CN207860317U - 六足机器人腿部结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了六足机器人腿部结构，包括连接块，所述连接块的一边外壁安装有安装槽，且安装槽的内壁通过螺钉固定有水平传感器，所述连接块的一侧外壁通过螺钉固定有第一报警器，且连接块的底部外壁开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁通过轴承连接有第二转杆，且第二转杆的四周外壁套接有腿大臂，所述腿大臂远离连接块的一端外壁开设有第二凹槽，且第二凹槽的内壁通过轴承连接有第一转杆，所述第一转杆的四周外壁套接有腿小臂。本实用新型设计比较合理，可以控制机器人实现多种行走方式，满足机器人不同的工作需要，适用范围较广，防止机器人工作时由于承受压力过大造成损伤，提醒工作人员及时对机器人进行维修，安全性能较高。

Description

六足机器人腿部结构

技术领域

本实用新型涉及腿部结构技术领域，尤其涉及六足机器人腿部结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致，一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。

机器人有多个结构组成，其中就包括机器人的腿部结构，现有的机器人腿部结构设计比较简单，导致机器人的很多行走方式都不能实现，功能单一，显然已经无法满足人们的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足机器人腿部结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足机器人腿部结构，包括连接块，所述连接块的一边外壁安装有安装槽，且安装槽的内壁通过螺钉固定有水平传感器，所述连接块的一侧外壁通过螺钉固定有第一报警器，且连接块的底部外壁开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁通过轴承连接有第二转杆，且第二转杆的四周外壁套接有腿大臂，所述腿大臂远离连接块的一端外壁开设有第二凹槽，且第二凹槽的内壁通过轴承连接有第一转杆，所述第一转杆的四周外壁套接有腿小臂，且腿小臂远离腿大臂的一端外壁开设有第三凹槽，所述第三凹槽的内壁通过轴承连接有第三转杆，且第三转杆的外壁套接有足端，所述足端的底部外壁焊接有安装柱，且安装柱的顶部外壁通过螺钉固定有电路板，所述电路板的顶部外壁焊接有处理器。

优选的，所述连接块的一边外壁通过螺钉固定有臂舵机，且臂舵机的输出轴与第二转杆的一端相焊接。

优选的，所述腿大臂的一边外壁通过螺钉固定有腿舵机，且腿舵机的输出轴与第一转杆的一端相焊接。

优选的，所述腿小臂的一边外壁通过螺钉固定有脚舵机，且脚舵机的输出轴与第三转杆的一端相焊。

优选的，所述足端的底部外壁通过螺钉固定有压力传感器，且压力传感器和水平传感器的输出端均通过信号线与处理器相连接。

优选的，所述足端的顶部外壁通过螺钉固定有第二报警器，且第二报警器、第一报警器、臂舵机、腿舵机和脚舵机均通过导线连接有开关，开关与处理器相连接。

本实用新型的有益效果为：

1.通过社设置有腿舵机、臂舵机和脚舵机，可以使三个舵机分别控制三个关节在水平或者竖直方向上转动，设计比较合理，可以控制机器人实现多种行走方式，满足机器人不同的工作需要，适用范围较广。

2.通过压力传感器和水平传感器，压力传感器能够检测足端的压力，压力过大时自动发出警报，防止机器人工作时由于承受压力过大造成损伤，水平传感器可以检测整个腿部结构的水平度，机器人出现故障导致腿部倾斜时自动发出警报，提醒工作人员及时对机器人进行维修，安全性能较高。

附图说明

图1为本实用新型提出的六足机器人腿部结构的整体结构示意图；

图2为本实用新型提出的六足机器人腿部结构的腿舵机结构示意图。

图中：1电路板、2压力传感器、3处理器、4腿小臂、5腿舵机、6第一转杆、7臂舵机、8连接块、9水平传感器、10第二转杆、11第一报警器、12腿大臂、13脚舵机、14第三转杆、15第二报警器、16足端。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，六足机器人腿部结构，包括连接块8，连接块8的一边外壁安装有安装槽，且安装槽的内壁通过螺钉固定有水平传感器9，连接块8的一侧外壁通过螺钉固定有第一报警器11，且连接块8的底部外壁开设有第一凹槽，第一凹槽的内壁通过轴承连接有第二转杆10，且第二转杆10的四周外壁套接有腿大臂12，腿大臂12远离连接块8的一端外壁开设有第二凹槽，且第二凹槽的内壁通过轴承连接有第一转杆6，第一转杆6的四周外壁套接有腿小臂4，且腿小臂4远离腿大臂12的一端外壁开设有第三凹槽，第三凹槽的内壁通过轴承连接有第三转杆14，且第三转杆14的外壁套接有足端16，足端16的底部外壁焊接有安装柱，且安装柱的顶部外壁通过螺钉固定有电路板1，电路板1的顶部外壁焊接有处理器3。

本实用新型中，连接块8的一边外壁通过螺钉固定有臂舵机7，且臂舵机7的输出轴与第二转杆10的一端相焊接，腿大臂12的一边外壁通过螺钉固定有腿舵机5，且腿舵机5的输出轴与第一转杆6的一端相焊接，腿小臂4的一边外壁通过螺钉固定有脚舵机13，且脚舵机13的输出轴与第三转杆14的一端相焊接，足端16的底部外壁通过螺钉固定有压力传感器2，且压力传感器2和水平传感器9的输出端均通过信号线与处理器3相连接，水平传感器9的型号为VG910F1，压力传感器2的型号为JYB-KB-CW2000，足端16的顶部外壁通过螺钉固定有第二报警器15，且第二报警器15、第一报警器11、臂舵机7、腿舵机5和脚舵机13均通过导线连接有开关，开关与处理器3相连接，处理器3的型号为ARM9TDMI。

工作原理：将整个腿部结构安装到机器人上，分别控制腿舵机5、臂舵机7和脚舵机13工作，臂舵机7完成机器人腿大臂12在水平方向上的前后摆动任务，其摆动速度也决定了机器人的行走速度，腿舵机5完成机器人腿小臂4在竖直方向上的上下摆动，脚舵机13完成机器人足端16在竖直方向上的上下摆动，当压力传感器2检测到机器人承受较大压力时，压力传感器2通过处理器3自动控制第二报警器15发出警报，当水平传感器9检测到机器人的腿部出现倾斜时，水平传感器9通过处理器3自动控制第一报警器11发出警报。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.六足机器人腿部结构，包括连接块（8），其特征在于，所述连接块（8）的一边外壁安装有安装槽，且安装槽的内壁通过螺钉固定有水平传感器（9），所述连接块（8）的一侧外壁通过螺钉固定有第一报警器（11），且连接块（8）的底部外壁开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内壁通过轴承连接有第二转杆（10），且第二转杆（10）的四周外壁套接有腿大臂（12），所述腿大臂（12）远离连接块（8）的一端外壁开设有第二凹槽，且第二凹槽的内壁通过轴承连接有第一转杆（6），所述第一转杆（6）的四周外壁套接有腿小臂（4），且腿小臂（4）远离腿大臂（12）的一端外壁开设有第三凹槽，所述第三凹槽的内壁通过轴承连接有第三转杆（14），且第三转杆（14）的外壁套接有足端（16），所述足端（16）的底部外壁焊接有安装柱，且安装柱的顶部外壁通过螺钉固定有电路板（1），所述电路板（1）的顶部外壁焊接有处理器（3）。

2.根据权利要求1所述的六足机器人腿部结构，其特征在于，所述连接块（8）的一边外壁通过螺钉固定有臂舵机（7），且臂舵机（7）的输出轴与第二转杆（10）的一端相焊接。

3.根据权利要求1所述的六足机器人腿部结构，其特征在于，所述腿大臂（12）的一边外壁通过螺钉固定有腿舵机（5），且腿舵机（5）的输出轴与第一转杆（6）的一端相焊接。

4.根据权利要求1所述的六足机器人腿部结构，其特征在于，所述腿小臂（4）的一边外壁通过螺钉固定有脚舵机（13），且脚舵机（13）的输出轴与第三转杆（14）的一端相焊接。

5.根据权利要求1所述的六足机器人腿部结构，其特征在于，所述足端（16）的底部外壁通过螺钉固定有压力传感器（2），且压力传感器（2）和水平传感器（9）的输出端均通过信号线与处理器（3）相连接。

6.根据权利要求1所述的六足机器人腿部结构，其特征在于，所述足端（16）的顶部外壁通过螺钉固定有第二报警器（15），且第二报警器（15）、第一报警器（11）、臂舵机（7）、腿舵机（5）和脚舵机（13）均通过导线连接有开关，开关与处理器（3）相连接。