，所述限位件20开设有多个安装孔21；

所述反向抓取机械手还设有与所述多个安装孔21相匹配的锁紧件；所述锁紧件穿设于所述安装孔21中并与外接设备连接，以使所述升降柱与外部设备固定连接。工作人员根据实际需要，对所述升降柱上端或下端的限位件与外接设备进行连接，以迎合不同的工作环境。所述外接设备优选为天车。

进一步，所述箱体内还设有直线轴承24，所述直线轴承24设置在所述空心轴的上方；

所述直线轴承24的轴心、所述空心轴3的轴心和所述连接轴5的轴心均处于同一轴线上。所述直线轴承24对所述连接轴5进行限位，防止所述连接轴5因长期工作而偏离预定轨道而与所述空心轴3的内壁干涉，影响工作和抓取机构的定位。

进一步，所述箱体1设有观察窗22，方便连接轴5与驱动部9安装时工作人员能够对其进行直接观察的同时，在使用过程中，工作人员通过观察窗22观察连接轴5与驱动部9的连接情况，方便维修及保养。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (9)

1.一种反向抓取机械手，其特征在于，包括：

箱体；

伸缩机构，其设置在所述箱体的上部；所述伸缩机构的固定部与所述箱体固定连接，所述伸缩机构的驱动部穿设于所述箱体内；

抓取机构，其设置在所述箱体的下方；所述抓取机构包括有：与所述箱体下部固定连接的空心轴，与所述空心轴连接的爪盘，穿设于所述空心轴内的连接轴，内爪，以及与所述内爪相匹配的内爪连杆；

所述连接轴的一端与所述驱动部驱动连接，用以使所述连接轴沿所述空心轴的长度方向运动；

所述内爪包括：内爪长部，以及用于与桶体的桶口内壁相接触的夹持部；所述夹持部与所述内爪长部连接；

所述内爪长部的上端与所述爪盘铰动连接；所述内爪长部的下端通过所述内爪连杆与所述连接轴的另一端铰动连接；

所述驱动部伸出时，所述夹持部与所述桶口内壁相抵。

2.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述桶体的直径由所述桶体的中部向所述桶口的方向逐渐缩小；

所述夹持部的截面为C型，所述夹持部依次包括有桶壁接触部，桶口接触部和限位部；

所述夹持部与所述桶口内壁相抵时，所述桶壁接触部与所述桶体的内壁相接触，所述桶口接触部与所述桶口内壁相接触，所述限位部设置在所述桶口的上方。

3.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述连接轴靠近所述内爪连杆的一端设有连接套件；

所述连接套件设有与所述内爪数量相匹配的第一连接部，所述第一连接部与所述内爪连杆的一端铰动连接；

所述内爪长部的下端设有第二连接部，所述第二连接部与所述内爪连杆的另一端铰动连接。

4.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述反向抓取机械手还设有升降柱；

所述升降柱上设有沿所述升降柱长度方向运动的滑动机构，所述滑动机构与所述箱体固定连接，以使所述抓取机构升降运动。

5.根据权利要求4所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述升降柱设有与所述升降柱长度方向相同的多条滑道；所述多条滑道均匀分布在所述升降柱的侧面上；

所述滑动机构设有与所述多条滑道相匹配的多个滑轮；

所述滑动机构套设在所述升降柱上，且所述多个滑轮与所述多条滑道相接触，以使所述滑动机构沿所述升降柱的长度方向运动。

6.根据权利要求5所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述升降柱的两端设有限位件，所述滑动机构运动至所述升降柱的两端时，所述滑轮的外周部与所述限位件相抵，用以防止所述滑动机构脱离所述升降柱。

7.根据权利要求6所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述限位件开设有多个安装孔；

所述反向抓取机械手还设有与所述多个安装孔相匹配的锁紧件；所述锁紧件穿设于所述安装孔中并与外接设备连接，以使所述升降柱与外部设备固定连接。

8.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述箱体内还设有直线轴承，所述直线轴承设置在所述空心轴的上方；

所述直线轴承的轴心、所述空心轴的轴心和所述连接轴的轴心均处于同一轴线上。

9.根据权利要求1所述的反向抓取机械手，其特征在于：

所述箱体设有观察窗。