CN208159343U

CN208159343U - 花椒采摘装置

Info

Publication number: CN208159343U
Application number: CN201820549219.0U
Authority: CN
Inventors: 张江宁; 杨春; 张玲; 丁卫英; 孟晶岩
Original assignee: Research Institute of Agro Products Processing of Shanxi Academy of Agricultural Sciences
Current assignee: Research Institute of Agro Products Processing of Shanxi Academy of Agricultural Sciences
Priority date: 2018-04-18
Filing date: 2018-04-18
Publication date: 2018-11-30
Anticipated expiration: 2028-04-18

Abstract

本实用新型为一种花椒采摘装置，解决了传统手工采摘花椒时遇到的采摘困难、效率低下等问题。本实用新型包括车体、采摘机构、集料箱和电源；采摘机构设置于车体前端，由若干电机、丝杠滚珠螺母以及采摘臂、切割刀片等组成，对于采摘点可以实现左右、前后和上下的调节；箱体固定于采摘臂上，且箱口位于切割刀片的正下方；车体上设置有控制采摘机构动作的采摘控制开关，电源与采摘机构电连接并供电。本实用新型结构简单、设计科学、操作方便，采用全机械化的方式对花椒进行采摘，避免了传统手工采摘扎手、不便、效率低的问题。通过本实用新型可实现花椒的自动采摘，无需人工参与采摘，工作效率高，劳动强度低，可以适应大规模的花椒种植采摘。

Description

花椒采摘装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，具体是一种花椒采摘装置。

背景技术

针对大多花椒品种，其杆、枝，叶柄及小叶均具有小刺，在采摘过程中容易伤手，十分不方便，手工采摘成本较高，严重影响了花椒的采摘效率等突出问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术中存在的问题，而提供一种花椒采摘装置。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：

一种花椒采摘装置，包括车体、采摘机构、集料箱和电源；

采摘机构设置于车体前端，采摘机构包括按车体左右方向设置的第一丝杠，第一丝杠的一端连接有与车体固定的第一电机，第一丝杠上连接有第一滚珠螺母；第一滚珠螺母上固定有第二电机，第二电机连接有按车体前后方向设置的第二丝杠，第二丝杠上连接有第二滚珠螺母；第二滚珠螺母上固定有第三电机，第三电机连接有按车体上下方向设置的第三丝杠，第三丝杠上连接有第三滚珠螺母；第三滚珠螺母上固定有采摘臂，采摘臂的自由端安装有第四电机，第四电机连接有切割刀片；

集料箱包括箱体，箱体的顶部设有箱口，箱体固定于采摘臂上，且箱口位于切割刀片的正下方；

车体上设置有控制采摘机构动作的采摘控制开关，电源与采摘机构电连接并供电。

作为优选的技术方案，所述箱体的箱口上安装有V形集料口。V形集料口更易于采摘的果实落入到集料箱内。

作为优选的技术方案，所述箱体的箱壁上部安装有除杂风机，与除杂风机相对的另一侧箱壁上开设有出杂口，且除杂风机的吹向正对出杂口；车体上设置有控制除杂风机动作的除杂风机控制开关，电源与除杂风机电连接并供电。

作为优选的技术方案，车体上安装有定位机构和控制器，定位机构包括安装于车体前端两侧的两个摄像头以及与两个摄像头连接的图像采集卡，控制器分别与采摘机构、图像采集卡连接，同时，控制器也可以与除杂风机连接，电源与定位机构、控制器电连接并供电。

本实用新型结构简单、设计科学、操作方便，采用全机械化的方式对花椒进行采摘，避免了传统手工采摘扎手、不便、效率低的问题。通过本实用新型可实现花椒的自动采摘，无需人工参与采摘，工作效率高，劳动强度低，可以适应大规模的花椒种植采摘。

附图说明

此处的附图用来提供对本实用新型的进一步说明，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用来解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图中：1-车体、2-电源、3-第一丝杠、4-第一电机、5-第一滚珠螺母、6-第二电机、7-第二丝杠、8-第二滚珠螺母、9-第三电机、10-第三丝杠、11-第三滚珠螺母、12-采摘臂、13-第四电机、14-切割刀片、15-箱体、16-采摘控制开关、17-V形集料口、18-除杂风机、19-出杂口、20-除杂风机控制开关、21-控制器、22-摄像头。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好的理解本实用新型，以下结合参考附图并结合实施例对本实用新型作进一步清楚、完整的说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1、2所示，一种花椒采摘装置，包括车体1、采摘机构、集料箱和电源2；

车体1底部安装有带自锁功能的滑轮，采摘机构设置于车体1前端，采摘机构包括按车体1左右方向设置的第一丝杠3，第一丝杠3的一端连接有与车体1固定的第一电机4，第一丝杠3上连接有第一滚珠螺母5；第一滚珠螺母5上固定有第二电机6，第二电机6连接有按车体1前后方向设置的第二丝杠7，第二丝杠7上连接有第二滚珠螺母8；第二滚珠螺母8上固定有第三电机9，第三电机9连接有按车体1上下方向设置的第三丝杠10，第三丝杠10上连接有第三滚珠螺母11；第三滚珠螺母11上固定有采摘臂12，采摘臂12的自由端安装有第四电机13，第四电机13连接有切割刀片14；

集料箱包括箱体15，箱体15的顶部设有箱口，箱口上安装有V形集料口17，V形集料口17更易于采摘的果实落入到集料箱内，箱体15固定于采摘臂12上，且箱口位于切割刀片14的正下方；箱体15的箱壁上部安装有除杂风机18，与除杂风机18相对的另一侧箱壁上开设有出杂口19，且除杂风机18的吹向正对出杂口19；车体1上设置有控制除杂风机18动作的除杂风机控制开关20，电源2与除杂风机18电连接并供电；采摘果实时，会有枝、叶等杂质混入，因此设计了除杂风机18，当果实和杂质从集料箱的箱口落入集料箱时，在下落过程中，由于果实和枝、叶等自重不同，所以除杂风机18可以将重量轻的枝、叶从出杂口19吹出，从而达到除杂的目的；

车体1上设置有控制采摘机构动作的采摘控制开关16，电源2与采摘机构电连接并供电。

本实用新型装置的工作原理为：将该装置推至花椒树下，通过操作采摘控制开关16进行采摘，采摘控制开关16分为控制第一电机4动作的开关、控制第二电机6动作的开关、控制第三电机9动作的开关以及控制第四电机13动作的开关；其中，第一电机4带动第一丝杠3正转或反转，使得第二电机6能够在第一丝杠3上滑动，从而实现采摘点的左右移动；第二电机6带动第二丝杠7正转或反转，使得第三电机9能够在第二丝杠7上滑动，从而实现采摘点的前后移动；第三电机9带动第三丝杠10正转或反转，使得切割刀片能够在第三丝杠10上滑动，从而实现采摘点的上下移动；第四电机13带动切割刀片14转动，对果实进行切割采摘，被切割采摘的果实落入到集料箱中即可。

具体实施时，车体1上安装有定位机构和控制器21，定位机构包括安装于车体1前端两侧的两个摄像头22以及与两个摄像头22连接的图像采集卡，控制器21分别与采摘机构、图像采集卡和除杂风机18连接，电源与2定位机构、控制器21电连接并供电；定位机构和控制器21的加入，使得本实用新型装置具备了全自动采摘的功能。定位机构用于获取作物的图像，识别并分析需要采摘的作物的图像及三维位置，具体为：摄像头22拍摄采摘对象，并将其转化为图像信号，并传输给图像采集卡，由图像采集卡收集图像信号并转化成数字信号，然后传给控制器21进行图像分析处理，图像分析处理包括对作物的颜色、大小、完整度及三维位置进行分析，控制器21通过分析结果对采摘机构进行控制，即对第一、二、三、四电动机4、6、9、13及除杂风机18进行控制，从而进行作物的采摘。双摄像头进行图像采集的原理是双目标定技术，双目标定技术是计算机视觉技术的一个重要分支，能够模拟人类双眼获取景物。该技术是通过两个摄像头从不同角度拍摄同一区域，确定图像像素坐标和图像位置坐标，获取点的三维空间的位置信息。

上面是对本实用新型实施例中的技术方案进行了清楚、完整地描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

Claims

1.一种花椒采摘装置，其特征在于：包括车体（1）、采摘机构、集料箱和电源（2）；

采摘机构设置于车体（1）前端，采摘机构包括按车体（1）左右方向设置的第一丝杠（3），第一丝杠（3）的一端连接有与车体（1）固定的第一电机（4），第一丝杠（3）上连接有第一滚珠螺母（5）；第一滚珠螺母（5）上固定有第二电机（6），第二电机（6）连接有按车体（1）前后方向设置的第二丝杠（7），第二丝杠（7）上连接有第二滚珠螺母（8）；第二滚珠螺母（8）上固定有第三电机（9），第三电机（9）连接有按车体（1）上下方向设置的第三丝杠（10），第三丝杠（10）上连接有第三滚珠螺母（11）；第三滚珠螺母（11）上固定有采摘臂（12），采摘臂（12）的自由端安装有第四电机（13），第四电机（13）连接有切割刀片（14）；

集料箱包括箱体（15），箱体（15）的顶部设有箱口，箱体（15）固定于采摘臂（12）上，且箱口位于切割刀片（14）的正下方；

车体（1）上设置有控制采摘机构动作的采摘控制开关（16），电源（2）与采摘机构电连接并供电。

2.根据权利要求1所述的花椒采摘装置，其特征在于：所述箱体（15）的箱口上安装有V形集料口（17）。

3.根据权利要求1或2所述的花椒采摘装置，其特征在于：所述箱体（15）的箱壁上部安装有除杂风机（18），与除杂风机（18）相对的另一侧箱壁上开设有出杂口（19），且除杂风机（18）的吹向正对出杂口（19）；车体（1）上设置有控制除杂风机（18）动作的除杂风机控制开关（20），电源（2）与除杂风机（18）电连接并供电。

4.根据权利要求1或2所述的花椒采摘装置，其特征在于：车体（1）上安装有定位机构和控制器（21），定位机构包括安装于车体（1）前端两侧的两个摄像头（22）以及与两个摄像头（22）连接的图像采集卡，控制器（21）分别与采摘机构、图像采集卡连接，电源（2）与定位机构、控制器（21）电连接并供电。

5.根据权利要求3所述的花椒采摘装置，其特征在于：车体（1）上安装有定位机构和控制器（21），定位机构包括安装于车体（1）前端两侧的两个摄像头（22）以及与两个摄像头（22）连接的图像采集卡，控制器（21）分别与采摘机构、图像采集卡和除杂风机（18）连接，电源与（2）定位机构、控制器（21）电连接并供电。