CN208522555U - 一种轨道式机器人多级联动驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种轨道式机器人多级联动驱动装置，包括依次安装于导轨4上的一级电机1、二级电机2和三级电机3，一级电机为大扭矩低速电机，一级电机的底部通过柔性连接装置5连接二级电机，二级电机为普通电机，二级电机的底部通过柔性连接装置5连接三级电机，三级电机为高速电机。本实用新型可使得多节式轨道机器人实现由低到高的迅速提速功能；使得多节式轨道机器人可以运行到时速50公里的航速；由于各部件柔性连接的缘故，所以使得整个机构运行更加平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种多级联动驱动装置，尤其涉及一种轨道式机器人多级联动驱动装置，属于机器人设备技术领域。
背景技术
目前市场上的轨道机器人多种多样，但这些机器人都只采用了一套电机和一套驱动系统。为了实现变速功能，现阶段的厂家多数采用调节无刷电机的电压或者是步进电机的频率的方式。以上方式主要存在的问题有:1、起步速度缓慢：降低电压确实可以降低机器人的行走速度，但是这同样降低了电机的功率，因此造成了机器人起步速度非常缓慢。2、最高速度受限：为了维持低速的扭矩，势必无法使用高速电机，因此目前的轨道机器人最大时速均保持在10公里左右。3、机构震动明显：电机在启动和加速过程势必产生震动，虽说机器人在设计时都会考虑避震，但震动依旧存在于其运行过程中。
发明内容
为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种满足轨道式机器人多级联动的驱动装置。
为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
一种轨道式机器人多级联动驱动装置，包括依次安装于导轨4上的一级电机1、二级电机2和三级电机3，一级电机为大扭矩低速电机，一级电机的底部通过柔性连接装置5连接二级电机，二级电机为普通电机，二级电机的底部通过柔性连接装置5连接三级电机，三级电机为高速电机。
进一步地，一级电机、二级电机和三级电机外观相同，均具有驱动外置部件的驱动轮6和调节位置的导向轮7。
进一步地，柔性连接装置5呈H型，具有固定在两侧电机底部的固定部以及连接固定部的连接部。三个电机之间的柔性连接装置可以起到稳定车体的作用。由于比单电机结构拥有与轨道更多的接触面，同时不同的电机机构共振点相互抵消，从而使得整体在高速行驶中震动减小，防止损坏内部的电子设备。
进一步地，导轨4横截面为工字型。
本实用新型的有益之处在于：1、本实用新型可使得多节式轨道机器人实现由低到高的迅速提速功能；2、使得多节式轨道机器人可以运行到时速50公里的航速；3、由于各部件柔性连接的缘故，所以使得整个机构运行更加平稳。
附图说明
图1为本实用新型一个实施例的结构示意图。
图2为本实用新型一个实施例的正视图。
图中：1一级电机，2二级电机，3三级电机，4导轨，5柔性连接装置，6驱动轮，7导向轮。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
实施例1
本实用新型提供一种轨道式机器人多级联动驱动装置，其结构参见图1，包括包括依次安装于导轨4上的一级电机1、二级电机2和三级电机3，一级电机为大扭矩低速电机，一级电机的底部通过柔性连接装置5连接二级电机，二级电机为普通电机，二级电机的底部通过柔性连接装置5连接三级电机，三级电机为高速电机。一级电机、二级电机和三级电机外观相同，均具有驱动外置部件的驱动轮6和调节位置的导向轮7。柔性连接装置5呈H型，具有固定在两侧电机底部的固定部以及连接固定部的连接部。导轨4横截面为工字型。
本机构采用了三级电机作为工作部件。其中一级电机1是大扭矩低速电机，二级电机2是普通电机，三级电机3是高速电机。三个电机通过柔性连接装置5连接，使各车体保持联动。
起步时，控制系统启动一级电机1，充足的扭矩可以保证机构迅速起步，达到预设的工作速度。
此时控制系统断开一级电机1，同时启动二级电机2，整体机构进一步加速。
如需继续加速，控制系统便切换至三级电机3，机构继续加速直至最高的设计航速。
工作流程图如下：
通过这种“一，二，三”的变速模式。我司使用的机器人可以拥有极高的加速度，并且加速过程平滑可控。更突出的是，由于有了前置的加速电机辅助，本实用新型可以使得连接的机构可以维持一个相对高的行驶速度。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。
Claims (4)
1.一种轨道式机器人多级联动驱动装置，包括依次安装于导轨(4)上的一级电机(1)、二级电机(2)和三级电机(3)，其特征在于：
所述一级电机为大扭矩低速电机，一级电机的底部通过柔性连接装置(5)连接二级电机，所述二级电机为普通电机，二级电机的底部通过柔性连接装置(5)连接三级电机，所述三级电机为高速电机。
2.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人多级联动驱动装置，其特征在于：所述一级电机、二级电机和三级电机外观相同，均具有驱动外置部件的驱动轮(6)和调节位置的导向轮(7)。
3.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人多级联动驱动装置，其特征在于：所述柔性连接装置(5)呈H型，具有固定在两侧电机底部的固定部以及连接固定部的连接部。
4.根据权利要求1所述的一种轨道式机器人多级联动驱动装置，其特征在于：所述导轨(4)横截面为工字型。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201821098550.1U CN208522555U (zh) | 2018-07-12 | 2018-07-12 | 一种轨道式机器人多级联动驱动装置 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN208522555U true CN208522555U (zh) | 2019-02-19 |
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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2018
- 2018-07-12 CN CN201821098550.1U patent/CN208522555U/zh active Active
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