CN208653491U - 一种基于标识物的agv视觉导航系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于标识物的AGV视觉导航系统，包括车体，所述车体的一侧上方固定连接有图像处理器，所述车体的一侧上方固定连接有摄像头，所述摄像头与图像处理器电性相连。该基于标识物的AGV视觉导航系统，通过摄像头和图像处理器的配合，摄像头将所拍到的图像信息输送给图像处理器，贴于墙面的标识物使AGV的视觉系统只需要提取标识物上得简单图像信息，并可利用标示物上的定位标记来精准计算自身位置，用以计算AGV在地图中的位置，通过图像处理器和车体的配合，在计算AGV在地图中的位置之后，驱动车体对方向进行辨别，避免标识物粘贴在地面上造成的破损，实用性能强，利于推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV视觉导航系统技术领域，具体为一种基于标识物的AGV视觉导航系统。
背景技术
AGV的导引方式有光学导航、激光导航、磁条导航、视觉导航等多种方式，视觉导航可以基于自然环境导航，即AGV识别自然环境来引导自身行驶，但是提取并识别自然环境的难度大、算法复杂、对硬件的要求高，所以目前的视觉导航主要是基于贴于地面的色带来引导AGV行驶，在某些特定的地点受到工作场景或周围环境等影响时，标识物不能粘贴在地面上，标识物容易受损，人们的活动以及车辆的行驶都会对识别带来影响，导致实用性能差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种基于标识物的AGV视觉导航系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于标识物的AGV视觉导航系统，包括车体和标识物，所述车体的左侧上方固定连接有图像处理器，所述车体的一侧上方固定连接有摄像头，所述摄像头与图像处理器电性相连，所述标识物的正面下方左右两侧均涂刷有定位标记，所述标识物的正面涂刷有图案。
优选的，所述车体的正面右侧固定连接有压板，所述压板与车体之间固定有弹力绳，所述车体与弹力绳之间插接有筒体，所述筒体的一侧开设有开口，所述筒体开设开口的一侧外壁贴合有海绵块，所述筒体的另一侧内壁螺纹连接有顶盖，所述顶盖的内部贯穿有横杆，所述横杆与顶盖的连接处固定有密封圈，所述横杆的外壁固定套接有两个隔板，所述横杆的左侧固定有推板。
优选的，所述车体的一侧上方固定连接有底板，所述底板的左侧顶端固定连接有转轴，所述底板通过转轴与支杆铰接相连，所述支杆的上方固定有外壳，所述外壳的内壁与摄像头相邻。
优选的，所述推板的表面固定安装有凸棱。
优选的，所述外壳的外壁一侧固定有垫块。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于标识物的AGV视觉导航系统，通过摄像头和图像处理器的配合，摄像头朝上方设置，能够准确的捕捉到贴于墙面的标识物，摄像头将所拍到的图像信息输送给图像处理器，贴于墙面的标识物使AGV的视觉系统只需要提取标识物上的简单图像信息，并可利用标示物上的定位标记来精准计算自身位置，用以计算AGV在地图中的位置，通过图像处理器和车体的配合，计算AGV在地图中的位置之后，驱动车体对方向进行辨别，避免标识物粘贴在地面上造成的破损，延长使用寿命，实用性能强，利于推广。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型图标识物结构示意图。
图3为图1的A处结构示意图。
图4为图1的B处结构示意图。
图中：1、车体，2、图像处理器，3、摄像头，4、筒体，5、弹力绳，6、压板，7、标识物，8、开口，9、海绵块，10、顶盖，11、横杆，12、密封圈，13、隔板，14、推板，15、底板，16、转轴，17、支杆，18、外壳，19、垫块，20、凸棱，21、定位标记，22、图案。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种基于标识物的AGV视觉导航系统，包括车体1和标识物7，所述车体1的左侧上方固定连接有图像处理器2，所述车体1的一侧上方固定连接有摄像头3，所述摄像头3与图像处理器2电性相连，所述标识物7的正面下方左右两侧均涂刷有定位标记21，所述标识物7的正面涂刷有图案22。
图像处理器2能够对图像匹配、描述和识别对图像进行比较和配准，通过分制提取图像的特征及相互关系，得到图像符号化的描述，再把它同模型比较，以确定其分类，图像处理器2为现有技术的应用在此不加以叙述，摄像头3在安装的过程中方向朝上，避免物体对摄像头3的遮挡影响摄像头3的观测范围，十六个图案22中的图案可以经过涂色或遮挡来使标识物具有唯一性，形成图案阵列，摄像头3采集到的图像信息传输给图像处理器2用以计算AGV在地图中的位置，AGV根据检测到的标识物7的图案22来确定自身所处的路段，同时根据采集到的标识物7上的定位标记21利用三角定位法来计算出AGV在地图中的确切位置，三角定位计算方法为现有技术的应用在此不加以叙述。
具体而言，所述车体1的正面右侧固定连接有四个压板6，所述压板6与车体1之间固定有两个弹力绳5，所述车体1与弹力绳5之间插接有筒体4，所述筒体4的一侧开设有开口8，所述筒体4开设开口8的一侧外壁贴合有海绵块9，所述筒体4的另一侧内壁螺纹连接有顶盖10，所述顶盖10的内部贯穿有横杆11，所述横杆11与顶盖10的连接处固定有密封圈12，所述横杆11的外壁固定套接有两个隔板13，所述横杆11的左侧固定有推板14。
在使用的过程中受外界因素的影响导致图案22不清晰，图像处理器2不能进行识别时，使用预备的涂料及时进行补色，将涂料储存在筒体4的内部，压板6增加弹力绳5端部与车体1之间的接触面积，从而增强固定效果，将筒体4置于弹力绳5与车体1之间对筒体4进行携带，在使用时推动推板14，推板14推动横杆11，密封圈12对横杆11与顶盖10的连接处进行密封，横杆11带动隔板13一起移动，对较粘稠的涂料进行推动，在外力的挤压下涂料沿开口8排出，涂料相对粘稠在不受外力的挤压下无法从开口8处排出，涂料附着在海绵块9上，对图案22缺失的部分及时进行涂色，在使用完涂料时及时打开顶盖10进行补充。
具体而言，所述车体1的一侧上方固定连接有底板15，所述底板15的左侧顶端固定连接有转轴16，所述底板15通过转轴16与支杆17铰接相连，所述支杆17的上方固定有外壳18，所述外壳18的内壁与摄像头3相邻。
外壳18的高度不大于摄像头3的高度，且内直径远大于摄像头3的外壁尺寸，确保外壳18不会影响摄像头3的正常工作，扳动外壳18，外壳18底端的支杆17围绕转轴16在底板15的支撑下进行转动，从而对摄像头3的四周进行保护，其中底板15在制备的过程中一端凸起，方便对支杆17的安装。
具体而言，所述推板14的表面固定安装有凸棱20，凸棱20增加与推板14接触时的摩擦力，更加方便的推动推板14。
具体而言，所述外壳18的外壁一侧固定有垫块19，垫块19避免外壳18与车体1之间撞击，对车体1造成损伤。
工作原理：本案例在实施的过程中，将标识物7粘贴到用于AGV视觉导航的指定位置，图案22中的图案可以经过涂色或遮挡来使标识物具有唯一性，车体1在行驶的过程中当标识物7进入到摄像头3所拍摄的范围时，摄像头3采集到的图像信息传输给图像处理器2用以计算AGV在地图中的位置，AGV根据检测到的标识物7的图案22来确定自身所处的路段，同时根据采集到的标识物7上的定位标记21利用三角定位法来计算出AGV在地图中的确切位置，对车体1的行驶方向进行进一步的判断。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种基于标识物的AGV视觉导航系统，其特征在于：包括车体（1）和标识物（7），所述车体（1）的左侧上方固定连接有图像处理器（2），所述车体（1）的一侧上方固定连接有摄像头（3），所述摄像头（3）与图像处理器（2）电性相连，所述标识物（7）的正面下方左右两侧均涂刷有定位标记（21），所述标识物（7）的正面涂刷有图案（22）。
2.根据权利要求1所述的一种基于标识物的AGV视觉导航系统，其特征在于：所述车体（1）的正面右侧固定连接有压板（6），所述压板（6）与车体（1）之间固定有弹力绳（5），所述车体（1）与弹力绳（5）之间插接有筒体（4），所述筒体（4）的一侧开设有开口（8），所述筒体（4）开设开口（8）的一侧外壁贴合有海绵块（9），所述筒体（4）的另一侧内壁螺纹连接有顶盖（10），所述顶盖（10）的内部贯穿有横杆（11），所述横杆（11）与顶盖（10）的连接处固定有密封圈（12），所述横杆（11）的外壁固定套接有两个隔板（13），所述横杆（11）的左侧固定有推板（14）。
3.根据权利要求1所述的一种基于标识物的AGV视觉导航系统，其特征在于：所述车体（1）的一侧上方固定连接有底板（15），所述底板（15）的左侧顶端固定连接有转轴（16），所述底板（15）通过转轴（16）与支杆（17）铰接相连，所述支杆（17）的上方固定有外壳（18），所述外壳（18）的内壁与摄像头（3）相邻。
4.根据权利要求2所述的一种基于标识物的AGV视觉导航系统，其特征在于：所述推板（14）的表面固定安装有凸棱（20）。
5.根据权利要求3所述的一种基于标识物的AGV视觉导航系统，其特征在于：所述外壳（18）的外壁一侧固定有垫块（19）。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111413989A (zh) * | 2020-04-13 | 2020-07-14 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 基于agv的激光定位系统和方法 |
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2018
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