CN208541244U - 标定系统及移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种标定系统及移动机器人。所述标定系统用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。本申请通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。

Description

标定系统及移动机器人

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种标定系统及移动机器人。

背景技术

由于图像信息能给电子设备提供丰富的、足够的信息量，很多电子设备中集成了摄像装置。然而，硬件装配的摄像装置在精准度方面无法帮助电子设备从其摄取的图像数据中得到准确的信息。为此，对于配备在电子设备的摄像装置来说，技术人员需对其进行专门的标定以得到摄像装置关于多个误差指标的标定参数。

目前，对摄像装置进行标定所采用的方法是操作人员手持摄像装置在不同角度不同位置对着棋盘格拍摄多张照片，然后采用张正友标定法进行标定。这种人工标定的方式不仅效率低下，而且会受到环境光照以及操作人员操作不稳定的影响统一性较差。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种标定系统及移动机器人，用于解决现有技术中标定效率低下且统一性差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置包括：支承单元，用于支撑待标定的摄像装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置还包括：装配单元，用于装配待标定的摄像装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括：用于固定所述摄像装置的夹持组件以及用于支撑所述夹持组件的底座。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括偏角限定结构，用于将待标定的摄像装置的光学中心轴相对于显示屏的偏角限定在预设的标定范围内。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制装置依序向所述显示装置输出至少三幅标定图像。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括：传动装置，间隔地配置多个所述承载装置，并带动所述承载装置将待标定的摄像装置传输至与所述显示屏相距预设焦距位置处。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述设备为移动机器人。

本申请的第二方面还提供一种移动机器人，包括：如前述中任一所述的标定系统标定的摄像装置，用于在所述移动机器人移动期间摄取图像；存储装置，用于存储所述摄像装置的标定参数，以及至少一个程序；处理装置，用于执行所述至少一个程序并读取所述标定参数，以基于所述标定参数纠偏所摄取图像。

在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人

如上所述，本申请的标定系统及移动机器人，具有以下有益效果：通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。

附图说明

图1显示为本申请标定系统在一种实施方式中的结构示意图。

图2a至图2o显示为本申请标定系统中的标定图像的示意图。

图3显示为本申请标定系统中的装配单元的结构示意图。

图4a和图4b显示为本申请标定系统中的装配单元的结构示意图。

图5显示为本申请标定系统在另一种实施方式中的结构示意图。

图6显示为本申请移动机器人在一种实施方式中的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

一般地，在具有摄像装置的设备在出厂前、及对设备的摄像装置进行维修期间，都需要对摄像装置进行标定，因为标定的准确性会直接影响到设备后续的使用精度。以移动机器人为例，移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划能力的机器人，其根据功能和用途可分为医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡逻机器人、清洁机器人等。其中，移动机器人能够基于摄像装置所提供的图像数据并结合其他移动传感器所提供的移动数据，一方面构建机器人所在场地的地图数据，另一方面，还可基于已构建的地图数据提供路线规划、路线规划调整及导航服务，这使得移动机器人的移动效率更高。由此可见，移动机器人通过摄像装置获取到准确的图像数据对其后续操作而言十分重要。然而，要通过摄像装置获取到准确的图像数据就需要首先对摄像装置进行标定。

鉴于此，本申请提供一种标定系统，所述标定系统用于标定设备中的摄像装置。其中，所述设备中除了包含摄像装置，还包括存储装置和处理装置。其中，所述存储装置存储有至少一个程序。所述处理装置调用并执行所述至少一个程序以配合所述标定系统所提供的标定图像进行标定处理并将所得到的标定参数保存在存储装置中。其中，所述存储装置可包括高速随机存取存储器，并且还可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。在某些实施例中，存储装置还可以包括远离一个或多个处理器的存储装置，例如经由RF电路或外部端口以及通信网络(未示出)访问的网络附加存储器，其中所述通信网络可以是因特网、一个或多个内部网、局域网(LAN)、广域网(WLAN)、存储局域网(SAN)等，或其适当组合。所述存储装置还包括存储器控制器，其可控制设备的诸如CPU和外设接口之类的其他组件对存储器的访问。所述处理装置可操作地与存储器和/或非易失性存储设备耦接。更具体地，处理器可执行在存储器和/或非易失性存储设备中存储的指令以在计算设备中执行操作，诸如生成图像数据和/或将图像数据传输到电子显示器。如此，处理器可包括一个或多个通用微处理器、一个或多个专用处理器(ASIC)、一个或多个现场可编程逻辑阵列(FPGA)、或它们的任何组合。

为了便于标定期间对多个摄像装置进行人工操作，技术人员可仅操作摄像装置和配置有存储装置和处理装置的主板来实现标定处理。通过对摄像装置的固定设计，本申请提供便于摄像装置获取标定图像的标定系统。

请参阅图1，图1显示为本申请标定系统在一种实施方式中的结构示意图，如图所示，标定系统1包括显示装置11、承载装置12、以及控制装置13。

显示装置11具有用于显示标定图像的显示屏。其中，所述标定图像是藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。所述标定模板是指带有固定间距图案阵列的平板，常见的标定模板图案包括棋盘格图案、等间距实心圆阵列图案、二维码图案等。此外，显示屏中用于显示标定图像的显示区域与待标定的摄像装置的视场角相关，所述显示区域为能够使待标定的摄像装置拍摄到在所显示区域内各显示位置所显示的所有标定图像。例如，待标定的摄像装置的相机视野应覆盖整个显示区域以便获取位于显示区域任何位置的标定图像。通常一个显示区域为显示屏的满屏区域或小于满屏的区域。此外，需要说明的是，待标定的摄像装置并不必需使显示屏充满整个相机视野，只要能够使摄像装置摄取到显示屏上显示的标定图像即可。在显示屏未充满整个相机视野的情况下，可以设置显示屏的背景环境较暗，以减少其他物体的干扰。

为了便于描述，本申请以标定模板图案选用棋盘格图案为例进行说明，但本申请并不限于此。在实际应用中，标定模板还可以选用其他图案，在此不作一一详述。

请参阅图2a至图2o，其显示为本申请标定系统中的标定图像的示意图，如图所示，标定图像即棋盘格图片，图中所示棋盘格的周边具有白边，棋盘格的区域外背景颜色为黑色。采用这样的方式是为了在标定时能够更容易识别棋盘格以提取图片中的角点。但本申请并不限于此，还可以设置棋盘格的周边具有一圈浅色边框，棋盘格的区域外背景颜色选用深色，只要在标定时能够提取到图片中的角点即可。另外，需要说明的是，图2a至图2o仅是一些示例性图片，在实际应用中，可以选取图中的一部分图片并在显示屏上显示，或者，可以采用未示出的其他图片并在显示屏上显示，只要所选用的图片是在不同位姿下的多张棋盘格图片即可。

此外，可以采用下述方式形成所述标定图像。在一实施例中，首先，经标定的相机在不同角度不同位置拍摄多张三维空间的棋盘格图片，然后，相机将所拍摄的棋盘格图片通过接口单元导入显示装置以供显示装置显示。所述接口单元包括但不限于：通用串行接口、视频接口等。例如，所述接口单元包括：USB接口、HDMI接口、RS232接口。

在另一实施例中，可以采用软件模拟的方式例如使用OpenGL来模拟三维空间棋盘格投影到二维平面的过程以形成二维图像。例如，在实际应用中，首先设定三维空间中棋盘格相对摄像装置在不同位姿下的三维坐标，然后通过仿射变换将这些三维坐标投影到摄像装置归一化平面上，进而得到最终在显示屏上显示的棋盘格图片的二维坐标，然后在四个顶点内填充黑白格图片，即得到用于标定的标定图像即棋盘格图片。

另外，用于显示标定图像的显示装置可以采用阴极射线管显示器、等离子显示器、液晶显示器等。在某些实施例中，所述显示装置可以使用OLED(Organic Light-EmittingDiode，有机发光二极管，简称OLED)面板以解决闪屏问题。

承载装置12位于相距显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取显示屏。其中，预设焦距位置根据摄像装置的焦距来确定。为了使经由承载装置所承载的摄像装置能够依据所摄取的标定图像进行标定，所述摄像装置需在正对显示屏中心且摄像装置的主光轴垂直于显示屏的情况下进行拍摄，在某些实施方式中，承载装置所承载的待标定的摄像装置的聚焦位置与显示屏中心位置的偏差在±1cm的范围内。例如，聚焦位置F的坐标为(x1,y1,z1)，显示屏中心位置T的坐标为(x2,y2,z2)，则为执行标定处理所设置的摄像装置的摆放位置条件为|x1-x2|≤0.5cm，|y1-y2|≤0.5cm，|z1-z2|≤1cm。

为此，所述承载装置可以包括支承单元。所述支承单元用于将待标定的摄像装置放置在与显示装置相匹配的位置高度上和与显示装置相距大约焦距位置上以使摄像装置能够清晰拍摄到显示区域。在一实施例中，所述支承单元可设置为支撑式结构，所述支承单元放置在安装基础例如底面上。例如，所述支承单元可以是柱形圆台或桌子。或者，所述支承单元可设置为悬吊式结构，所述支承单元可以安装在天花板上。待标定的摄像装置放置在所述支承单元上以拍摄显示区域。

然而，在实际应用中，由于不同摄像装置的尺寸有所偏差，因而在将摄像装置放置在支承单元上时需要调整支承单元的高度以使摄像装置与显示装置的位置高度相匹配。鉴于此，在所述支承单元为支撑式结构的情况下，可以将所述支承单元设置为伸缩式以对置于其上的摄像装置进行上下调节，使得待标定的摄像装置正对显示屏中心且摄像装置的主光轴垂直于显示屏进而摄取所述显示区域。在某些实施例中，可以设置所述支承单元的支承主体包括内管和外管，在内管的一端部设置锁紧件，可以通过调整内管在外管中移动以当达到所需高度时采用锁紧件锁紧，进而获得所需高度的支承单元。

或者，在所述支承单元为悬吊式结构的情况下，可以设置所述支承单元的悬臂长度可调以对置于其上的摄像装置进行上下调节，使得待标定的摄像装置按照预设焦距摄取所述显示区域中所摄取的标定图像。

此外，为了使待标定的摄像装置在标定过程中保持稳固，所述承载装置还可以包括装配单元，所述装配单元可拆卸地或固定地安装在所述支承单元上，例如，所述装配单元可以通过卡槽卡合、粘合剂粘合等方式可拆卸地安装在支承单元上。所述装配单元用于装配待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取显示屏。

请参阅图3，其显示为本申请标定系统中的装配单元的结构示意图，如图所示，所述装配单元包括一对夹持部61、调节部件(未示出)和底座62，其中至少一个夹持部61连接一调节部件以便在限定范围内调节所能夹持的宽度；所述调节部件包括但不限于：弹性部件、紧固件等。装配后的摄像装置63与显示屏64的距离在焦距±d的范围内，其中d为距离误差。

例如，所述装配单元可以通过卡合、夹持等方式来装配所述摄像装置。在一实施例中，所述装配单元可以包括夹持组件和底座，所述夹持组件用于固定待标定的摄像装置，所述底座用于支撑夹持组件并将其固定在支承单元上。请参阅图4a和图4b，其中，图4a显示为装配单元中的底座的俯视图，图4b显示为装配单元中的夹持组件的主视图。请参阅图4a，其显示为装配单元中的底座的俯视图，如图所示，底座21的上表面设置有凹形卡槽22，底座21的下表面(未图示)通过粘合的方式粘接在支承单元上。请参阅图4b，其显示为装配单元中的夹持组件的主视图，如图所示，夹持组件31包括框体33、一对夹持部(34′、34")以及凸出部32，其中，夹持部34"固定在框体33上，夹持部34′可在框体33上移动且与框体33之间通过弹簧35连接，使得当将摄像装置放置在夹持部34′与夹持部34"之间时通过弹簧施加力来固定摄像装置，凸出部32与底座21的凹形卡槽22相配合以使底座21支承夹持组件31。

为了确保所述摄像装置的主光轴与显示屏所在平面的夹角符合所述设备对标定处理的要求。所述装配装置还包括偏角限定结构。其中，所述摄像装置的主光轴与显示屏所在平面之间的夹角在90°±α的范围内，其中α为角度误差。所述偏角限定结构可以基于摄像装置的边框结构而设计。例如，所述装配单元为卡槽，则所述偏角限定结构为卡槽的槽壁形状和槽的长宽尺寸，所述槽壁形状和槽的长宽尺寸是基于摄像装置的边框结构而确定的。又如，所述装配单元为夹持组件，则所述偏角限定结构为设置在所述夹持组件中夹持部件上的提示标记或者侧边槽等；其中所述侧边槽的槽壁形状和槽的长宽尺寸是基于摄像装置的边框结构而确定的。所述偏角限定结构还可以根据摄像装置的边框厚度而调整。

需要说明的是，上述装配单元的结构仅是示例，本领域技术人员还可以选用其他结构来实现摄像装置的固定，在此不一一赘述。

控制装置13与显示装置11数据通信，控制装置13用于提供多幅标定图像以供显示装置11播放。所述控制装置控制所播放的各标定图像在显示区域的不同区域显示。例如，将不同的标定图像显示在显示区域的左上角、左下角、右上角、右下角、中间区域等。又如将不同的标定图像放大或缩小显示等。在一些实施方式中，控制装置可以依次序向显示装置输出各标定图像，其中，所述标定图像包括至少三幅标定图像。在某些实施例中，控制装置控制显示装置一次仅显示一幅标定图像并连续显示所述至少三幅标定图像。或者，控制装置控制显示装置一次性显示不交叠的至少两幅标定图像。

摄像装置摄取各标定图像并由处理装置利用如张正有相机标定方法对所获取的标定图像进行标定处理并将将所得到的标定参数保存在存储装置中。其中，所述标定参数包括但不限于：fx、fy、cx、cy以及畸变参数。其中fx、fy表示焦距偏差，cx、cy表示中心偏差，畸变参数包括径向畸变参数和轴向畸变参数。

在一示例中，标定系统包括支承单元和装配单元，其中装配单元包括底座、夹持组件以及偏角限定结构，待标定的摄像装置标定过程举例如下：预先按照待标定的摄像装置的焦距确定显示装置和装配单元之间的间距，并将装配单元的底座固定在支承单元上。在摄像装置和配置有存储装置和处理装置的主板装配在设备上之前，技术人员利用夹持组件和偏角限定结构将摄像装置固定在装配单元上，并使得摄像装置的主光轴垂直于显示屏。控制装置控制显示屏一次显示各标定图像，并由摄像装置摄取相应的各标定图像。处理装置执行标定程序以得到六个标定参数，并将所有标定参数保存在存储装置中。

本申请的标定系统，通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。

在实际应用中，可以设置流水线结构以实现对摄像装置的批量标定。请参阅图5，图5显示为本申请标定系统在另一种实施方式中的结构示意图，如图所示，标定系统包括显示屏41、待标定的摄像装置42、承载装置43以及传动装置44。其中，传动装置44上间隔配置多个承载装置43。摄像装置42由承载装置43固定在传动装置44上，控制装置(未示出)控制传动装置44带动承载装置43将待标定的摄像装置42传输至与显示屏41相距预设焦距位置。当显示屏41播放多幅标定图像时，相应的摄像装置42摄取相应的标定图像并由处理装置进行标定处理。在某些实施例中，可以设置显示屏41自动循环播放标定图像，或者通过控制装置控制显示屏41循环播放标定图像。另外，所述控制装置还可以控制传动装置44在每个承载装置43到达标定位置后停止运动，以使摄像装置42所摄取的标定图像清晰，在摄取了足够多标定图像后，控制装置再控制传动装置44继续传动以对下一个摄像装置进行标定。

本申请还提供一种移动机器人，所述移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划能力的机器人，其根据功能和用途可分为医疗机器人、军用机器人、助残机器人、巡逻机器人、清洁机器人等。请参阅图6，图6显示为本申请移动机器人在一种实施方式中的结构示意图，如图所示，移动机器人包括摄像装置51、存储装置52以及处理装置53。其中，摄像装置51是经由前述标定系统标定的摄像装置，经标定的摄像装置安装于移动机器人上并用于在移动机器人移动期间摄取图像。存储装置52用于存储摄像装置51的标定参数以及至少一个程序。处理装置53用于执行至少一个程序并读取所存储的标定参数，以基于所述标定参数纠偏所摄取图像。为了便于描述，本申请以清洁机器人为例进行说明，但本申请并不限于此。

清洁机器人(业界亦或称之谓扫地机器人、清扫机器人、自主机器人、移动机器人或者机器人清洁器等)是指在进行清洁作业时按照所规划的路线行走，并在行走期间利用清洁装置将地面可吸入物收集到机器内部的集尘盒(或垃圾盒)中，由此实现边行走边清扫的目的的机器人。所述清洁机器人包括移动组件和清洁组件，所述清洁组件可包括辊刷组件、过滤网、擦洗组件、吸入管道、集尘盒(或垃圾盒)、吸风电机等。所述辊刷组件和擦洗组件可根据清洁机器人的实际设计而择一配置或全部配置。所述辊刷组件包括但不限于：边刷、边刷驱动器、辊轮、辊轮驱动器等。所述擦洗组件包括但不限于：盛水容器、擦拭布、布的装配结构及所述装配结构的驱动器等。清洁机器人通过控制移动组件进行移动并控制清洁组件进行清洁工作。

本申请中，经由标定系统标定摄像装置51的过程如下所述：将待标定的摄像装置通过装配单元固定在距显示屏预设焦距位置的承载装置上使得所述摄像装置正对显示屏中心且摄像装置的主光轴垂直于显示屏，控制装置控制显示装置依次序显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像，并控制摄像装置摄取所述标定图像，通过显示装置上每个特征点和其像平面的像点间的对应关系，即每幅图像的单应矩阵来进行摄像装置的标定并获取标定参数。其中，所述标定参数包括fx、fy、cx、cy以及畸变参数。其中fx、fy表示焦距偏差，cx、cy表示中心偏差，畸变参数包括径向畸变参数和轴向畸变参数。

所述摄像装置包括但不限于：照相机、视频摄像机、集成有光学系统或CCD芯片的摄像模块、集成有光学系统和CMOS芯片的摄像模块等。所述摄像装置的供电系统可受移动机器人的供电系统控制，当机器人上电移动期间，所述摄像装置即开始拍摄图像。此外，所述摄像装置可以设于移动机器人的主体上。例如，以清洁机器人为例，所述摄像装置可以设于清洁机器人的顶盖的中部或边缘，或者所述摄像装置可以设于清洁机器人的顶部表面的平面之下、在主体的几何中心附近或主体的边缘附近的凹入结构上。在某些实施例中，所述摄像装置可以位于移动机器人的顶面，并且所述摄像装置的视野光学轴相对于垂线为±30°。例如，所述摄像装置位于清洁机器人顶面的中间位置或边缘，且其光学轴相对于垂线的夹角为-30°、-29°、-28°、-27°……-1°、0°、1°、2°……29°、或30°。需要说明的是，本领域技术人员应该理解，上述光学轴与垂线或水平线的夹角仅为举例，而非限制其夹角精度为1°的范围内，根据实际机器人的设计需求，所述夹角的精度可更高，如达到0.1°、0.01°以上等，在此不做无穷尽的举例。

所述存储装置存储有如上通过标定系统获取的摄像装置的标定参数。以及，所述存储装置存储有一个或多个程序。所述程序包括由稍后描述的处理装置53调取以执行控制、分析、清洁等步骤以实现移动机器人操作例如路径规划、行为姿态控制、碎屑检测及清扫、充电、远程通信等的相应程序。所述存储装置包括但不限于高速随机存取存储器、非易失性存储器。例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。在某些实施例中，存储装置还可以包括远离一个或多个处理器的存储器，例如，经由RF电路或外部端口以及通信网络(未示出)访问的网络附加存储器，其中所述通信网络可以是因特网、一个或多个内部网、局域网(LAN)、广域网(WLAN)、存储局域网(SAN)等，或其适当组合。存储器控制器可控制机器人的诸如CPU和外设接口之类的其他组件对存储装置的访问。

处理装置在摄像装置获取到图像数据后基于存储装置中所存储的标定参数对所获取的图像数据进行纠偏处理，并基于经处理的图像数据结合移动机器人的其他数据对移动机器人进行控制，例如，移动机器人基于经处理的图像数据并结合其他移动传感器所提供的移动数据来构建机器人所在场地的地图数据。同时，处理装置执行存储在存储装置中的相应程序以实现移动机器人操作例如路径规划、行为姿态控制、碎屑检测及清扫、充电、远程通信等。

本申请的移动机器人通过使用经上述标定系统标定的摄像装置来摄取图像，通过处理装置基于标定参数进行纠偏处理后可以获得更为准确的图像数据，以便机器人基于所获取的图像数据进行一系列后续操作，提高了机器人的使用性能。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，其特征在于，包括：

显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；

承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；

控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。

2.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述承载装置包括：支承单元，用于支撑待标定的摄像装置。

3.根据权利要求2所述的标定系统，其特征在于，所述承载装置还包括：装配单元，用于装配待标定的摄像装置。

4.根据权利要求3所述的标定系统，其特征在于，所述装配单元包括：用于固定所述摄像装置的夹持组件以及用于支撑所述夹持组件的底座。

5.根据权利要求3或4所述的标定系统，其特征在于，所述装配单元包括偏角限定结构，用于将待标定的摄像装置的光学中心轴相对于显示屏的偏角限定在预设的标定范围内。

6.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述控制装置依序向所述显示装置输出至少三幅标定图像。

7.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，还包括：传动装置，间隔地配置多个所述承载装置，并带动所述承载装置将待标定的摄像装置传输至与所述显示屏相距预设焦距位置处。

8.根据权利要求1所述的标定系统，其特征在于，所述设备为移动机器人。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：

经由如权利要求1-8中任一所述的标定系统标定的摄像装置，用于在所述移动机器人移动期间摄取图像；

存储装置，用于存储所述摄像装置的标定参数，以及至少一个程序；

处理装置，用于执行所述至少一个程序并读取所述标定参数，以基于所述标定参数纠偏所摄取图像。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为清洁机器人。