CN207882757U - 智能车控制系统 - Google Patents
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Abstract
智能车控制系统，包括单条载流导线轨，单条载流导线轨设置在车体下方，车体底部设置有两组线圈，两组线圈的位置关于载流导线轨对称；车体上设置有电压传感器一和电压传感器二，电压传感器一和电压传感器二分别连接单片机控制模块输入端；循迹传感器输入端连接单片机控制模块输入端；单片机控制模块输出端连接舵机控制模块输入端；使用时，两组线圈在载流导线轨中产生的感应电动势，判断是否沿直线运用，控制车体重新回到直线轨道上沿直导线行驶；循迹传感器模块采集小车所处位置，循迹传感器模块采集异常位置信息，单片机控制模块根据不同异常的特点分别进行识别，直到又回到正常道路，本实用新型双重调试，确保小车沿着轨道行使，安全可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能控制领域，特别涉及智能车控制系统。
背景技术
在科学技术飞速发展的今天，智能车技术已成为国际联盟人工智能项目开发的目标，智能车技术具有学科跨度广、展示性强的特点，国内对于智能车技术的研究起步较晚，但是发展较快，清华大学计算机科学与技术系的人工智能与智能实验室已进行了多年的研究，并且取得了很大的成果。他们研制的自主移动机器人实验车“THMR-V”已经能够在较复杂的环境自行行驶，系统中采用激光雷达和摄像头作为视觉系统，且利用自主研发的智能车信息采集、处理以及控制系统，控制智能车的行驶，其缺点在于，结构复杂，应用范围比较小。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种智能车控制系统，能够通过检测载流导线周围的电磁场信号强弱不同，从而控制智能小车沿载流导线前进，具有结构简单，应用范围广的特点。
为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
智能车控制系统，包括单条载流导线轨，单条载流导线轨设置在车体下方，车体底部设置有两组线圈，两组线圈的位置关于载流导线轨对称；车体上设置有电压传感器一1和电压传感器二2，电压传感器一1和电压传感器二2分别连接两组线圈，电压传感器一1和电压传感器二2的信号输出端分别连接单片机控制模块3的第一信号输入端和第二信号输入端；车体上设置有循迹传感器9，循迹传感器9 的信号输入端连接单片机控制模块3的第三信号输入端；单片机控制模块3的第一信号输出端连接舵机控制模块5的信号输入端；单片机控制模块3电力输入端连接电源模块7的电力输出端。
进一步的，车体上设置有速度检测模块4，速度检测模块4的信号输出端连接单片机控制模块3的第四信号输入端，单片机控制模块3的第二信号输出端连接电机驱动模块6的信号输入端。
进一步的，所述的单片机控制模块3采用MC9S12DG128单片机。
进一步的，所述的单片机控制模块3的第五信号输入端连接辅助调试模块8，用于参数的设定。
本实用新型的有益效果
本实用新型采用关于载流导线轨对称设置的两组线圈，通过采集两组线圈在载流导线轨中产生的感应电动势，判断是否沿直线运用，控制车体重新回到直线轨道上沿直导线行驶。小车弯道行驶时，由于载流导线轨弧线部位两侧的磁力线密度不同，则小车中两边的线圈感应出的电动势不同，即是弧线内侧线圈大于弧线外侧线圈的感应电动势；循迹传感器模块主要负责采集小车所处位置，即当前或接下来的赛道信息，当车体遇到交叉线、停车线、坡道、正三角、反三角和跑道外这六种异常，循迹传感器模块采集这里六种异常，单片机控制模块3根据不同异常的特点分别进行识别，直到又回到正常道路为止，双重调试确保小车沿着轨道行使，安全可靠。
附图说明
图1为本实用新型的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
智能车控制系统，包括单条载流导线轨，单条载流导线轨设置在车体下方，车体底部设置有两组线圈，两组线圈的位置关于载流导线轨对称；车体上设置有电压传感器一1和电压传感器二2，电压传感器一1和电压传感器二2分别连接两组线圈，电压传感器一1和电压传感器二2的信号输出端分别连接单片机控制模块3的第一信号输入端和第二信号输入端；车体上设置有循迹传感器9，负责采集车体所处位置，即当前或接下来的轨道信息，输出相应的信号供单片机控制模块3处理，循迹传感器9的信号输入端连接单片机控制模块3的第三信号输入端，车体上设置有速度检测模块4，速度检测模块4的信号输出端连接单片机控制模块3的第四信号输入端，单片机控制模块3的第二信号输出端连接电机驱动模块6的信号输入端；单片机控制模块3的第一信号输出端连接舵机控制模块5的信号输入端；单片机控制模块3电力输入端连接电源模块7的电力输出端。
所述的单片机控制模块3采用MC9S12DG128单片机，控制各个模块间的协调工作，主要接收来自采集模块的感应电动势和速度检测模块反馈的速度信息，并对这些信息进行处理，进而对小车舵机与驱动电机进行控制。
所述的单片机控制模块3的第五信号输入端连接辅助调试模块8，用于参数的设定。
本实用新型的工作原理：
使用时，载流导线轨中变化的电流(如按正弦规律变化的电流)，则导线周围会产生变化的磁场，小车在直线轨道上行驶时，智能小车上两个线圈的位置关于导线对称，线圈中感应电动势大小相同，则小车沿直线行驶；若小车偏离直导线，即两个线圈关于导线不对称时，则两线圈中产生感应电动势大小不同，距离导线较近的线圈中感应电动势大于距离导线较远线圈中的感应电动势，单片机控制模块根据根据电压传感器一1和电压传感器二2采集的电动势控制舵机控制模块控制调整车体的方向，使车体重新回到直线轨道上沿直导线行驶；弯道行驶时，由于载流导线轨弧线两侧的磁力线密度不同，则小车中两边的线圈感应出的电动势不同，即是弧线内侧线圈大于弧线外侧线圈的感应电动势，单片机控制模块根据根据电压传感器一1和电压传感器二2采集的电动势控制舵机控制模块控制调整车体的方向，及时引导车体拐弯。综上，比较两个线圈中产生的感应电动势大小即可判断小车相对于导线的位置，进而通过智能小车控制系统做出调整，引导小车循线行驶；循迹传感器9主要负责采集小车所处位置，即当前或接下来的赛道信息，当车体遇到交叉线、停车线、坡道、正三角、反三角和跑道外这六种异常，循迹传感器9采集这里六种异常，单片机控制模块3根据不同异常的特点分别进行识别，控制舵机控制模块5控制调整车体的方向，直到又回到正常道路为止；同时，速度检测模块4主要检测车体的当前速度信息反馈至单片机控制模块3，然后通过反馈信息给电机驱动模块6控制电机转速来有效实现小车的加速和制动性能。
Claims (4)
1.智能车控制系统，其特征在于，包括单条载流导线轨，单条载流导线轨设置在车体下方，车体底部设置有两组线圈，两组线圈的位置关于载流导线轨对称；车体上设置有电压传感器一(1)和电压传感器二(2)，电压传感器一(1)和电压传感器二(2)分别连接两组线圈，电压传感器一(1)和电压传感器二(2)的信号输出端分别连接单片机控制模块(3)的第一信号输入端和第二信号输入端；车体上设置有循迹传感器(9)，循迹传感器(9)的信号输入端连接单片机控制模块(3)的第三信号输入端；单片机控制模块(3)的第一信号输出端连接舵机控制模块(5)的信号输入端；单片机控制模块(3)电力输入端连接电源模块(7)的电力输出端。
2.根据权利要求1所述的智能车控制系统，其特征在于，车体上设置有速度检测模块(4)，速度检测模块(4)的信号输出端连接单片机控制模块(3)的第四信号输入端，单片机控制模块(3)的第二信号输出端连接电机驱动模块(6)的信号输入端。
3.根据权利要求1所述的智能车控制系统，其特征在于，所述的单片机控制模块(3)采用MC9S12DG128单片机。
4.根据权利要求1所述的智能车控制系统，其特征在于，所述的单片机控制模块(3)的第四信号输入端连接辅助调试模块(8)，用于参数的设定。
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| CN201721882695.6U CN207882757U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 智能车控制系统 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112506188A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 广东开放大学（广东理工职业学院） | 一种智能小车数据自动采集系统及方法 |
| CN112874573A (zh) * | 2019-11-29 | 2021-06-01 | 比亚迪股份有限公司 | 道岔系统和具有其的轨道交通系统及控制方法 |
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2017
- 2017-12-28 CN CN201721882695.6U patent/CN207882757U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN112506188A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-03-16 | 广东开放大学（广东理工职业学院） | 一种智能小车数据自动采集系统及方法 |
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