CN208593449U

CN208593449U - 一种新型履带式越障移动系统

Info

Publication number: CN208593449U
Application number: CN201820965000.9U
Authority: CN
Inventors: 姚燕安; 王硕; 成俊霖; 张楠
Original assignee: Beijing Jiaotong University
Current assignee: Beijing Jiaotong University
Priority date: 2018-06-22
Filing date: 2018-06-22
Publication date: 2019-03-12
Anticipated expiration: 2028-06-22

Abstract

一种新型履带式越障移动系统，该系统包括前车架(A)、后车架(B)、第一至第四履带组件(C、D、E、F)、中间转轴(G)；前车架(A)、后车架(B)通过铰接结构(G)实现转动配合；第一到第四差动履带组件(C、D、E、F)分别安装于前车架(A)的两端和后车架(B)的两端实现转动连接。本实用新型前后、左右、上下均对称布置，采用四个电机分别驱动四个履带组件，可以实现不同地形下的轮式快速移动、履带式移动和翻转跨越式移动。在复杂地形下自动选择移动方式，机构简单可靠、便于操作，具有较好的反应能力与实用性。

Description

一种新型履带式越障移动系统

技术领域

本发明涉及地面移动系统领域，尤其涉及一种新型履带式越障移动系统，具体由两个车架、四个履带组件、中间转动结构、四个电机构成，通过电机驱动履带组件中的大齿轮转动、履带组件相对车架的转动，前后车架之间的转动，实现移动系统在不同地形下的轮式、履带式移动和翻转跨越式移动，保证了复杂地形下的适应能力与通过能力。

背景技术

中国专利CN207311658U公开了“一种可侧翻山地机器人”，采用了三角对称式铰接结构，通过机器人侧翻的自适应恢复能力大大提高了平台的机动性，但其三角结构增加了复杂性，同时轮式的越障能力一般。本发明采用前后、上下、左右均对称布置的方式，同时采用新型履带式结构，大大提高了移动系统的通过能力和机动能力。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种可以适应复杂地形的移动系统，保证其在不同的地形下保持最佳的移动方式。

本发明的技术方案：一种新型履带式越障移动系统包括两个相同的车架，四个相同的履带组件；前车架、后车架通过中间转轴实现转动连接；第一与第二履带组件分别与前车架的两端实现转动连接，第三与第四履带组件分别与后车架的两端实现转动连接。前车架上布置有两个电机，后车架上布置有两个电机，四个电机分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。

所述的第一履带组件包括：履带、中心轴、小拖带轮、大齿轮、支撑杆、小拖带轮支撑座、履带张紧结构、大齿轮支撑座；大齿轮与大齿轮支撑座实现转动连接，小拖带轮与小拖带轮支撑座实现转动连接，支撑杆与小拖带轮支撑座实现固定连接，小拖带轮支撑座与大齿轮支撑座通过履带张紧结构实现滑动连接，履带与小拖带轮、大齿轮分别实现齿轮连接。

所述的第一履带组件通过第一履带组件上的中心轴与前车架上的电机相连接，并与前车架实现转动连接。

第二至第四履带组件与第一履带组件的外形、机械结构以及装配方式完全相同。

通过上述连接，完成第一履带组件至第四履带组件的组装。

所述的履带张紧结构包括：张紧螺栓、滑动板、楔块；

所述的滑动板分别与小拖带轮支撑座与大齿轮支撑座实现滑动连接，楔块分别与小拖带轮支撑座与大齿轮支撑座实现滑动连接，张紧螺栓与滑动板实现转动连接，张紧螺栓与楔块实现螺纹连接，实现对履带的张紧功能。

本发明所述的移动系统具有前后、左右、上下对称的结构，在狭小或者复杂的地形中具有更好的通过性，新型履带组件的设计可以实现不同地形下的多种移动方式，减少了对控制系统的依赖性，提高了移动系统的稳定性。

附图说明

图1一种新型履带式越障移动系统的整体三维图；

图2履带组件三维图；

图3张紧机构三维图；

图4轮式移动示意图；

图5履带式移动示意图；

图6翻转式移动示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

一种新型履带式越障移动系统，如图1所示，包括两个相同的车架A、B，四个相同的履带组件C、D、E、F；前车架A、后车架B通过中间转轴G实现转动连接；第一与第二履带组件C、D分别与前车架A的两端实现转动连接，第三与第四履带组件E、F分别与后车架B的两端实现转动连接。前车架A上布置有两个电机A-1、A-2，后车架B上布置有两个电机B-1、B-2，四个电机A-1、A-2、B-1、B-2分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。

如图2所示，所述的第一履带组件C包括：履带C-a、中心轴C-b、小拖带轮C-c、大齿轮C-d、支撑杆C-e、小拖带轮支撑座C-f、履带张紧结构C-g、大齿轮支撑座C-h；大齿轮C-d与大齿轮支撑座C-h实现转动连接，小拖带轮C-c与小拖带轮支撑座C-f实现转动连接，支撑杆C-e与小拖带轮支撑座C-f实现固定连接，小拖带轮支撑座C-f与大齿轮支撑座C-h通过履带张紧结构C-g实现滑动连接，履带C-a与小拖带轮C-c、大齿轮C-d分别实现齿轮连接。

所述的第一履带组件C通过第一履带组件C上的中心轴C-b与前车架A上的电机A-1相连接，并与前车架A实现转动连接。

第二至第四履带组件D、E、F与第一履带组件C的外形、机械结构以及装配方式完全相同。

通过上述连接，完成第一履带组件C至第四履带组件F的组装。

如图3所示，所述的履带张紧结构C-g包括：张紧螺栓C-g-1、滑动板C-g-2、楔块C-g-3；

所述的滑动板C-g-2分别与小拖带轮支撑座C-f与大齿轮支撑座C-h实现滑动连接，楔块C-g-3分别与小拖带轮支撑座C-f与大齿轮支撑座C-h实现滑动连接，张紧螺栓C-g-1与滑动板C-g-2实现转动连接，张紧螺栓C-g-1与楔块C-g-3实现螺纹连接，实现对履带的张紧功能。

所述的新型履带式越障移动系统，可以实现轮式、履带式和翻转式三种移动方式。

如图4所示，当移动系统在平地上移动时，履带组件与地面之间为线接触，可将履带组件视为轮子，实现轮式移动。

如图5所示，当移动系统遇到较小的障碍时，履带组件在履带的牵引力作用下通过障碍物，实现履带式移动。

如图6所示，当移动系统遇到较高的障碍物时，受到障碍物的阻挡，在电机的驱动力作用下翻转通过障碍物，实现翻转式移动。

Claims

1.一种新型履带式越障移动系统，其特点在于：

该新型履带式越障移动系统包括前车架(A)、后车架(B)、布置在前车架上的第一履带组件(C)与第二履带组件(D)和布置在后车架上的第三履带组件(E)与第四履带组件(F)；前车架(A)、后车架(B)通过中间转轴(G)实现转动连接；第一与第二履带组件(C、D)分别与前车架(A)的两端实现转动连接，第三与第四履带组件(E、F)分别与后车架(B)的两端实现转动连接；全车前后、左右、上下均对称布置。前车架(A)上布置有两个电机(A-1、A-2)，后车架(B)上布置有两个电机(B-1、B-2)，四个电机(A-1、A-2、B-1、B-2)分别驱动第一到第四履带组件实现移动系统的移动及越障。

2.根据权利要求1描述的一种新型履带式移动系统，其特点在于：

所述的第一履带组件(C)包括：履带(C-a)、中心轴(C-b)、小拖带轮(C-c)、大齿轮(C-d)、支撑杆(C-e)、小拖带轮支撑座(C-f)、履带张紧结构(C-g)、大齿轮支撑座(C-h)；大齿轮(C-d)与大齿轮支撑座(C-h)实现转动连接，小拖带轮(C-c)与小拖带轮支撑座(C-f)实现转动连接，支撑杆(C-e)与小拖带轮支撑座(C-f)实现固定连接，小拖带轮支撑座(C-f)与大齿轮支撑座(C-h)通过履带张紧结构(C-g)实现滑动连接，履带(C-a)与小拖带轮(C-c)、大齿轮(C-d)分别实现齿轮连接；

所述的第一履带组件(C)通过第一履带组件(C)上的中心轴(C-b)与前车架(A)上的电机(A-1)相连接，并与前车架(A)实现转动连接；

第二至第四履带组件(D、E、F)与第一履带组件(C)的外形、机械结构以及装配方式完全相同；

通过上述连接，完成第一履带组件(C)至第四履带组件(F)的组装。

3.根据权利要求2描述的履带张紧结构(C-g)，其特点在于：

所述的履带张紧结构(C-g)包括：张紧螺栓(C-g-1)、滑动板(C-g-2)、楔块(C-g-3)；

所述的滑动板(C-g-2)分别与小拖带轮支撑座(C-f)与大齿轮支撑座(C-h)实现滑动连接，楔块(C-g-3)分别与小拖带轮支撑座(C-f)与大齿轮支撑座(C-h)实现滑动连接，张紧螺栓(C-g-1)与滑动板(C-g-2)实现转动连接，张紧螺栓(C-g-1)与楔块(C-g-3)实现螺纹连接。