CN208005715U - 仿生关节和外骨骼机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种仿生关节和外骨骼机器人，其中仿生关节包括仿生关节组件，仿生关节组件包括第一关节与第二关节，第二关节与第一关节相对设置；第一连杆，该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及关节转动组件，包括与第一关节固定连接的第一齿轮，和与第二关节固定连接的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合；第一齿轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一齿轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；第二齿轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二齿轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。用于提升仿生关节的自由度，并可实现变轴心运动，以帮助人体恢复运动功能，提升人体的舒适性。

Description

仿生关节和外骨骼机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人仿生学技术领域，特别涉及一种仿生关节和外骨骼机器人。

背景技术

现有的外骨骼关节连接处多采用单轴的形式，只能实现简单的单轴旋转运动，因此外骨骼关节只有一个自由度，不能模拟人体的关节运动形式。

但由于人体关节具有屈伸、内旋、外旋等复杂的运动形式，人体穿上单自由度的外骨骼后，在运动的过程中会产生相对位移，从而对人体产生附加的力和力矩，不但不能帮助人体恢复运动功能，而且会加重关节运动功能障碍，失去肢体可以自由活动的能力，甚至造成二次伤害。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种仿生关节，旨在增加仿生关节的自由度，提升人体的舒适性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种仿生关节，包括

仿生关节组件，包括第一关节与第二关节，第二关节与第一关节相对设置；

第一连杆，该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及

关节转动组件，包括与第一关节固定连接的第一齿轮，和与第二关节固定连接的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合；

第一齿轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一齿轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；

第二齿轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二齿轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。

可选地，第一齿轮靠近第一连杆的一表面设有限定第一齿轮绕第一转轴转动角度的第一限位部；第二齿轮靠近第一连杆的一表面设有限定第二齿轮绕第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。

可选地，第一连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面，第一限位部包括间隔设于第一齿轮靠近第一连杆一表面的第一挡块和第二挡块，第一齿轮绕第一转轴的转动角度为从第一挡块之侧壁与第一侧面抵持至第二挡块之侧壁与第二侧面抵持之间形成的夹角；

第二限位部包括间隔设于第二齿轮靠近第一连杆一表面的第三挡块和第四挡块，第二齿轮绕第二转轴孔之轴线的转动角度为从第三挡块之侧壁与第一侧面抵持至第四挡块之侧壁与第二侧面抵持之间形成的夹角。

可选地，第一齿轮沿周向排布有第一齿形结构，第一齿形结构具有第一端和第二端，第一端与第二端之间的弧度不小于第一挡块与第二挡块之间的弧度；

第二齿轮沿周向排布有第二齿形结构，第二齿形结构具有第三端和第四端，第三端与第四端之间的弧度不小于第三挡块与第四挡块之间的弧度。

可选地，第一齿轮固定设于第一关节靠近第二关节的一端，第二齿轮固定设于第二关节靠近第一关节的一端。

可选地，第一齿轮可拆卸连接于第一关节的一侧表面；

第二齿轮可拆卸连接于第二关节的一侧表面。

可选地，仿生关节还包括第二连杆，第二连杆设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔和第四转轴孔；

第一转轴远离第一伸出端的端部从第一关节伸出形成第三伸出端，第一关节设有容置第一转轴的第一容置孔，第三伸出端转动连接于第三转轴孔；

第二转轴远离第二伸出端的端部从第二关节伸出形成第四伸出端，第二关节设有容置第二转轴的第二容置孔，第四伸出端转动连接于第四转轴孔。

可选地，第二齿轮设有安装第二转轴的安装槽，第二转轴沿周向设有第一键槽，安装槽的侧壁设有与第一键槽对应的第二键槽，第二转轴通过键、第一键槽以及第二键槽配合固定于第二齿轮。

可选地，第一伸出端与第一转轴孔之间设有第一轴承，第二伸出端与第二转轴孔之间设有第二轴承。

本实用新型还提出一种外骨骼机器人，包括仿生关节。其中，仿生关节包括

仿生关节组件，包括第一关节与第二关节，第二关节与第一关节相对设置；

第一连杆，该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及

关节转动组件，包括与第一关节固定连接的第一齿轮，和与第二关节固定连接的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮相啮合；

第一齿轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一齿轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；

第二齿轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二齿轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。

本实用新型技术方案通过采用由仿生关节组件、第一连杆和关节转动组件组成的仿生关节，其中仿生关节组件包括相对设置的第一关节和第二关节，关节转动组件包括与第一关节固定连接的第一齿轮和与第二关节固定连接的第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮相啮合，第一齿轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一齿轮伸出形成第一伸出端，第二齿轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二齿轮伸出形成第二伸出端，第一连杆的第一转轴孔和第二转轴孔分别与第一伸出端和第二伸出端转动连接。采用上述的方案可以实现第一关节绕第一转轴转动、第一连杆绕第一转轴转动和第二关节带动第二转轴与第一连杆相对运动三个自由度。第一连杆绕第一转轴转动的同时能够带动第二转轴绕第一转轴转动，进而实现与第二转轴固定连接的第二关节实现变轴心转动，从而能够很好的模拟人体关节的运动形式，以帮助人体恢复运动功能，提升人体的舒适性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型仿生关节一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型仿生关节分解图；

图3为第一齿轮与第二齿轮结构示意图。

附图标号说明：

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种仿生关节100。

在本实用新型实施例中，该仿生关节100，如图1所示，仿生关节组件10，包括第一关节11与第二关节12，第二关节12与第一关节11相对设置；第一连杆33，该第一连杆33设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔333和第二转轴孔334；以及关节转动组件30，包括与第一关节11固定连接的第一齿轮31，和与第二关节12固定连接的第二齿轮32，第一齿轮31和第二齿轮32相啮合；第一齿轮31转动连接有第一转轴34，第一转轴34从第一齿轮31伸出形成第一伸出端341，第一伸出端341转动连接于第一转轴孔333；第二齿轮32固定连接有第二转轴35，第二转轴35从第二齿轮32伸出形成第二伸出端351，第二伸出端351转动连接于第二转轴孔334。

本实用新型技术方案通过采用由仿生关节组件10、第一连杆33和关节转动组件30组成的仿生关节100，其中仿生关节组件10包括相对设置的第一关节11和第二关节12，关节转动组件30包括与第一关节11固定连接的第一齿轮31和与第二关节12固定连接的第二齿轮32，第一齿轮31与第二齿轮32相啮合，第一齿轮31转动连接有第一转轴34，第一转轴34从第一齿轮31伸出形成第一伸出端341，第二齿轮32固定连接有第二转轴35，第二转轴35从第二齿轮32伸出形成第二伸出端351，第一连杆33的第一转轴孔333和第二转轴孔334分别与第一伸出端341和第二伸出端351转动连接。采用上述的方案可以实现第一关节11绕第一转轴34转动、第一连杆33绕第一转轴34转动和第二关节12带动第二转轴35与第一连杆33相对运动三个自由度。第一连杆33绕第一转轴34转动的同时能够带动第二转轴35绕第一转轴34转动，进而实现与第二转轴35固定连接的第二关节12实现变轴心转动，从而能够很好的模拟人体关节的运动形式，以帮助人体恢复运动功能，提升人体的舒适性。

当第一关节11固定，第二关节12受外力转动时，第二关节12带动第二齿轮32及第二转轴35转动，由于第二齿轮32与第一齿轮31啮合，所以第二齿轮32在转动的过程中带动第一齿轮31转动，但由于第一齿轮31与第一关节11固定连接，第一关节11位置固定，因此，第二关节12带动第一连杆33绕第一转轴34转动，即第一齿轮31与第二齿轮32组成行星齿轮机构，第二齿轮32的变轴心转动，实现拟人化关节传动，提高仿生关节100穿戴时的舒适性。

该仿生关节组件10可用于辅助上肢关节恢复运动，也可用于辅助下肢关节恢复运动，第一关节11为大腿支架或大臂支架，第二关节12为小腿支架或小臂支架。第一关节11和第二关节12可以为板状结构，也可以为筒状结构，以便于人体穿戴。

第一齿轮31靠近第一连杆33的一表面设有限定第一齿轮31绕第一转轴34转动角度的第一限位部311；第二齿轮32靠近第一连杆33的一表面设有限定第二齿轮32绕第二转轴孔334之轴线转动角度的第二限位部321。

由于人体上肢和下肢在运动时都是有一定的活动范围，为了更好的模拟人体的运动，如图1所示，仿生关节组件10带动关节转动组件30转动具有伸展方向A和蜷缩方向B，且仿生关节组件10朝向伸展方向A运动时具有最大角度，朝向蜷缩方向B运动时具有最小角度。仿生关节组件10具有最大角度时，第一限位部311和第二限位部321抵持于第一连杆33的朝向伸展方向A的一侧面，仿生关节组件10具有最小角度时，第一限位部311和第二限位部321抵持于第一连杆33的朝向蜷缩方向B的一表面。

图1中所示为第一关节11与第二关节12之间形成的最大角度，该最大角度为180°，能限制下肢伸展和上肢伸展时的最大角度，避免使用者在使用时出现膝超伸的现象，保护使用者的膝盖。第一关节11和第二关节12处于最小角度时，对使用者肢体起支撑作用，避免使用者的肢体蜷缩过渡，以帮助人体恢复运动。

第一限位部311与第一齿轮31可以为一体结构，也可以为分体结构，为了方便第一齿轮31的加工生产，将第一限位部311与第一齿轮31设计为分体结构，第一限位部311与第一齿轮31通过螺钉连接，以便于第一限位部311与第一齿轮31的拆装。第二限位部321与第二齿轮32可以为一体结构，也可以为分体结构，同样为了方便第二齿轮32的加工生产，将第二限位部321与第二齿轮32设计为分体结构，第二限位部321与第二齿轮32通过螺钉连接，以便于第二限位部321与第二齿轮32的拆装。

第一限位部311和第二限位部321均可以为一体结构，以便于第一限位部311和第二限位部321分别与第一齿轮31和第二齿轮32的连接。同样也可以将第一限位部311和第二限位部321设为分体结构。

如图2，第一连杆33包括相对设置的第一侧面331和第二侧面332，第一限位部311包括间隔设于第一齿轮31靠近第一连杆33一表面的第一挡块3111和第二挡块3112，第一齿轮31绕第一转轴34的转动角度为从第一挡块3111之侧壁与第一侧面331抵持至第二挡块3112之侧壁与第二侧面332抵持之间形成的夹角；第二限位部321包括间隔设于第二齿轮32靠近第一连杆33一表面的第三挡块3211和第四挡块3212，第二齿轮32绕第二转轴孔334之轴线的转动角度为从第三挡块3211之侧壁与第一侧面331抵持至第四挡块3212之侧壁与第二侧面332抵持之间形成的夹角。

第一限位部311包括间隔设置的第一挡块3111和第二挡块3112，且第一挡块3111和第二挡块3112分别与第一齿轮31可拆卸连接，减轻了第一限位部311的重量，且减少了第一限位部311在第一齿轮31上占用的空间，当第一挡块3111或第二挡块3112其中一损坏时，可以只更换损坏的挡块。同样，第二限位部321包括间隔设置的第三挡块3211和第四挡块3212，第三挡块3211和第四挡块3212分别与第二齿轮32可拆卸连接，减轻了第二限位部321的重量，且减少了第二限位部321在第二齿轮32上占用的空间，当第三挡块3211或第四挡块3212其中一损坏时，可以只更换损坏的挡块。同时，可以采用第一挡块3111、第二挡块3112、第三挡块3211和第四挡块3212结构相同的方案，以便于挡块的制造和损坏挡块的更换。

如图3所示，第一齿轮31沿周向排布有第一齿形结构312，第一齿形结构312具有第一端3121和第二端3122，第一端3121与第二端3122之间的弧度不小于第一挡块3111与第二挡块3112之间的弧度；第二齿轮32沿周向排布有第二齿形结构322，第二齿形结构322具有第三端3221和第四端3222，第三端3221与第四端3222之间的弧度不小于第三挡块3211与第四挡块3212之间的弧度，仿生关节组件10带动关节转动组件30转动过程中，第一齿形结构312与第二齿形结构322相啮合。由于第一关节11和第二关节12的转动角度有限制，因此，第一齿轮31和第二齿轮32可以采用完全齿轮结构，也可以采用不完全齿轮结构。第一齿轮31和第二齿轮32采用不完全齿轮结构时能够减轻齿轮的重量进而减轻仿生关节100的重量，减轻使用者的负重，且能够减少原料的使用量，降低仿生关节100的成本。

由于第一齿轮31上设置的第一挡块3111和第二挡块3112限制了第一齿轮31的转动角度，因此，在关节转动组件30运动的过程中，满足第一齿形结构312与第二齿形结构322啮合的条件下，第一齿形结构312设置的弧度不小于第一挡块3111和第二挡块3112之间的弧度即可。第二齿形结构322设置原理与第一齿形结构312设计原理相同。

第一齿轮31固定设于第一关节11靠近第二关节12的一端，第二齿轮32固定设于第二关节12靠近第一关节11的一端。减小第一齿轮31和第二齿轮32的传动半径，以简化仿生关节100的结构，并减轻仿生关节100的整体重量。

可以将第一齿轮31与第一关节11设为一体结构，将第二齿轮32与第二关节12设为一体结构，以缩短仿生关节100的整体宽度，也减少组装的零件，便于仿生关节100的携带和组装。

也可以将第一齿轮31与第一关节11设为分体结构，将第二齿轮32与第二关节12设为分体结构，即第一齿轮31可拆卸连接于第一关节11的一侧表面，第二齿轮32可拆卸连接于第二关节12的一侧表面。将第一齿轮31与第一关节11设为分体结构，将第二齿轮32与第二关节12设为分体结构，齿轮与关节均可以单独生产加工，简化各个零件加工的过程。

第一齿轮31朝向第一关节11的端面开设有第一安装孔313，第一关节11设有第一固定孔111，第一齿轮31通过第一紧固件与第一安装孔313和第一固定孔111的配合固定于第一关节11；第二齿轮32朝向第二关节12的端面开设有第二安装孔323，第二关节12设有第二固定孔121，第二齿轮32通过第二紧固件与第二安装孔323和第二固定孔121的配合固定于第二关节12。第一紧固件和第二紧固件均采用螺钉或螺栓，以便于齿轮与关节的拆装。

如图2所示，仿生关节100还包括第二连杆39，第二连杆39设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔391和第四转轴孔392；第一转轴34远离第一伸出端341的端部从第一关节11伸出形成第三伸出端342，第一关节11设有容置第一转轴34的第一容置孔112，第三伸出端342转动连接于第三转轴孔391；第二转轴35远离第二伸出端351的端部从第二关节12伸出形成第四伸出端352，第二关节12设有容置第二转轴35的第二容置孔122，第四伸出端352转动连接于第四转轴孔392。

在仿生关节组件10的两侧分别设有第一连杆33和第二连杆39，避免仿生关节组件10在运动时发生侧向位移，减少仿生关节100对人体造成的伤害。由于第一关节11和第一齿轮31与第一转轴34为转动连接，为了降低第一关节11和第一齿轮31与第一转轴34之间的摩擦力，第一容置孔112内设有轴承(未图示)，第一转轴34设于轴承的内圈。

第二转轴35与第二齿轮32的可以采用过盈配合的配合方式实现固定连接，也可以采用可拆卸的连接方式。为了便于第二齿轮32与第二轴承37的拆装，第二转轴35与第二齿轮32通过键(未图示)连接，即第二齿轮32设有安装第二转轴35的安装槽324，第二转轴35沿周向设有第一键槽，安装槽324的侧壁设有与第一键槽对应的第二键槽3241，第二转轴35通过键、第一键槽以及第二键槽3241配合固定于第二齿轮32。也可以在围设第二固定孔121的侧壁开设第三键槽1221，第三键槽1221与第二键槽3241对应设置，第一键槽的长度与第二键槽3241和第三键槽1221的长度之和相对应，以增强第二转轴35与第二齿轮32的连接强度，延长仿生关节100的使用寿命。

第一伸出端341与第一转轴孔333之间设有第一轴承36，第二伸出端351与第二转轴孔334之间设有第二轴承37。设置第一轴承36和第二轴承37，以降低第一转轴34和第二转轴35相对于第一连杆33转动时的摩擦力，使仿生关节100在使用时更轻便。在第一连杆33上设有固定第一轴承36和第二轴承37的轴承挡圈38，轴承挡圈38与第一连杆33通过螺钉连接。

第三伸出端342与第三转轴孔391之间设有第三轴承40，第四伸出端352与第四转轴孔392之间设有第四轴承41，设有第三轴承40和第四轴承41也同样降低了第一转轴34和第二转轴35相对于第二连杆39转动时的摩擦力，在第二连杆39上设有固定第三轴承40和第四轴承41的轴承挡圈38，轴承挡圈38与第二连杆39通过螺钉连接。在第一转轴34和第二转轴35的两端设有限位装置，以限制第一转轴34和第二转轴35的周向窜动，比如在第一转轴34和第二转轴35的两端均设有限位端盖。

第一关节11和第二关节12均设有镂空结构13，以减轻仿生关节100的重量，降低穿戴者的负重。

本实用新型还提出一种外骨骼机器人，包括仿生关节100。该仿生关节的具体结构参照上述实施例，由于外骨骼机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，仿生关节100包括仿生关节组件10，包括第一关节11与第二关节12，第二关节12与第一关节11相对设置；第一连杆33，该第一连杆33设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔333和第二转轴孔334；以及关节转动组件30，包括与第一关节11固定连接的第一齿轮31，和与第二关节12固定连接的第二齿轮32，第一齿轮31和第二齿轮32相啮合；第一齿轮31转动连接有第一转轴34，第一转轴34从第一齿轮31伸出形成第一伸出端341，第一伸出端341转动连接于第一转轴孔333；第二齿轮32固定连接有第二转轴35，第二转轴35从第二齿轮32伸出形成第二伸出端351，第二伸出端351转动连接于第二转轴孔334。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种仿生关节，其特征在于，包括

仿生关节组件，包括第一关节与第二关节，所述第二关节与所述第一关节相对设置；

第一连杆，该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及

关节转动组件，包括与所述第一关节固定连接的第一齿轮，和与所述第二关节固定连接的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合；

所述第一齿轮转动连接有第一转轴，所述第一转轴从所述第一齿轮伸出形成第一伸出端，所述第一伸出端转动连接于所述第一转轴孔；

所述第二齿轮固定连接有第二转轴，所述第二转轴从所述第二齿轮伸出形成第二伸出端，所述第二伸出端转动连接于所述第二转轴孔。

2.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一齿轮靠近所述第一连杆的一表面设有限定所述第一齿轮绕所述第一转轴转动角度的第一限位部；所述第二齿轮靠近所述第一连杆的一表面设有限定所述第二齿轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。

3.如权利要求2所述的仿生关节，其特征在于，所述第一连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面，所述第一限位部包括间隔设于所述第一齿轮靠近所述第一连杆一表面的第一挡块和第二挡块，所述第一齿轮绕所述第一转轴的转动角度为从所述第一挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第二挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角；

所述第二限位部包括间隔设于所述第二齿轮靠近所述第一连杆一表面的第三挡块和第四挡块，所述第二齿轮绕所述第二转轴孔之轴线的转动角度为从所述第三挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第四挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角。

4.如权利要求3所述的仿生关节，其特征在于，所述第一齿轮沿周向排布有第一齿形结构，所述第一齿形结构具有第一端和第二端，所述第一端与第二端之间的弧度不小于所述第一挡块与所述第二挡块之间的弧度；

所述第二齿轮沿周向排布有第二齿形结构，所述第二齿形结构具有第三端和第四端，所述第三端与第四端之间的弧度不小于所述第三挡块与所述第四挡块之间的弧度。

5.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一齿轮固定设于所述第一关节靠近所述第二关节的一端，所述第二齿轮固定设于所述第二关节靠近所述第一关节的一端。

6.如权利要求5所述的仿生关节，其特征在于，所述第一齿轮可拆卸连接于所述第一关节的一侧表面；

所述第二齿轮可拆卸连接于所述第二关节的一侧表面。

7.如权利要求6所述的仿生关节，其特征在于，所述仿生关节还包括第二连杆，所述第二连杆设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔和第四转轴孔；

所述第一转轴远离所述第一伸出端的端部从所述第一关节伸出形成第三伸出端，所述第一关节设有容置所述第一转轴的第一容置孔，所述第三伸出端转动连接于所述第三转轴孔；

所述第二转轴远离所述第二伸出端的端部从所述第二关节伸出形成第四伸出端，所述第二关节设有容置所述第二转轴的第二容置孔，所述第四伸出端转动连接于所述第四转轴孔。

8.如权利要求1至7中任一所述的仿生关节，其特征在于，所述第二齿轮设有安装所述第二转轴的安装槽，所述第二转轴沿周向设有第一键槽，所述安装槽的侧壁设有与所述第一键槽对应的第二键槽，所述第二转轴通过键、所述第一键槽以及所述第二键槽配合固定于所述第二齿轮。

9.如权利要求1至7中任一所述的仿生关节，其特征在于，所述第一伸出端与所述第一转轴孔之间设有第一轴承，所述第二伸出端与所述第二转轴孔之间设有第二轴承。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一所述的仿生关节。