CN207804580U - 一种医疗机器人的关节驱动装置 - Google Patents
一种医疗机器人的关节驱动装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207804580U CN207804580U CN201720414374.7U CN201720414374U CN207804580U CN 207804580 U CN207804580 U CN 207804580U CN 201720414374 U CN201720414374 U CN 201720414374U CN 207804580 U CN207804580 U CN 207804580U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- limbs
- vibration damper
- turning joint
- damper plate
- connecting plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种医疗机器人的关节驱动装置，包括第一肢体、第二肢体和活动关节，所述第一肢体和第二肢体之间通过活动关节相连，所述连接板靠近活动关节的一侧设有减震板，所述减震板靠近连接板的一侧中央铰接有两组调节杆，两组所述调节杆远离减震板的一端铰接有滑块，所述连接板靠近减震板的一侧设有与滑块相配合的滑槽，两组滑块互相远离的一侧均设有顶杆，所述减震板靠近活动关节的一侧等间距设有沿宽度方向的减重槽。本实用新型结构新颖，利用减震板代替肢体与活动关节直接接触，且接触面积减小，同时在使用时减少了因震动产生的碰撞，有效的减少了肢体与活动关节的磨损，同时提高了肢体与活动关节的使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及医疗机器人领域，尤其涉及一种医疗机器人的关节驱动装置。
背景技术
对于中风过后的患者而言，很多由于得到及时治疗，下肢还能缓慢的移动，但是膝关节和踝关节已经没有以前那么的灵活。通常人体四肢肌肉在功能上分为伸肌和屈肌，伸肌和屈肌在脑功能正常的生理状态下处于平衡状态；而当脑卒中或脑外伤时、或者由于其他原因造成下肢活动不便时，下肢的屈肌占主导模式，在没有良好的预防措施的情况下，或者因为患者因为知道行走不便，而耽误了及时的恢复期，这时候下肢肌肉的肌张力会逐渐升高，导致膝关节或踝关节的灵活程度更加受限，肢体也变的更加僵硬。因此，在患者患病后的早期，必要的锻炼和康复训练显得异常重要，医疗机器人可以在无人陪护下，病患独立完成复建。
机器人的关节处由于长期使用会产生磨损，且在病患的使用行走过程中，会产生振动，加剧磨损，肢体和活动关节的使用寿命低，为此我们设计出了一种医疗机器人的关节驱动装置来解决以上问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种医疗机器人的关节驱动装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种医疗机器人的关节驱动装置，包括第一肢体、第二肢体和活动关节，所述第一肢体和第二肢体之间通过活动关节相连，所述活动关节与第一肢体和第二肢体之间均设有减震防磨损装置，所述减震防磨损装置包括连接板、调节杆、顶杆和减震板，所述第一肢体和第二肢体靠近活动关节均设有与减震防磨损装置相配合的容纳腔，所述连接板通过螺丝固定在容纳腔远离活动关节的一侧内壁上，所述连接板靠近活动关节的一侧设有减震板，所述减震板靠近连接板的一侧中央铰接有两组调节杆，两组所述调节杆远离减震板的一端铰接有滑块，所述连接板靠近减震板的一侧设有与滑块相配合的滑槽，两组滑块互相远离的一侧均设有顶杆，顶杆远离滑块的一端通过弹簧与滑槽的端部内壁相连，所述减震板靠近活动关节的一侧等间距设有沿宽度方向的减重槽。
优选的，所述连接板远离调节杆的一侧设有凹槽，凹槽的底部通过弹簧连接有限位块。
优选的，所述第一肢体和第二肢体上均设有与限位块相配合的限位槽。
优选的，所述连接板和减震板之间设有两组关于调节杆对称的弹簧。
优选的，两组所述调节杆之间的起始角度大于90度。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型中，利用减震板代替肢体与活动关节直接接触，且接触面积减小，同时在病患在使用时，减少了因震动产生的碰撞，有效的减少了肢体与活动关节的磨损，同时提高了肢体与活动关节的使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种医疗机器人的关节驱动装置的结构示意图；
图2为本实用新型提出的一种医疗机器人的关节驱动装置的侧视图。
图中：1第一肢体、2第二肢体、3活动关节、4减震防磨损装置、 41连接板、42调节杆、43顶杆、44减震板、5限位块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种医疗机器人的关节驱动装置，包括第一肢体1、第二肢体2和活动关节3，第一肢体1和第二肢体2之间通过活动关节3相连，活动关节3与第一肢体1和第二肢体2之间均设有减震防磨损装置4，减震防磨损装置4包括连接板41、调节杆42、顶杆43 和减震板44，第一肢体1和第二肢体2靠近活动关节3均设有与减震防磨损装置4相配合的容纳腔，连接板41通过螺丝固定在容纳腔远离活动关节3的一侧内壁上，连接板41靠近活动关节3的一侧设有减震板44，减震板44靠近连接板41的一侧中央铰接有两组调节杆42，连接板41远离调节杆42的一侧设有凹槽，凹槽的底部通过弹簧连接有限位块5，第一肢体1和第二肢体2上均设有与限位块5 相配合的限位槽两组调节杆42之间的起始角度大于90度，两组调节杆42远离减震板44的一端铰接有滑块，连接板41靠近减震板44的一侧设有与滑块相配合的滑槽，连接板41和减震板44之间设有两组关于调节杆42对称的弹簧，两组滑块互相远离的一侧均设有顶杆43，顶杆43远离滑块的一端通过弹簧与滑槽的端部内壁相连，减震板44靠近活动关节3的一侧等间距设有沿宽度方向的减重槽。
工作原理：工作时，减震板44代替第一肢体1和第二肢体2与活动关节3直接接触，且减震板44上设有减重槽，减轻重量的同时减少了与活动关节3的接触面积，同时在利用机器人进行康复训练时，行走过程中，第一肢体1和第二肢体2挤压活动关节3，此时减震板44将调节杆42向连接板41的方向挤压，使减震板44余活动关节3之间的挤压力减小使用时减少了因震动产生的碰撞，有效的减少了肢体与活动关节的磨损，同时提高了肢体与活动关节的使用寿命。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种医疗机器人的关节驱动装置，包括第一肢体(1)、第二肢体(2)和活动关节(3)，其特征在于，所述第一肢体(1)和第二肢体(2)之间通过活动关节(3)相连，所述活动关节(3)与第一肢体(1)和第二肢体(2)之间均设有减震防磨损装置(4)，所述减震防磨损装置(4)包括连接板(41)、调节杆(42)、顶杆(43)和减震板(44)，所述第一肢体(1)和第二肢体(2)靠近活动关节(3)均设有与减震防磨损装置(4)相配合的容纳腔，所述连接板(41)通过螺丝固定在容纳腔远离活动关节(3)的一侧内壁上，所述连接板(41)靠近活动关节(3)的一侧设有减震板(44)，所述减震板(44)靠近连接板(41)的一侧中央铰接有两组调节杆(42)，两组所述调节杆(42)远离减震板(44)的一端铰接有滑块，所述连接板(41)靠近减震板(44)的一侧设有与滑块相配合的滑槽，两组滑块互相远离的一侧均设有顶杆(43)，顶杆(43)远离滑块的一端通过弹簧与滑槽的端部内壁相连，所述减震板(44)靠近活动关节(3)的一侧等间距设有沿宽度方向的减重槽。
2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述连接板(41)远离调节杆(42)的一侧设有凹槽，凹槽的底部通过弹簧连接有限位块(5)。
3.根据权利要求1或2所述的一种医疗机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述第一肢体(1)和第二肢体(2)上均设有与限位块(5)相配合的限位槽。
4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的关节驱动装置，其特征在于，所述连接板(41)和减震板(44)之间设有两组关于调节杆(42)对称的弹簧。
5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的关节驱动装置，其特征在于，两组所述调节杆(42)之间的起始角度大于90度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720414374.7U CN207804580U (zh) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 一种医疗机器人的关节驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720414374.7U CN207804580U (zh) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 一种医疗机器人的关节驱动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207804580U true CN207804580U (zh) | 2018-09-04 |
Family
ID=63336597
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201720414374.7U Expired - Fee Related CN207804580U (zh) | 2017-04-19 | 2017-04-19 | 一种医疗机器人的关节驱动装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207804580U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023126801A1 (en) * | 2021-12-30 | 2023-07-06 | Auris Health, Inc. | Vibration damping for surgical systems |
-
2017
- 2017-04-19 CN CN201720414374.7U patent/CN207804580U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023126801A1 (en) * | 2021-12-30 | 2023-07-06 | Auris Health, Inc. | Vibration damping for surgical systems |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104644381B (zh) | 一种外骨骼用三自由度柔性踝关节装置 | |
| CN107468487B (zh) | 基于套索人工肌肉驱动的可穿戴下肢外骨骼 | |
| CN107874981A (zh) | 一种可穿戴外骨骼式下肢步行训练康复机器人 | |
| CN111012629A (zh) | 膝关节康复治疗训练器 | |
| CN207804580U (zh) | 一种医疗机器人的关节驱动装置 | |
| CN105167897A (zh) | 带有弹簧的腕关节固定装置 | |
| CN110464523B (zh) | 一种膝关节骨关节治疗支架 | |
| CN108714890A (zh) | 一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置 | |
| CN204484682U (zh) | 一种机械式手关节矫形器 | |
| CN106625597B (zh) | 一种刚度自动变换的膝关节助力装置 | |
| CN204501524U (zh) | 一种外骨骼用三自由度柔性踝关节装置 | |
| CN205359728U (zh) | 一种储能式踝足矫形器 | |
| CN206463440U (zh) | 骨伤康复装置 | |
| CN209286071U (zh) | 传动装置、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人 | |
| CN208193524U (zh) | 一种骨科用康复治疗装置 | |
| CN209437986U (zh) | 一种骨科手部康复锻炼装置 | |
| CN205007088U (zh) | 带有弹簧的腕关节固定装置 | |
| CN212700322U (zh) | 一种髋关节外展肌肌力训练器 | |
| CN208557481U (zh) | 一种刚柔耦合仿生外骨骼膝关节助力装置 | |
| CN108742973B (zh) | 一种腿型矫正器 | |
| CN208808990U (zh) | 一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人 | |
| CN203089783U (zh) | 手功能障碍康复训练仪 | |
| CN106625598B (zh) | 一种刚度自动切换的膝关节助力装置 | |
| CN106039655A (zh) | 一种手部力量锻炼工具 | |
| CN109603108A (zh) | 一种周围神经治疗用手指恢复器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180904 Termination date: 20190419 |