CN207810676U - 机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，该机械手包括竖杆、横杆、左夹紧体、右夹紧体和牵引机构，竖杆垂直固定于横杆的上端，左夹紧体的上部铰接于横杆的一端，右夹紧体与左夹紧体以横杆相对称设置且铰接于横杆的另一端，牵引机构的一端固接于竖杆上，另一端连接于左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引左夹紧体和右夹紧体的张合。该机械手能够轻松地抓拿物件。

Description

机械手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体地涉及机械手。

背景技术

随着工业生产的不断发展，生产中的机械化和自动化的发展也越来越快，而随着工业生产和科技的不断发展，手工操作不仅生产效率低下，且会耗费大量的人力成本。因此，机械手已逐步代替普通的人工操作。

目前，有一种加热工用机械手系统(公开号为：CN204976665U)，主要通过钢丝绳牵引机械手指对手指进行活动，由于钢丝绳本身具有一定的柔性，抓紧力度和抓紧的稳定性并不高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手，该机械手能够对物件进行抓取，并且抓紧力度以及稳定性高。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手，该机械手包括竖杆、横杆、左夹紧体、右夹紧体和牵引机构，所述竖杆垂直固定于所述横杆的上端，所述左夹紧体的上部铰接于所述横杆的一端，所述右夹紧体与所述左夹紧体以所述横杆的中轴线为轴相对称设置且铰接于所述横杆的另一端，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆上，另一端连接于所述左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引所述左夹紧体和右夹紧体的张合。

优选地，所述左夹紧体包括左铰接段和左夹持段，所述左铰接段铰接于所述横杆上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述左夹持段；所述右夹紧体包括右铰接段和右夹持段，所述右铰接段铰接于所述横杆上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述右夹持段。

优选地，所述横杆的一端设置有与所述左铰接段匹配的竖直的左开口，所述横杆的右端设置有与所述右铰接段匹配的竖直的右开口，左插销贯穿所述横杆和所述左铰接段并可拆卸地固定于所述横杆上，右插销贯穿所述横杆和所述右铰接段并可拆卸地固定于所述横杆上。

优选地，所述左铰接段和左夹持段之间还设置有左过渡段，所述右铰接段和右夹持段还设置有右过渡段，所述左过渡段和所述右过渡段分别朝向相互远离的方向弯曲。

优选地，所述左夹持段面向所述右夹持段的一侧粘附有左防滑橡胶片，所述右夹持段面向所述左夹持段的一侧粘附有右防滑橡胶片。

优选地，所述左夹持段的上端靠近所述右夹持段的一侧设置有左内钩板，所述右夹持段的上端靠近所述左夹持段的一侧设置有右内钩板。

优选地，所述左内钩板的上表面设置有左防滑垫，所述右内钩板的上表面设置有右防滑垫。

优选地，所述左过渡段上背向所述右过渡段的一侧设置有左外钩板，所述右过渡段上背向所述左过渡段的一侧设置有右外钩板。

优选地，所述左外钩板的端部盖设有左缓冲垫，所述右外钩板的端部盖设有右缓冲垫。

优选地，所述牵引机构包括牵引气缸、左牵引杆和右牵引杆，所述牵引气缸上固接有牵引块，所述左牵引杆的一端铰接于所述牵引块的一侧，另一端铰接于所述左夹紧体的上端，所述右牵引杆的一端铰接于所述牵引块背向所述左牵引杆的一侧，另一端铰接于所述右夹紧体的上端。

根据上述技术方案，本实用新型中所述竖杆垂直固定于所述横杆的上端，所述左夹紧体的上部铰接于所述横杆的一端，所述右夹紧体与所述左夹紧体以所述横杆相对称设置且铰接于所述横杆的另一端，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆上，另一端连接于所述左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引所述左夹紧体和右夹紧体的张合。左夹紧体和右夹紧体的上端可以沿着平行于横杆的长度方向来回摆动，通过牵引机构分别连接左夹紧体和右夹紧体来控制左夹紧体和右夹紧体的摆动并且能够根据待夹紧物件锁定摆动的幅度使得左夹紧体和右夹紧体相互配合以夹紧待夹紧物件。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型中机械手的一种优选实施方式的整体结构示意图。

附图标记说明

1竖杆 2横杆

3牵引块 41左牵引杆

42左铰接段 43左过渡段

44左夹持段 45左外钩板

46左内钩板 47左缓冲垫

48左防滑垫 49左防滑橡胶片

51右牵引杆 52右铰接段

53右过渡段 54右夹持段

55右外钩板 56右内钩板

57右缓冲垫 58右防滑垫

59右防滑橡胶片 6牵引气缸

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。

参见图1所示的机械手，该机械手包括竖杆1、横杆2、左夹紧体、右夹紧体和牵引机构，所述竖杆1垂直固定于所述横杆2的上端，所述左夹紧体的上部铰接于所述横杆2的一端，所述右夹紧体与所述左夹紧体以所述横杆2的中轴线为轴相对称设置且铰接于所述横杆2的另一端，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆1上，另一端连接于所述左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引所述左夹紧体和右夹紧体的张合。

通过上述技术方案的实施，所述竖杆1垂直固定于所述横杆2的上端，所述左夹紧体的上部铰接于所述横杆2的一端，所述右夹紧体与所述左夹紧体以所述横杆2相对称设置且铰接于所述横杆2的另一端，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆1上，另一端连接于所述左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引所述左夹紧体和右夹紧体的张合。左夹紧体和右夹紧体的上端可以沿着平行于横杆2的长度方向来回摆动，通过牵引机构分别连接左夹紧体和右夹紧体来控制左夹紧体和右夹紧体的摆动并且能够根据待夹紧物件锁定摆动的幅度使得左夹紧体和右夹紧体相互配合以夹紧待夹紧物件。

在该实施方式中，为了进一步实现左夹紧体和右夹紧体配合牵引机构对物件进行夹紧，优选地，所述左夹紧体包括左铰接段42和左夹持段44，所述左铰接段42铰接于所述横杆2上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述左夹持段44；所述右夹紧体包括右铰接段52和右夹持段54，所述右铰接段52铰接于所述横杆2上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述右夹持段54。通过左夹持段44和右夹持段54将物件夹持在其中。

在该实施方式中，为了提高左铰接段42和右铰接段52铰接于横杆2上的稳定性，并且实现可拆卸地连接，优选地，所述横杆2的一端设置有与所述左铰接段42匹配的竖直的左开口，所述横杆2的右端设置有与所述右铰接段52匹配的竖直的右开口，左插销贯穿所述横杆2和所述左铰接段42并可拆卸地固定于所述横杆2上，右插销贯穿所述横杆2和所述右铰接段52并可拆卸地固定于所述横杆2上。当需要更换左夹紧体或右夹紧体时，只需要将相应的左插销和右插销取出即可更换，非常便捷。

在该实施方式中，为了能够增加夹持物件的范围，尤其是对上缘具有侧向凸起的物件进行夹紧时，优选地，所述左铰接段42和左夹持段44之间还设置有左过渡段43，所述右铰接段52和右夹持段54还设置有右过渡段53，所述左过渡段43和所述右过渡段53分别朝向相互远离的方向弯曲。左过渡段43和右过渡段53之间具有一个相比于左夹持段44和右夹持段54之间更大的横向容纳空间。

在该实施方式中，为了提高左夹持段44和右夹持段54的夹持效果，优选地，所述左夹持段44面向所述右夹持段54的一侧粘附有左防滑橡胶片49，所述右夹持段54面向所述左夹持段44的一侧粘附有右防滑橡胶片59。

在该实施方式中，为了能够轻松的夹持一端或两端为管状的物件，优选地，所述左夹持段44的上端靠近所述右夹持段54的一侧设置有左内钩板46，所述右夹持段54的上端靠近所述左夹持段44的一侧设置有右内钩板56。使用时只需要将左内钩板46或者右内钩板56伸入管状物件的两端并将物件托起后进行横向进一步夹紧，即可实现够轻松的夹持一端或两端为管状的物件。

在该实施方式中，为了提高左内钩板46和右内钩板56的夹持效果，优选地，所述左内钩板46的上表面设置有左防滑垫48，所述右内钩板56的上表面设置有右防滑垫58。

在该实施方式中，为了能够轻松夹持外部为异形，内部具有一通孔，并且通孔的上缘具有横向凸起的物件，优选地，所述左过渡段43上背向所述右过渡段53的一侧设置有左外钩板45，所述右过渡段53上背向所述左过渡段43的一侧设置有右外钩板55。夹持时，将左过渡段43和右过渡段53伸入到通孔内部，再将左过渡段43和右过渡段53通过驱动机构向两侧张开，通过左外钩板45和右外钩板55将物件的凸起托住之后再向两侧扩张夹紧物件。

在该实施方式中，为了提高左内钩板46和右内钩板56的夹持效果以及避免左外钩板45和右我钩板损坏到物件，优选地，所述左外钩板45的端部盖设有左缓冲垫47，所述右外钩板55的端部盖设有右缓冲垫57。左缓冲垫47和右缓冲垫57在碰到物件内部侧壁的时候具有一个缓冲的作用。

在该实施方式中，为了实现对左夹紧体和右夹紧体的牵引和扩张的效果，优选地，所述牵引机构包括牵引气缸6、左牵引杆41和右牵引杆51，所述牵引气缸6上固接有牵引块3，所述左牵引杆41的一端铰接于所述牵引块3的一侧，另一端铰接于所述左夹紧体的上端，所述右牵引杆51的一端铰接于所述牵引块3背向所述左牵引杆41的一侧，另一端铰接于所述右夹紧体的上端。通过牵引气缸6的上下伸缩将左牵引杆41和右牵引杆51朝向相互靠近或相互远离的方向推拉，从而带动左夹紧体和右夹紧体的摆动，通过控制气缸的伸缩距离来控制左夹紧体和右夹紧体的摆动幅度，从而实现了对物件的夹紧。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括竖杆(1)、横杆(2)、左夹紧体、右夹紧体和牵引机构，所述竖杆(1)垂直固定于所述横杆(2)的上端，所述左夹紧体的上部铰接于所述横杆(2)的一端，所述右夹紧体与所述左夹紧体以所述横杆(2)的中轴线为轴相对称设置且铰接于所述横杆(2)的另一端，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆(1)上，另一端连接于所述左夹紧体和右夹紧体的上端以牵引所述左夹紧体和右夹紧体的张合。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述左夹紧体包括左铰接段(42)和左夹持段(44)，所述左铰接段(42)铰接于所述横杆(2)上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述左夹持段(44)；

所述右夹紧体包括右铰接段(52)和右夹持段(54)，所述右铰接段(52)铰接于所述横杆(2)上，且上端连接于所述牵引机构，下端固接于所述右夹持段(54)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述横杆(2)的一端设置有与所述左铰接段(42)匹配的竖直的左开口，所述横杆(2)的右端设置有与所述右铰接段(52)匹配的竖直的右开口，左插销贯穿所述横杆(2)和所述左铰接段(42)并可拆卸地固定于所述横杆(2)上，右插销贯穿所述横杆(2)和所述右铰接段(52)并可拆卸地固定于所述横杆(2)上。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述左铰接段(42)和左夹持段(44)之间还设置有左过渡段(43)，所述右铰接段(52)和右夹持段(54)还设置有右过渡段(53)，所述左过渡段(43)和所述右过渡段(53)分别朝向相互远离的方向弯曲。

5.根据权利要求2-4中任意一项所述的机械手，其特征在于，所述左夹持段(44)面向所述右夹持段(54)的一侧粘附有左防滑橡胶片(49)，所述右夹持段(54)面向所述左夹持段(44)的一侧粘附有右防滑橡胶片(59)。

6.根据权利要求2或4所述的机械手，其特征在于，所述左夹持段(44)的上端靠近所述右夹持段(54)的一侧设置有左内钩板(46)，所述右夹持段(54)的上端靠近所述左夹持段(44)的一侧设置有右内钩板(56)。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述左内钩板(46)的上表面设置有左防滑垫(48)，所述右内钩板(56)的上表面设置有右防滑垫(58)。

8.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述左过渡段(43)上背向所述右过渡段(53)的一侧设置有左外钩板(45)，所述右过渡段(53)上背向所述左过渡段(43)的一侧设置有右外钩板(55)。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述左外钩板(45)的端部盖设有左缓冲垫(47)，所述右外钩板(55)的端部盖设有右缓冲垫(57)。

10.根据权利要求1-4和7-9中任意一项所述的机械手，其特征在于，所述牵引机构包括牵引气缸(6)、左牵引杆(41)和右牵引杆(51)，所述牵引气缸(6)上固接有牵引块(3)，所述左牵引杆(41)的一端铰接于所述牵引块(3)的一侧，另一端铰接于所述左夹紧体的上端，所述右牵引杆(51)的一端铰接于所述牵引块(3)背向所述左牵引杆(41)的一侧，另一端铰接于所述右夹紧体的上端。