CN208254051U - 采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，包括履带驱动机构、剥落霜层收集机构、关节机器人机械手臂、除霜机构、红外探测器、真空收集机构、电气机构和真空管路，所述真空收集机构安装在关节机器人机械手臂末端下方，真空收集机构前端连接除霜机构，所述真空管路放置在关节机器人机械手臂内部，真空收集机构通过真空管路连通剥落霜层收集机构，通过真空负压抽吸将除霜机构剥离的霜层收集至剥落霜层收集机构中。在自动除霜机器人除霜的同时，真空收集机构将所除掉的霜层收集并集中运至冷库外部处理，具有收集效果好、可长期使用及智能化管理等优点。

Description

采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人

技术领域

本实用新型涉及一种冷库除霜机器人，特别涉及一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，属于冷库除霜技术领域。

背景技术

随着电子商务平台的飞速发展，电子商务已经由传统商贸领域往生鲜食品等领域延伸。生鲜食品的电子商务对物流和冷藏存储提出更高的要求。一般的生鲜食品储存在冷库中。但为了保证生鲜食品的风味品质，避免冷库的低温环境对食物风味品质的影响，冷库在维持低温环境的同时，也需要对冷库内部进行湿度调节。低温高湿度的环境控制就易造成冷库内部结霜。 冷库内霜层的影响有：1、在实际运行之中，当冷库采用制冷排管辐射制冷时，易造成冷库制冷排管外霜层变厚，影响冷库制冷排管的辐射制冷能力；2、由于制冷排管上增加的霜层使制冷排管表面热阻增大，为了维持冷库内的低温环境压缩机的功耗将增加；3、冷库制冷排管上的霜层持续累加，会增大冷库制冷排管的重量，使得冷库制冷排管被压弯造成冷库制冷排管破裂，由于冷库制冷系统常采用氨作为制冷剂，一旦泄露将严重危害人和财物安全。另一方面除霜过程中除霜和落霜的处理不同步，会导致剥落的霜层在地面或货品表面沉积，形成较难打扫的冰，加大打扫难度。霜层目前采用的除霜方式为人力除霜，人力除霜存在效率低、费用高和除霜不彻底等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，在除霜机器人除霜的同时，真空收集机构在除霜机构下部以负压抽吸的方式将松动的霜层收集，同时剥落的霜层由于重力也会掉落到真空收集机构的负压抽吸口。以避免去除霜层沉积货品表面或冷库地面所带来的不利影响。

本实用新型采用的技术方案是：一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，包括履带驱动机构、剥落霜层收集机构、关节机器人机械手臂、除霜机构、红外探测器、真空收集机构、电气机构和真空管路，所述真空收集机构安装在关节机器人机械手臂末端下方，真空收集机构前端连接除霜机构，所述真空管路放置在关节机器人机械手臂内部，真空收集机构通过真空管路连通剥落霜层收集机构，通过真空负压抽吸将除霜机构剥离的霜层收集至剥落霜层收集机构中。

所述真空管路与关节机器人机械手臂的散热装置和内部管路电加热模块连接，用于对真空管路加热，避免冰霜在真空管路内沉积、堵塞。

所述真空管路的真空泵放置在剥落霜层收集机构内部，利用剥落霜层收集机构内部所收集冰霜的冷量为真空泵降温防止过热和防止热量排放，而影响冷库内部温度均匀和增大制冷负荷。

本实用新型与现有技术相比，具有的有益效果是：

1.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，除霜时，比现行采用的人力除霜，除霜效率更高，除霜效果更好。

2.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，智能化监控冷库制冷排管霜层厚度、除霜操作和落霜收集等功能，基本无需管理，节约人力物力财力，具备可靠性和推广价值。

3.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，采用真空收集机构，可以避免霜层掉落沉积在货物架或地面上，影响货物保存质量和地面行驶或行走安全。

4.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其除霜系统真空管路由真空收集机构，真空管路，和剥落霜层收集机构构成。

5.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其真空收集机构位于除霜机器人除霜机构下方，可以在除霜的同时收集除掉的霜层。

6.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其真空管路放置于关节机器人内部，可以利用关节机器人活动运行时散发的热量，保证真空管路不被冰霜堵塞。

7.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其真空管路设置在关节机器人内部，可以利用关节机器人外壳避免真空抽吸冰霜时由于真空管理的损害而抽吸能力下降。

8.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其落霜收集装置内部放置由防水保护的真空泵及其电机，降低重心使机器人更加稳固。

9.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其落霜收集装置内部放置由防水保护的真空泵及其电机，吸收落霜收集装置内部的冰霜的冷量，为真空泵及其电机散热。

10.一种采用剥落霜层真空收集系统的冷库除霜机器人，其落霜收集装置内部放置由防水保护的真空泵及其电机，落霜收集装置内部的落霜吸收真空泵及其电机散热，使内部落霜部分融化为水，体积变小，增大落霜的收集容量。

附图说明

图1为本实用新型采用斜螺纹滚轮除霜的冷库自动除霜机器人结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，包括履带驱动机构1、剥落霜层收集机构2、关节机器人机械手臂3、除霜机构4、红外探测器5、真空收集机构6、电气机构7和真空管路8，所述真空收集机构6安装在关节机器人机械手臂3末端下方，真空收集机构6前端连接除霜机构4，所述真空管路8放置在关节机器人机械手臂3内部，真空收集机构6通过真空管路8连通剥落霜层收集机构2，通过真空负压抽吸将除霜机构4剥离的霜层收集至剥落霜层收集机构2中。

本实用新型的工作原理是：

冷库制冷排管过多的霜层在冷库实际运行中会增大制冷系统耗功，影响冷库内部低温环境均匀性及冷库制冷排管的安全性。关节机器人机械手臂3可以适应复杂的空间移动，可以在存储货物的冷库中使用。当除霜过程中，除霜与清理的过程不一致时，会让一部分霜层堆积在地面或货物包装表面，造成的影响包括但不限于地面霜层沉积为冰，加大去除难度；霜层堆积在货物架或者货物包装表面，一定程度影响货物保存质量；沉积在不同地点的霜层会加大二次打扫的难度，传统人力除霜低效率的原因就在于除霜和清理不同步。

当除霜机器人进入冷库内部进行除霜作业时，真空收集机构6同步启动。真空收集系统由剥落霜层收集机构2，真空收集机构6，真空管路8构成。真空收集机构6设置在关节机器人机械手臂3的末端靠近红外探测器5和除霜机构4，真空管路8设置在关节机器人机械手臂3内部，一端连接真空收集机构6，另一端通过关节机器人机械手臂3基座与剥落霜层收集机构2连接，剥落霜层收集机构2位于关节机器人机械手臂3的基座下，履带驱动机构1以上。真空泵及其电机安装在剥落霜层收集机构2内并做防水保护。

真空管路8设置在关节机器人机械手臂3内部，可以利用关节机器人机械手臂3活动运行时散发的热量，保证真空管路不被冰霜堵塞，同时减少散入冷库内的热量。

真空管路8设置在关节机器人机械手臂3内部，可以利用关节机器人机械手臂3外壳避免真空抽吸落霜时由于真空管路8的损害而抽吸能力下降。

当除霜机器人开始进行霜层厚度定位、除霜作业时，真空收集机构6同时运行。当进行霜层厚度定位时，真空收集机构6将霜层表面比较松动的霜层抽吸走；当进行除霜作业时，真空收集机构6将除掉的霜收集。当储存量满时，发出报警信号，提醒操作人员将收集的落霜移至冷库外处理。

上述过程所收集的霜层通过真空管路8最终到达剥落霜层收集机构2，管内落霜的移动动力由重力和真空泵的抽吸力提供。

真空泵及其电机在运行时会散热，所散发热量将由剥落霜层收集机构2所收集的落霜吸收，使得真空泵及其电机运行状态更优化。

剥落霜层收集机构2所收集的落霜将吸收真空泵及其电机在运行时的散热，当落霜部分受热融化为水后，其体积会缩小，可以使剥落霜层收集机构2收集更多的霜层。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员，在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，包括履带驱动机构(1)、剥落霜层收集机构(2)、关节机器人机械手臂(3)、除霜机构(4)、红外探测器(5)、真空收集机构(6)、电气机构(7)和真空管路(8)，其特征在于：所述真空收集机构(6)安装在关节机器人机械手臂(3)末端下方，真空收集机构(6)前端连接除霜机构(4)，所述真空管路(8)放置在关节机器人机械手臂(3)内部，真空收集机构(6)通过真空管路(8)连通剥落霜层收集机构(2)，通过真空负压抽吸将除霜机构(4)剥离的霜层收集至剥落霜层收集机构(2)中。

2.根据权利要求1所述的采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，其特征在于：所述真空管路(8)与关节机器人机械手臂(3)的散热装置和内部管路电加热模块连接，用于对真空管路(8)加热，避免冰霜在真空管路(8)在沉积、堵塞。

3.根据权利要求1所述的采用落霜真空收集系统的冷库除霜机器人，其特征在于：所述真空管路(8)的真空泵放置在剥落霜层收集机构(2)内部，利用剥落霜层收集机构(2)内部所收集冰霜的冷量为真空泵降温防止过热和防止热量排放，而影响冷库内部温度均匀和增大制冷负荷。