CN207915463U - 多自由度机器人用动平台装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种多自由度机器人用动平台装置，包括一对三角架(1)，一对三角架(1)经三根连接杆(2)连接，每根连接杆(2)上设有直线移动机构(3)，每个直线移动机构(3)上铰接有刚性臂(4)，三根刚性臂(4)铰接有平台(5)；所述平台(5)上设有三根分别与三个直线移动机构(3)连接的弹性臂(6)。本实用新型不仅能实现多自由度，而且能扩大平台的活动范围，不容易卡死。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人用动平台装置，特别是一种多自由度机器人用动平台装置。
背景技术
目前的多自由度机器人用动平台装置一般由框架、直线移动机构、六根并联臂和平台组成，在使用过程中，由于六根并联臂是刚性连接平台的，从而导致存在以下缺陷：1、仅能做平面转动和升降动作，无法进行翻转和俯仰动作；2、直线移动机构的直线移动行程短，一般在5cm左右，使得平台的活动范围较小，并且容易卡死。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种多自由度机器人用动平台装置。本实用新型不仅能实现多自由度，而且能扩大平台的活动范围，不容易卡死。
本实用新型的技术方案：多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：包括一对三角架，一对三角架经三根连接杆连接，每根连接杆上设有直线移动机构，每个直线移动机构上铰接有刚性臂，三根刚性臂铰接有平台；所述平台上设有三根分别与三个直线移动机构连接的弹性臂。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述三根连接杆分别位于三角架的三个角上。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述平台上设有三个凹槽，每个凹槽内铰接刚性臂。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述平台的端面上设有三个用于连接弹性臂的固定座。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述弹性臂和刚性臂设置在直线移动机构的两侧。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述三角架的夹角处设有加强杆。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述弹性臂是弹簧。
前述的多自由度机器人用动平台装置中，所述刚性臂是连杆。
与现有技术相比，本实用新型通过3组由弹性臂和刚性臂组成的并联臂组实现平台的运行，使动平台活动范围更大(行程一般可达30cm)，使动平台实现多个自由度(可以翻滚和俯仰)。本实用新型降低了并联臂组的活动相关性，使平台运动起来不容易卡死，更有利于学生学习编程。本实用新型通过加强杆使得三角架更为稳固。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是本实用新型的主视图。
附图中的标记为：1-三角架，2-连接杆，3-直线移动机构，4-刚性臂，5-平台，6-弹性臂，7-凹槽，8-固定座，9-加强杆。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。
实施例。多自由度机器人用动平台装置，构成如图1所示，包括一对三角架1，一对三角架1经三根连接杆2连接，每根连接杆2上设有直线移动机构3，每个直线移动机构3上铰接有刚性臂4，三根刚性臂4铰接有平台5；所述平台5上设有三根分别与三个直线移动机构3连接的弹性臂6。
较优的是，所述三根连接杆2分别位于三角架1的三个角上。
较优的是，所述平台5上设有三个凹槽7，每个凹槽7内铰接刚性臂4。
较优的是，所述平台5的端面上设有三个用于连接弹性臂6的固定座8。
较优的是，所述弹性臂6和刚性臂4设置在直线移动机构的两侧。
较优的是，所述三角架1的夹角处设有加强杆9。
较优的是，所述弹性臂6是弹簧。较优的是，所述刚性臂4是连杆。
所述的直线移动机构3可采用常规的。
本实用新型通过3组由弹性臂和刚性臂组成的并联臂组实现平台的运行，使动平台活动范围更大(行程一般可达30cm)，使动平台实现多个自由度(可以翻滚和俯仰)。本实用新型降低了并联臂组的活动相关性，使平台运动起来不容易卡死，更有利于学生学习编程。本实用新型通过加强杆使得三角架更为稳固。
本实用新型在使用时，由3个直线移动机构进行线性移动配合，从而使得平台运行。
Claims (8)
1.多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：包括一对三角架(1)，一对三角架(1)经三根连接杆(2)连接，每根连接杆(2)上设有直线移动机构(3)，每个直线移动机构(3)上铰接有刚性臂(4)，三根刚性臂(4)铰接有平台(5)；所述平台(5)上设有三根分别与三个直线移动机构(3)连接的弹性臂(6)。
2.根据权利要求1所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述三根连接杆(2)分别位于三角架(1)的三个角上。
3.根据权利要求1所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述平台(5)上设有三个凹槽(7)，每个凹槽(7)内铰接刚性臂(4)。
4.根据权利要求1所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述平台(5)的端面上设有三个用于连接弹性臂(6)的固定座(8)。
5.根据权利要求1所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述弹性臂(6)和刚性臂(4)设置在直线移动机构的两侧。
6.根据权利要求1所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述三角架(1)的夹角处设有加强杆(9)。
7.根据权利要求1-6任一项所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述弹性臂(6)是弹簧。
8.根据权利要求1-6任一项所述的多自由度机器人用动平台装置，其特征在于：所述刚性臂(4)是连杆。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820390209.7U CN207915463U (zh) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | 多自由度机器人用动平台装置 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN207915463U true CN207915463U (zh) | 2018-09-28 |
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| CN201820390209.7U Expired - Fee Related CN207915463U (zh) | 2018-03-21 | 2018-03-21 | 多自由度机器人用动平台装置 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN207915463U (zh) |
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2018
- 2018-03-21 CN CN201820390209.7U patent/CN207915463U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180928 Termination date: 20210321 |
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