CN207957193U - 粮库用智能平仓机器人 - Google Patents

Abstract

一种粮库用智能平仓机器人，包括底架总成、第一驱动电机、输粮绞龙、推粮铲、控制系统及驱动轮，第一驱动电机安装在底架总成上，驱动轮安装在底架总成两侧，且驱动轮通过第一驱动电机进行动力驱动，底架总成上安装有转盘，转盘上安装有输粮支架，输粮支架前端下部通过电机座安装有第二驱动电机，输粮支架上部一端安装有主动辊，在输粮支架另一端安装有从动辊，主动辊和从动辊之间设置有输送带，主动辊和从动辊两端均通过轴承组件安装在输粮支架上，在主动辊一端连接有第一带轮，从动辊一端安装有第二带轮，所述第二驱动电机的输出端通过第一皮带连接第一带轮，所述第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制系统连接。

Description

粮库用智能平仓机器人

技术领域

本实用新型涉及有粮食机械技术领域，具体为一种粮库用智能平仓机器人。

背景技术

现有的粮食仓储设施中，新建浅圆仓的平仓作业一般以人工平仓为主，暂无适合浅圆仓的高效平仓设备，人工平仓需大量人力，作业效率低，时间长达五六天，人工成本费用达数千元。在入粮时间比较集中时，难以在短时间内完成所有入粮仓房的平仓作业，容易错过最佳粮情处理时机，导致粮食发热、生虫，增加熏蒸、通风等作业成本，影响作业效果，甚至影响储粮安全及品质。

如中国实用新型专利CN205772131U公开了一种粮仓平仓机，进粮管连接在接粮箱的进粮口内，所述的进粮管内设置有进粮绞龙，进粮管上设置有粮食进口，接粮箱上设置有传动装置，传动装置驱动进粮绞龙转动，所述的接粮箱的出粮口上连接有出粮管，所述的接粮箱的进风口通过吹风管连通吹风机，进风口与出粮口相对应。该实用新型是设计一个带螺旋绞龙的软管，带绞龙的软管吸取粮食并将粮食运送至接粮箱，接粮箱连通吹风机，吹风机将粮食吹向出粮软管，使用时，将带螺旋绞龙的软管放入较高粮堆内，将出粮软管放入坑洼粮堆处，实现将较高粮堆内粮食运送至坑洼粮堆处，达到平仓目的。

然，上述设计的平仓机无法移动，效率比较低，出粮位置不可调，不能实现智能平仓效果。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种结构设计简单，智能化程度高，适合各种小型化回收厂家使用的粮库用智能平仓机器人。

一种粮库用智能平仓机器人，包括：底架总成、第一驱动电机、输粮绞龙、推粮铲、控制系统及驱动轮，所述控制系统安装一箱体内，该箱体固定在底架总成一侧的上部位置；所述第一驱动电机安装在底架总成上，所述驱动轮安装在底架总成两侧，且所述驱动轮通过第一驱动电机进行动力驱动，所述底架总成上安装有转盘，所述转盘上安装有输粮支架，所述输粮支架前端下部通过电机座安装有第二驱动电机，所述输粮支架上部一端安装有主动辊，在输粮支架另一端安装有从动辊，所述主动辊和从动辊之间设置有输送带，所述主动辊和从动辊两端均通过轴承组件安装在输粮支架上，在主动辊一端连接有第一带轮，从动辊一端安装有第二带轮，所述第二驱动电机的输出端通过第一皮带连接第一带轮，所述第一驱动电机和第二驱动电机分别与控制系统连接，接受控制系统的控制指令；

所述从动辊两侧位于输粮支架上分别安装有左挡粮支架和右挡粮支架，在所述左挡粮支架和右挡粮支架内侧均设置有柔性挡粮板，在主动辊和从动辊之间设置有压紧辊，且所述压紧辊位于输送带上部，且将输送带压紧；在左挡粮支架和右挡粮支架之间连接有绞龙固定架，所述输粮绞龙倾斜设置，进粮端靠近地面，出粮端位于输送带上方；所述输粮绞龙出粮端的端部设置有齿轮箱，且位于输粮绞龙内的旋转绞龙的一端与齿轮箱联动，在齿轮箱内安装有一横穿齿轮箱的传动轴，该传动轴两端通过轴承连接在绞龙固定架上，且传动轴的一端连接有第三带轮，所述第三带轮通过第二皮带与第二带轮联动；

所述底架总成前端安装有推板支架，所述推粮铲安装在推板支架前端，能够实现将粮堆推平。

所述推板支架包括左后支架、右后支架、左前支架和右前支架，所述左后支架和右后支架分别固定在底架总成前端两侧，所述左前支架和右前支架分别固定在推粮铲的背面，所述左后支架和左前支架之间连接有两根上下设置的左铰接杆，在右后支架和右前支架之间连接有两根上下设置的右铰接杆，且所述左铰接杆两端分别铰接在左后支架和左前支架上，右铰接杆的两端分别铰接在右后支架和和右前支架上；在所述底架总成前端中间位置安装有第二推杆电机，所述第二推杆电机的推杆前端铰接在推粮铲的背面中间下部，第二推杆电机与控制系统连接；通过控制第二推杆电机的动作可以调节推粮铲上下运动，结合机器人的前进动作实现推粮平仓。

所述绞龙固定架包括横杆、左连接杆和右连接杆，所述横杆两端分别固定在输粮支架两侧的左挡粮支架和右挡粮支架上，所述左连接杆和右连接杆的一端分别垂直连接在横杆的两端，在左连接杆和右连接杆的另一端分别连接有轴承套，所述传动轴上的轴承安装在所述轴承套内。

所述左连接杆和右连接杆与横杆相连接的一端为U型结构，该U型结构的卡槽卡接在横杆上，且通过螺栓固定，实现可拆卸连接。

所述左挡粮支架的外侧安装有一压紧轮，该压紧轮与第二皮带相接触，将第二皮带压紧，实现对第二皮带张力的调节。

所述底架总成的后端连接有第一推杆电机，在所述输粮绞龙的外壁上安装有一连接件，所述第一推杆电机的推杆前端铰接在该连接件上，所述第一推杆电机与控制系统连接，通过控制系统控制第一推杆电机工作，实现调节输粮绞龙在垂直方向上的高度，实现不同位置输粮的目的。

所述压紧辊两端通过轴承座组件安装在底架总成上，在压紧辊的两端分别安装有圆形挡片，所述圆形挡片内侧与输送带的边缘接触，用于防止输送带跑偏。压紧辊的作用是增大输送带的张紧度，当粮食从输送绞龙落入到输送带上后，在输送带的旋转下可将粮食抛向推粮铲前方。

所述控制系统包括遥控器、红外线接收器和处理器，所述红外线接收器和处理器安装于所述箱体内，所述遥控器内的红外线发射器与所述红外线接收器通过红外线通讯，所述红外线接收器与所述处理器相连接，所述处理器与所述第一驱动电机、第二驱动电机、第一推杆电机和第二推杆电机相连接，实现遥控操作。

所述转盘包括一圆形盘体，该圆形盘体中间设置有转轴，转轴一端与圆形盘体连接，转轴另一端连接有传动电机，该传动电机与控制系统相连接，所述输粮支架固定在转盘上，通过驱动转盘转动，带动输粮支架旋转，从而可以调节抛粮位置。

所述驱动轮采用履带式结构，动力强劲，行驶无障碍，且履带为橡胶履带，不会碾碎粮食。

一种粮库用智能平仓机器人的平仓方法，步骤如下：

S1.将机器人驶入需要平仓的粮仓，使输粮绞龙的进粮端对着粮堆；

S2.通过控制系统(或者遥控器)起启动输粮绞龙，使输粮绞龙工作；

S3.随着输粮绞龙的旋转动作，将粮食卷入，并通过出粮端落入到输送带上，输送带高速旋转，将粮食抛向机器人前方(一般可抛出3-4米的距离)；

S4.通过控制转盘转动，使粮食落在不同的地点，并随时调整输粮绞龙的位置；

S5.当机器人前方位置的粮食达到一定高度后，起到推粮铲工作，将粮食推平，从而实现粮仓内粮食的平整。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.采用智能化结构设计，能够有效的解决粮仓的平仓问题及处理局部粮食收集问题，提高粮仓平仓效率，降低工人的劳动强度。

2.本实用新型能够实现抛粮点的调整，进粮位置的调整，以及推粮铲高度的调整，完全实现智能化，结构紧凑，设计合理，完全完全粮仓需要。

3.本实用新型通过按下遥控器上的各个驱动电机，以将按键信号通过遥控器内的红外线发射器红外线发送至红外线接收器，红外线接收器接收按键信号后将按键信号传输至处理器，处理器根据按键信号控制不同的电机实现工作，方便在粮库内实现无人智能操作。

附图说明

图1为本实用新型整机结构示意图；

图2为本实用新型推板支架结构图；

图3为本实用新型绞龙固定架结构图；

图4为本实用新型输送带传动示意图；

图5为本实用新型输粮绞龙结构图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

请参阅图1，一种粮库用智能平仓机器人，包括：底架总成10、第一驱动电机101、输粮绞龙30、推粮铲40、控制系统50及驱动轮60，控制系统50安装一箱体501内，该箱体501固定在底架总成10一侧的上部位置，该底架总成10采用铝合金材质，为方形结构；第一驱动电机 101安装在底架总成10底部，驱动轮60安装在底架总成10两侧，且驱动轮60通过第一驱动电机101进行动力驱动，驱动轮60采用履带式结构，动力强劲，行驶无障碍，且履带为橡胶履带，不会碾碎粮食。底架总成10上安装有转盘70，转盘70上安装有输粮支架80，输粮支架80 前端下部通过电机座安装有第二驱动电机102，输粮支架80上部一端安装有主动辊801，在输粮支架80另一端安装有从动辊802，主动辊801 和从动辊802之间设置有输送带803，主动辊801和从动辊802两端均通过轴承组件(图中未标示)安装在输粮支架80上，在主动辊801一端连接有第一带轮804，从动辊802一端安装有第二带轮805，第二驱动电机102的输出端通过第一皮带103连接第一带轮804，第一驱动电机101 和第二驱动电机102分别与控制系统50连接，接受控制系统50的控制指令。

请参阅图1、图4，从动辊802两侧位于输粮支架80上分别安装有左挡粮支架806和右挡粮支架807，在左挡粮支架806和右挡粮支架807 内侧均设置有柔性挡粮板808，在主动辊801和从动辊802之间设置有压紧辊809，且压紧辊809位于输送带803上部，且将输送带803压紧；压紧辊809两端通过轴承座组件安装在底架总成10上，在压紧辊809的两端分别安装有圆形挡片，圆形挡片内侧与输送带803的边缘接触，用于防止输送带803跑偏。压紧辊809的作用是增大输送带803的张紧度，当粮食从输送绞龙30落入到输送带803上后，在输送带803的旋转下可将粮食抛向推粮铲前方。在左挡粮支架806和右挡粮支架807之间连接有绞龙固定架301，输粮绞龙30倾斜设置，进粮端靠近地面，出粮端位于输送带803上方；输粮绞龙30出粮端的端部设置有齿轮箱302，且位于输粮绞龙30内的旋转绞龙303的一端与齿轮箱302联动，在齿轮箱 302内安装有一横穿齿轮箱的传动轴304，该传动轴304两端通过轴承连接在绞龙固定架301上，且传动轴304的一端连接有第三带轮305，第三带轮305通过第二皮带306与第二带轮805联动。

请参阅图1、图2，底架总成10前端安装有推板支架90，推粮铲40 安装在推板支架90前端，能够实现将粮堆推平。推板支架90包括左后支架901、右后支架902、左前支架903和右前支架904，左后支架901 和右后支架902分别固定在底架总成10前端两侧，左前支架903和右前支架904分别固定在推粮铲40的背面，左后支架901和左前支架903之间连接有两根上下设置的左铰接杆905，在右后支架902和右前支架904 之间连接有两根上下设置的右铰接杆906，且左铰接杆905两端分别铰接在左后支架901和左前支架903上，右铰接杆906的两端分别铰接在右后支架902和和右前支架904上；在底架总成10前端中间位置安装有第二推杆电机907，第二推杆电机907的推杆前端铰接在推粮铲40的背面中间下部，第二推杆电机907与控制系统50连接；通过控制第二推杆电机907的动作可以调节推粮铲40上下运动，结合机器人的前进动作实现推粮平仓。

请参阅图1、图3，绞龙固定架301包括横杆3011、左连接杆3012 和右连接杆3013，横杆3011两端分别固定在输粮支架80两侧的左挡粮支架806和右挡粮支架807上，左连接杆3012和右连接杆3013的一端分别垂直连接在横杆3011的两端，在左连接杆3012和右连接杆3013的另一端分别连接有轴承套3014，传动轴304上的轴承安装在轴承套3014 内。左连接杆3012和右连接杆3013与横杆3011相连接的一端为U型结构，该U型结构的卡槽卡接在横杆3011上，且通过螺栓固定，实现可拆卸连接。左挡粮支架806的外侧安装有一压紧轮307，该压紧轮307与第二皮带306相接触，将第二皮带306压紧，实现对第二皮带306张力的调节。

请参阅图1，图5，底架总成10的后端连接有第一推杆电机308，在输粮绞龙30的外壁上安装有一连接件309，第一推杆电机308的推杆前端铰接在该连接件309上，第一推杆电机308与控制系统50连接，通过控制系统50控制第一推杆电机308工作，实现调节输粮绞龙30在垂直方向上的高度，实现不同位置输粮的目的。

请参阅图1，转盘70包括一圆形盘体，该圆形盘体中间设置有转轴，转轴一端与圆形盘体连接，转轴另一端连接有传动电机，该传动电机与控制系统相连接，输粮支架80固定在转盘上，通过驱动转盘转动，带动输粮支架80旋转，从而可以调节抛粮位置。

一种粮库用智能平仓机器人的平仓方法，步骤如下：

S1.将机器人驶入需要平仓的粮仓，使输粮绞龙的进粮端对着粮堆；

S2.通过控制系统(或者遥控器)起启动输粮绞龙，使输粮绞龙工作；

S3.随着输粮绞龙的旋转动作，将粮食卷入，并通过出粮端落入到输送带上，输送带高速旋转，将粮食抛向机器人前方(一般可抛出3-4米的距离)；

S4.通过控制转盘转动，使粮食落在不同的地点，并随时调整输粮绞龙的位置；

S5.当机器人前方位置的粮食达到一定高度后，起到推粮铲工作，将粮食推平，从而实现粮仓内粮食的平整。

实施例2

在实施例1的基础上，将控制系统设计为遥控式，该控制系统包括遥控器、红外线接收器和处理器，红外线接收器和处理器安装于箱体内，遥控器内的红外线发射器与红外线接收器通过红外线通讯，红外线接收器与所述处理器相连接，处理器与所述第一驱动电机、第二驱动电机、第一推杆电机和第二推杆电机相连接，实现遥控操作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种粮库用智能平仓机器人，其特征在于包括：底架总成(10)、第一驱动电机(101)、输粮绞龙(30)、推粮铲(40)、控制系统(50)及驱动轮(60)，所述控制系统(50)安装一箱体(501)内，该箱体(501)固定在底架总成(10)一侧的上部位置，所述第一驱动电机(101)安装在底架总成(10)底部，所述驱动轮(60)安装在底架总成(10)两侧，且驱动轮(60)通过第一驱动电机(101)进行动力驱动，所述底架总成(10)上安装有转盘(70)，转盘(70)上安装有输粮支架(80)，输粮支架(80)前端下部通过电机座安装有第二驱动电机(102)，输粮支架(80)上部一端安装有主动辊(801)，在输粮支架(80)另一端安装有从动辊(802)，所述主动辊(801)和从动辊(802)之间设置有输送带(803)，主动辊(801)和从动辊(802)两端均通过轴承组件安装在输粮支架(80)上，在主动辊(801)一端连接有第一带轮(804)，从动辊(802)一端安装有第二带轮(805)，第二驱动电机(102)的输出端通过第一皮带(103)连接第一带轮(804)，第一驱动电机(101)和第二驱动电机(102)分别与控制系统(50)连接，接受控制系统(50)的控制指令；

所述从动辊(802)两侧位于输粮支架(80)上分别安装有左挡粮支架(806)和右挡粮支架(807)，在左挡粮支架(806)和右挡粮支架(807)内侧均设置有柔性挡粮板(808)，在主动辊(801)和从动辊(802)之间设置有压紧辊(809)，且压紧辊(809)位于输送带(803)上部，且将输送带(803)压紧；在左挡粮支架(806)和右挡粮支架(807)之间连接有绞龙固定架(301)，输粮绞龙(30)倾斜设置，进粮端靠近地面，出粮端位于输送带(803)上方；输粮绞龙(30)出粮端的端部设置有齿轮箱(302)，且位于输粮绞龙(30)内的旋转绞龙(303)的一端与齿轮箱(302)联动，在齿轮箱(302)内安装有一横穿齿轮箱的传动轴(304)，该传动轴(304)两端通过轴承连接在绞龙固定架(301)上，且传动轴(304)的一端连接有第三带轮(305)，第三带轮(305)通过第二皮带(306)与第二带轮(805)联动；

所述底架总成(10)前端安装有推板支架(90)，所述推粮铲(40)安装在推板支架(90)前端。

2.根据权利要求1所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述推板支架(90)包括左后支架(901)、右后支架(902)、左前支架(903)和右前支架(904)，所述左后支架(901)和右后支架(902)分别固定在底架总成(10)前端两侧，所述左前支架(903)和右前支架(904)分别固定在推粮铲(40)的背面，所述左后支架(901)和左前支架(903)之间连接有两根上下设置的左铰接杆(905)，在右后支架(902)和右前支架(904)之间连接有两根上下设置的右铰接杆(906)，且左铰接杆(906)两端分别铰接在左后支架(901)和左前支架(903)上，所述右铰接杆(906)的两端分别铰接在右后支架(902)和右前支架(904)上；在底架总成(10)前端中间位置安装有第二推杆电机(907)，第二推杆电机(907)的推杆前端铰接在推粮铲(40)的背面中间下部，第二推杆电机(907)与控制系统(50)连接。

3.根据权利要求1所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述绞龙固定架(301)包括横杆(3011)、左连接杆(3012)和右连接杆(3013)，所述横杆(3011)两端分别固定在输粮支架(80)两侧的左挡粮支架(806)和右挡粮支架(807)上，左连接杆(3012)和右连接杆(3013)的一端分别垂直连接在横杆(3011)的两端，在左连接杆(3012)和右连接杆(3013)的另一端分别连接有轴承套(3014)，所述传动轴(304)上的轴承安装在轴承套(3014)内。

4.根据权利要求3所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述左连接杆(3012)和右连接杆(3013)与横杆(3011)相连接的一端为U型结构，该U型结构的卡槽卡接在横杆(3011)上，且通过螺栓固定。

5.根据权利要求3所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述左挡粮支架(806)的外侧安装有一压紧轮(307)，该压紧轮(307)与第二皮带(306)相接触，将第二皮带(306)压紧，实现对第二皮带(306)张力的调节。

6.根据权利要求1所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述底架总成(10)的后端连接有第一推杆电机(308)，在输粮绞龙(30)的外壁上安装有一连接件(309)，第一推杆电机(308)的推杆前端铰接在该连接件(309)上，第一推杆电机(308)与控制系统(50)连接，通过控制系统(50)控制第一推杆电机(308)工作，实现调节输粮绞龙(30)在垂直方向上的高度。

7.根据权利要求1所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述压紧辊(809)两端通过轴承座组件安装在底架总成(10)上，在压紧辊(809)的两端分别安装有圆形挡片，圆形挡片内侧与输送带(803)的边缘接触，用于防止输送带(803)跑偏。

8.根据权利要求1所述的粮库用智能平仓机器人，其特征在于：所述转盘(70)包括一圆形盘体，该圆形盘体中间设置有转轴，转轴一端与圆形盘体连接，转轴另一端连接有传动电机，该传动电机与控制系统相连接，输粮支架(80)固定在转盘上，通过驱动转盘转动，带动输粮支架(80)旋转。