CN208163683U - 一种储能式关节机构 - Google Patents
一种储能式关节机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208163683U CN208163683U CN201820680445.2U CN201820680445U CN208163683U CN 208163683 U CN208163683 U CN 208163683U CN 201820680445 U CN201820680445 U CN 201820680445U CN 208163683 U CN208163683 U CN 208163683U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bevel gear
- gear wheel
- shaft
- energy storage
- storage type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种储能式关节机构，其包括依次传动连接的的电机、减速器、联轴器、转动关节和输出部，所述转动关节包括外壳、与联轴器连接的小锥齿轮、与小锥齿轮啮合的大锥齿轮、弹性机构和转轴，所述转轴穿过大锥齿轮轴线以由大锥齿轮驱动实现转动，所述输出部连接在转轴的端部以由转轴带动实现转动；所述大锥齿轮为非全周齿轮，所述大锥齿轮的一端与弹性机构接触实现限位。本实用新型能够在关节处储能，在起立时起到助力的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗器械，具体涉及一种储能式关节机构。
背景技术
人体外骨骼用的辅助式机器人，在关节部位不仅需要有效支撑，还要保证弯曲、伸直时能够更加方便灵敏。人从坐立状态起立时，大腿部位用力较大，而当前的外骨骼下肢机器人，起立动作时就需要电机输出更大力矩，耗能较大。因此，需要一种能保证起立便捷的同时（利用弹性势能转化为动能），又能良好的限位以保障使用者行走安全的关节结构。
发明内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种储能式关节机构，能够在关节处储能，在起立时起到助力的效果。
本实用新型采用的技术方案如下：
一种储能式关节机构，包括依次传动连接的的电机、减速器、联轴器、转动关节和输出部，所述转动关节包括外壳、与联轴器连接的小锥齿轮、与小锥齿轮啮合的大锥齿轮、弹性机构和转轴，所述转轴穿过大锥齿轮轴线以由大锥齿轮驱动实现转动，所述输出部连接在转轴的端部以由转轴带动实现转动；所述大锥齿轮为非全周齿轮，所述大锥齿轮的一端与弹性机构接触实现限位。
上述储能式关节机构，所述弹性机构包括的伸缩部和固定在外壳上的固定部，所述伸缩部与固定部之间为可伸缩的弹性连接，在输出部呈伸直状态时，所述固定部的一端与大锥齿轮的一端接触实现限位。
上述储能式关节机构，所述伸缩部和固定部均为弧形且所述伸缩部嵌套在固定部内以实现弧形伸缩；所述伸缩部的伸缩路径与大锥齿轮的旋转路径为同心圆。
上述储能式关节机构，所述弹性机构为气弹簧连接、拉伸弹簧连接、扭力弹簧连接、液压弹簧连接、橡胶块连接中的任意一种。
本实用新型的有益效果为：此设计利用齿轮与弹性机构配合实现机器人关节限位及减震阻尼效果，同时又可以在非施力方向储存动以在逆向转动时助力，从而降低所需电机转动扭矩，节省能源。
附图说明
图1为本实用新型实施例的结构立体图；
图2为本实用新型实施例的侧向剖切结构示意图；
图3为本实用新型实施例的正视结构示意图（不带外壳）；
图4为本实用新型实施例的侧向结构示意图（不带外壳）；
图5为本实用新型实施例的转动原理结构示意图。
图中：1为转动关节、2为联轴器、3为减速器、4为电机、5为输出部、11为小锥齿轮、12为大锥齿轮、13为弹性机构、14为转轴、131为固定部、132为伸缩部。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步解释说明。
一种储能式关节机构，包括依次传动连接的的电机1、减速器3、联轴器2、转动关节1和输出部5，
所述转动关节1包括外壳、与联轴器2连接的小锥齿轮11、与小锥齿轮11啮合的大锥齿轮12、弹性机构13和转轴14，所述转轴14穿过大锥齿轮12轴线以由大锥齿轮12驱动实现转动，所述输出部5连接在转轴14的端部以由转轴14带动实现转动；
所述大锥齿轮12为非全周齿轮，所述大锥齿轮12的一端与弹性机构13接触实现限位。
上述储能式关节机构，所述弹性机构13包括的伸缩部132和固定在外壳上的固定部131，所述伸缩部132与固定部131之间为可伸缩的弹性连接，在输出部5呈伸直状态时，所述固定部131的一端与大锥齿轮12的一端接触实现限位。
上述储能式关节机构，所述伸缩部132和固定部131均为弧形且所述伸缩部132嵌套在固定部131内以实现弧形伸缩；所述伸缩部132的伸缩路径与大锥齿轮12的旋转路径为同心圆。
上述储能式关节机构，所述弹性机构13为气弹簧连接、拉伸弹簧连接、扭力弹簧连接、液压弹簧连接、橡胶块连接中的任意一种。
本实用新型的工作原理：大锥齿轮12为非全周齿轮，因此当关节运转一定角度后大圆锥齿轮12接触并开始压缩弹性机构13，此时弹性机构储存动能；当换向转动时，弹性机构13复位则可提供一定转动助力。当关节克服最大扭矩阶段呈伸直状态后，再由电机提供动力继续转动。
Claims (4)
1.一种储能式关节机构，其特征在于：包括依次传动连接的电机、减速器（3）、联轴器（2）、转动关节和输出部（5），
所述转动关节包括外壳、与联轴器（2）连接的小锥齿轮（11）、与小锥齿轮（11）啮合的大锥齿轮（12）、弹性机构（13）和转轴（14），所述转轴（14）穿过大锥齿轮（12）轴线以由大锥齿轮（12）驱动实现转动，所述输出部（5）连接在转轴（14）的端部以由转轴（14）带动实现转动；
所述大锥齿轮（12）为非全周齿轮，所述大锥齿轮（12）的一端与弹性机构（13）接触实现限位。
2.根据权利要求1所述的储能式关节机构，其特征在于：所述弹性机构（13）包括的伸缩部（132）和固定在外壳上的固定部（131），所述伸缩部（132）与固定部（131）之间为可伸缩的弹性连接，在输出部（5）呈伸直状态时，所述固定部（131）的一端与大锥齿轮（12）的一端接触实现限位。
3.根据权利要求2所述的储能式关节机构，其特征在于：所述伸缩部（132）和固定部（131）均为弧形且所述伸缩部（132）嵌套在固定部（131）内以实现弧形伸缩；所述伸缩部（132）的伸缩路径与大锥齿轮（12）的旋转路径为同心圆。
4.根据权利要求1或2所述的储能式关节机构，其特征在于：所述弹性机构（13）为气弹簧连接、拉伸弹簧连接、扭力弹簧连接、液压弹簧连接、橡胶块连接中的任意一种。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820680445.2U CN208163683U (zh) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 一种储能式关节机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820680445.2U CN208163683U (zh) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 一种储能式关节机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208163683U true CN208163683U (zh) | 2018-11-30 |
Family
ID=64365363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820680445.2U Active CN208163683U (zh) | 2018-05-09 | 2018-05-09 | 一种储能式关节机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208163683U (zh) |
-
2018
- 2018-05-09 CN CN201820680445.2U patent/CN208163683U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104842345B (zh) | 一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂 | |
| CN206852773U (zh) | 一种低成本下肢按摩器和按摩椅 | |
| US11911335B2 (en) | Bidirectional reciprocating oscillating massager | |
| CN109262650A (zh) | 一种上肢康复机器人用串联弹性驱动关节 | |
| CN208163683U (zh) | 一种储能式关节机构 | |
| CN108098825A (zh) | 一种九自由度采摘机械手 | |
| CN204972176U (zh) | 一种肩颈按摩器及其多功能按摩手臂 | |
| CN102920568B (zh) | 基于双气动柔性驱动器的手指康复器弯曲关节 | |
| CN204233033U (zh) | 赛手搓澡按摩器 | |
| CN202537867U (zh) | 按摩椅按摩模块 | |
| CN207341915U (zh) | 一种神经内科用按摩捶 | |
| CN212326873U (zh) | 一种肩部康复锻炼装置 | |
| CN105397837B (zh) | 一种单向串联弹性驱动器 | |
| CN204274960U (zh) | 腰椎横突按摩牵引装置 | |
| CN210932092U (zh) | 一种往复推拉按摩颈椎枕 | |
| CN208492660U (zh) | 一种面部神经炎的按摩康复器 | |
| CN201861778U (zh) | 手持式牙齿抛光机用护牙弯角结构 | |
| CN106264985A (zh) | 一种可全方位训练上肢体活动能力的康复装置 | |
| CN209075394U (zh) | 一种多功能按摩装置 | |
| CN201758798U (zh) | 一种简易按摩护肩 | |
| CN201211411Y (zh) | 腰部柔动训练器 | |
| CN220261051U (zh) | 一种外骨骼机器人膝关节离合器 | |
| CN202355561U (zh) | 伸缩按摩棒 | |
| CN205598171U (zh) | 骨科修复辅助活动装置 | |
| CN215021745U (zh) | 骨科临床下肢关节肌肉恢复装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |