CN207766918U - 一种全自动西瓜采摘机 - Google Patents
一种全自动西瓜采摘机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207766918U CN207766918U CN201820055479.2U CN201820055479U CN207766918U CN 207766918 U CN207766918 U CN 207766918U CN 201820055479 U CN201820055479 U CN 201820055479U CN 207766918 U CN207766918 U CN 207766918U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- arm
- forearm
- hinged
- watermelon
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 241000219109 Citrullus Species 0.000 title claims abstract description 97
- 235000012828 Citrullus lanatus var citroides Nutrition 0.000 title claims abstract description 97
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 44
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 22
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 7
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 10
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 241000219112 Cucumis Species 0.000 description 3
- 235000015510 Cucumis melo subsp melo Nutrition 0.000 description 3
- FJJCIZWZNKZHII-UHFFFAOYSA-N [4,6-bis(cyanoamino)-1,3,5-triazin-2-yl]cyanamide Chemical compound N#CNC1=NC(NC#N)=NC(NC#N)=N1 FJJCIZWZNKZHII-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 235000009508 confectionery Nutrition 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000000796 flavoring agent Substances 0.000 description 1
- 235000019634 flavors Nutrition 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008450 motivation Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000035922 thirst Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)
Abstract
本实用新型主要公开了一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置、末端执行器以及传动装置，行走装置上设有第一立柱，第一立柱的上端设有旋转台，旋转台上设有第二立柱；传动装置包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的内端与第二立柱的上端铰接，大臂的外端与小臂的内端铰接，小臂的外端与末端执行器连接；末端执行器包括机械手臂，机械手臂的上端与小臂的外端铰接，机械手臂上套设有圆盘，圆盘上设有上下移动机构，机械手臂的下端设有连接轴和吸取装置，连接轴上转动连接有一对对称的钳臂，钳臂的上端与圆盘铰接，钳臂的下端设有抓手。本实用新型采摘范围广，使用灵活多变，节省人工劳动力和时间，大大提高西瓜的采摘效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种全自动西瓜采摘机。
背景技术
西瓜作为夏日必备的水果广受大众的喜爱，从西瓜本身的特点看其味道甘甜多汁而且性寒，清爽解渴，是盛夏佳果。西瓜作为重要水果之一其市场价格可观，在国际国内市场具有很大的消费潜力。我国是西瓜种植大国、消费大国，我国2010年全国西瓜种植面积181.25万公顷，年产总量6818.1万吨，随着人们对西瓜的需求量不断增加，西瓜的种植面积和产量也在逐年增加，全国西瓜的产量巨大且居其他水果之首，在西瓜的采摘过程，还以人工采摘为主，人工采摘西瓜劳动强度大，费事费力，西瓜采摘效率低。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型提供一种全自动西瓜采摘机，采摘范围广，使用灵活多变，节省人工劳动力和时间，大大提高西瓜的采摘效率。
为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：
一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置、末端执行器以及分别与行走装置和末端执行器连接的传动装置，所述行走装置上设有第一立柱，所述第一立柱的上端设有旋转台，所述旋转台上设有第二立柱；所述传动装置包括相互铰接的大臂和小臂，所述大臂的内端与第二立柱的上端铰接，所述大臂的外端与小臂的内端铰接，所述小臂的外端与末端执行器连接；所述末端执行器包括机械手臂，所述机械手臂的上端与小臂的外端铰接，所述机械手臂上套设有圆盘，所述圆盘上设有上下移动机构，所述上下移动机构带动圆盘上下滑动连接在机械手臂上，所述机械手臂的下端设有连接轴和吸取装置，所述连接轴上转动连接有一对对称的钳臂，所述钳臂的上端与圆盘铰接，所述钳臂的下端设有抓手。
本实用新型通过行走装置移动到待采摘的西瓜处，通过第一立柱、旋转台、第二立柱、大臂和小臂调整末端执行器的位置，使得末端执行器恰好位于待采摘的西瓜的上方，然后利用小臂将末端执行器缓慢下降靠近西瓜，此时上下移动机构带动圆盘沿着机械手臂向下移动，使抓手张开，接着利用吸取装置吸住西瓜，将西瓜固定，吸住后，再通过小臂将西瓜向上移动，使西瓜与地面分离，此时上下移动机构带动圆盘沿着机械手臂向上移动，使抓手向中间靠拢，最后吸取装置将西瓜放入到抓手内，实现西瓜的采摘过程。
本实用新型进一步设置为：所述上下移动机构包括垂直电机，所述圆盘的顶面设有安装板，所述安装板与圆盘固定连接，所述垂直电机固定在安装板的顶面，所述垂直电机的输出轴上设有齿轮，所述机械手臂表面一侧设有齿条，所述齿轮与齿条相啮合。设置的垂直电机通过齿轮和齿条的啮合，从而带动圆盘在机械手臂处上下移动，从而使得钳臂转动，带动抓手收拢或者展开。
本实用新型进一步设置为：所述第一立柱的内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴与旋转台的底部连接，所述第一电机带动旋转台360度水平转动。
本实用新型进一步设置为：所述第二立柱上端的一侧设有第二电机，所述第二电机的输出轴与大臂的内端连接，所述第二电机带动大臂在竖直面上转动，所述大臂的外端一侧设有第三电机，所述第三电机的输出轴与小臂的内端连接，所述第三电机带动小臂在竖直面上转动，所述小臂的外端顶面设有第四电机，所述第四电机的输出轴与机械手臂的顶面连接，所述第四电机带动机械手臂在水平面上旋转。
本实用新型进一步设置为：所述钳臂包括钳柄大臂和钳柄小臂，所述钳柄大臂的上端与圆盘铰接，所述钳柄大臂的下端与钳柄小臂的上端铰接，所述钳柄小臂的下端与抓手铰接。
本实用新型进一步设置为：所述抓手上设有容纳槽，所述容纳槽上设有第一橡胶层，所述抓手的头部设有锯齿刀片，两个抓手的锯齿刀片交错设置。所述容纳槽用来放置采摘的西瓜，所述第一橡胶层用来保护西瓜的外皮，防止西瓜受损，保证西瓜的外观完整性；设置的锯齿刀片用来切割西瓜藤，使得西瓜顺利脱落，将两个抓手上的锯齿刀片交错设置，便于对西瓜藤的切割，提高切割效率，同时可以使两个抓手收拢时，锯齿刀片能够相互嵌合，使得两个抓手闭合严密，减少漏洞。
本实用新型进一步设置为：所述钳臂的下端位于抓手的外侧设有摇摆电机，所述摇摆电机输出轴与抓手的顶端连接，所述摇摆电机带动抓手前后摆动。设置的摇摆电机带动抓手前后摆动，从而带动锯齿刀片前后摆动切割西瓜藤。
本实用新型进一步设置为：所述吸取装置包括强力吸盘，所述连接轴上设有固定板，所述固定板上设有微型真空泵，所述微型真空泵的出气端设有空心钢管，所述空心钢管的内部设有通气软管，所述通气软管的下端与强力吸盘连接，所述强力吸盘位于两个钳臂之间，所述强力吸盘的内壁上设有第二橡胶层。利用微型真空泵控制强力吸盘对西瓜进行吸取，便于抓取西瓜，设置的第二橡胶层用来保护西瓜外表，防止西瓜外表皮受损，保证西瓜的外观完整性。
本实用新型进一步设置为：所述连接轴的前端设有连接盘，所述连接盘的前侧设有摄像头。摄像头内设有水果成熟度检查仪，设置的摄像头通过拍摄或者录制西瓜的外观图片，然后将外观图片发送到水果成熟度检查仪，水果成熟度检查仪通过图片上的西瓜外观来检测了解西瓜的成熟度。
本实用新型进一步设置为：所述行走装置包括一对履带轮，两个所述履带轮之间设有支撑板，所述第一立柱通过固定支撑件安装在支撑板上。种植西瓜的底面通常为沙泥地面，普通的轮子难以在沙泥地上正常行走，设置的履带轮可以在沙泥地上正常行走，从而可以顺利带动西瓜采摘机移动，设计合理，行动方便，结构稳定。
本实用新型具有有益效果为：本实用新型通过行走装置移动到待采摘的西瓜处，通过第一立柱、旋转台、第二立柱、大臂和小臂调整末端执行器的位置，使得末端执行器恰好位于待采摘的西瓜的上方，然后利用小臂将末端执行器缓慢下降靠近西瓜，此时上下移动机构带动圆盘沿着机械手臂向下移动，使抓手张开，接着利用吸取装置吸住西瓜，将西瓜固定，吸住后，再通过小臂将西瓜向上移动，使西瓜与地面分离，此时上下移动机构带动圆盘沿着机械手臂向上移动，使抓手向中间靠拢，最后吸取装置将西瓜放入到抓手内，实现西瓜的采摘过程。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的俯视图；
图3为本实用新型中上下移动机构的结构示意图；
图4为本实用新型中的摄像头的安装结构示意图；
图5为本实用新型中吸取装置的结构示意图。
附图标记：1、行走装置；11、履带轮；12、支撑板；2、传动装置；21、大臂；22、小臂；23、第三电机；24、第四电机；31、机械手臂；311、齿条；32、圆盘；321、安装板；33、上下移动机构；331、垂直电机；332、齿轮；34、连接轴；35、吸取装置；36、钳臂；361、钳柄大臂；362、钳柄小臂；37、抓手；371、容纳槽；372、第一橡胶层；373、锯齿刀片；38、摇摆电机；41、第一立柱；411、固定支撑件；42、旋转台；43、第二立柱；44、第二电机；51、固定板；52、微型真空泵；53、空心钢管；54、强力吸盘；55、第二橡胶层；61、连接盘；62、摄像头。
具体实施方式
结合附图，对本实用新型较佳实施例做进一步详细说明。
如图1-5所示，一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置1、末端执行器以及分别与行走装置1和末端执行器连接的传动装置2，所述行走装置1上设有第一立柱41，所述行走装置1包括一对履带轮11，两个所述履带轮11之间设有支撑板12，所述第一立柱41通过固定支撑件411安装在支撑板12上。种植西瓜的底面通常为沙泥地面，普通的轮子难以在沙泥地上正常行走，设置的履带轮11可以在沙泥地上正常行走，从而可以顺利带动西瓜采摘机移动，设计合理，行动方便，结构稳定。所述第一立柱41的上端设有旋转台42，所述旋转台42上设有第二立柱43。所述第一立柱41的内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴与旋转台42的底部连接，所述第一电机带动旋转台42水平转动。
所述传动装置2包括相互铰接的大臂21和小臂22，所述大臂21的内端与第二立柱43的上端铰接，所述第二立柱43上端的一侧设有第二电机44，所述第二电机44的输出轴与大臂21的内端连接，所述第二电机44带动大臂21在竖直面上转动。
所述大臂21的外端与小臂22的内端铰接，所述大臂21的外端一侧设有第三电机23，所述第三电机23的输出轴与小臂22的内端连接，所述第三电机23带动小臂22在竖直面上转动。
所述小臂22的外端与末端执行器连接，所述末端执行器包括机械手臂31，所述机械手臂31的上端与小臂22的外端铰接，所述小臂22的外端顶面设有第四电机24，所述第四电机24的输出轴与机械手臂31的顶面连接，所述第四电机24带动机械手臂31在水平面上旋转。
所述机械手臂31上套设有圆盘32，所述圆盘32上设有上下移动机构33，所述上下移动机构33带动圆盘32上下滑动连接在机械手臂31上，所述上下移动机构33包括垂直电机331，所述圆盘32的顶面设有安装板321，所述安装板321与圆盘32固定连接，所述垂直电机331固定在安装板321的顶面，所述垂直电机331的输出轴上设有齿轮332，所述机械手臂31表面一侧设有齿条311，所述齿轮332与齿条311相啮合。设置的垂直电机331通过齿轮332和齿条311的啮合，从而带动圆盘32在机械手臂31处上下移动，从而使得钳臂36转动，带动抓手37收拢或者展开。
所述机械手臂31的下端设有连接轴34和吸取装置35，所述连接轴34上转动连接有一对对称的钳臂36，所述钳臂36的上端与圆盘32铰接，所述钳臂36的下端设有抓手37。所述钳臂36包括钳柄大臂361和钳柄小臂362，所述钳柄大臂361的上端与圆盘32铰接，所述钳柄大臂361的下端与钳柄小臂362的上端铰接，所述钳柄小臂362的下端与抓手37铰接。
所述抓手37上设有容纳槽371，所述容纳槽371上设有第一橡胶层372，所述抓手37的头部设有锯齿刀片373，两个抓手37的锯齿刀片373交错设置。所述容纳槽371用来放置采摘的西瓜，所述第一橡胶层372用来保护西瓜的外皮，防止西瓜受损，保证西瓜的外观完整性；设置的锯齿刀片373用来切割西瓜藤，使得西瓜顺利脱落，将两个抓手37上的锯齿刀片373交错设置，便于对西瓜藤的切割，提高切割效率，同时可以使两个抓手37收拢时，锯齿刀片373能够相互嵌合，使得两个抓手37闭合严密，减少漏洞。
所述钳臂36的下端位于抓手37的外侧设有摇摆电机38，所述摇摆电机38输出轴与抓手37的顶端连接，所述摇摆电机38带动抓手37前后摆动。设置的摇摆电机38带动抓手37前后摆动，从而带动锯齿刀片373前后摆动切割西瓜藤。
所述吸取装置35包括强力吸盘54，所述连接轴34上设有固定板51，所述固定板51上设有微型真空泵52，所述微型真空泵52的出气端设有空心钢管53，所述空心钢管53的内部设有通气软管，所述通气软管的下端与强力吸盘54连接，所述强力吸盘54位于两个钳臂36之间，所述强力吸盘54的内壁上设有第二橡胶层55。利用微型真空泵52控制强力吸盘54对西瓜进行吸取，便于抓取西瓜，设置的第二橡胶层55用来保护西瓜外表，防止西瓜外表皮受损，保证西瓜的外观完整性。
所述连接轴34的前端设有连接盘61，所述连接盘61的前侧设有摄像头62。摄像头62内设有水果成熟度检查仪，设置的摄像头62通过拍摄或者录制西瓜的外观图片，然后将外观图片发送到水果成熟度检查仪，水果成熟度检查仪通过图片上的西瓜外观来检测了解西瓜的成熟度。
结合附图，本实用新型工作时，首先通过行走装置1移动到西瓜地里，通过摄像头62拍摄西瓜图片，检测西瓜的成熟情况，将西瓜采摘机移动到成熟的西瓜附近，然后利用第一电机带动旋转台42旋转，从而使末端执行器位于待采摘的西瓜上方；此时通过第二电机44和第三电机23分别控制大臂21和小臂22将末端执行器缓缓下降，靠近西瓜，同时启动垂直电机331，利用垂直电机331带动圆盘32沿着机械手臂31向下移动，使抓手37张开，再启动第四电机24，带动机械手臂31旋转角度，使得强力吸盘54恰好落在西瓜的正上方，再开启微型真空泵52，使得强力吸盘54紧紧吸住西瓜；接着利用第二电机44和第三电机23分别控制大臂21和小臂22将末端执行器缓缓上移，使得西瓜微微离地，此时再启动垂直电机331，利用垂直电机331带动圆盘32沿着机械手臂31向上移动，使两侧的抓手37向中间收拢，直至锯齿刀片373与西瓜藤接触，然后启动摇摆电机38，利用摇摆电机38带动抓手37摇摆，使得锯齿刀片373来回切割西瓜藤，将西瓜彻底脱离西瓜藤，待切割完成后，垂直电机331再次带动圆盘32上移，抓手37继续收拢直至闭合，此时微型真空泵52放气，使强力吸盘54不再吸附西瓜，西瓜自然掉落到抓手37内，则实现了完整的西瓜采摘过程。
上述实施例仅用于解释说明本实用新型的实用新型构思，而非对本实用新型权利保护的限定，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应落入本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种全自动西瓜采摘机，包括行走装置(1)、末端执行器以及分别与行走装置(1)和末端执行器连接的传动装置(2)，其特征在于：所述行走装置(1)上设有第一立柱(41)，所述第一立柱(41)的上端设有旋转台(42)，所述旋转台(42)上设有第二立柱(43)；所述传动装置(2)包括相互铰接的大臂(21)和小臂(22)，所述大臂(21)的内端与第二立柱(43)的上端铰接，所述大臂(21)的外端与小臂(22)的内端铰接，所述小臂(22)的外端与末端执行器连接；所述末端执行器包括机械手臂(31)，所述机械手臂(31)的上端与小臂(22)的外端铰接，所述机械手臂(31)上套设有圆盘(32)，所述圆盘(32)上设有上下移动机构(33)，所述上下移动机构(33)带动圆盘(32)上下滑动连接在机械手臂(31)上，所述机械手臂(31)的下端设有连接轴(34)和吸取装置(35)，所述连接轴(34)上转动连接有一对对称的钳臂(36)，所述钳臂(36)的上端与圆盘(32)铰接，所述钳臂(36)的下端设有抓手(37)。
2.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述上下移动机构(33)包括垂直电机(331)，所述圆盘(32)的顶面设有安装板(321)，所述安装板(321)与圆盘(32)固定连接，所述垂直电机(331)固定在安装板(321)的顶面，所述垂直电机(331)的输出轴上设有齿轮(332)，所述机械手臂(31)表面一侧设有齿条(311)，所述齿轮(332)与齿条(311)相啮合。
3.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述第一立柱(41)的内部设有第一电机，所述第一电机的输出轴与旋转台(42)的底部连接，所述第一电机带动旋转台(42)360度水平转动。
4.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述第二立柱(43)上端的一侧设有第二电机(44)，所述第二电机(44)的输出轴与大臂(21)的内端连接，所述第二电机(44)带动大臂(21)在竖直面上转动，所述大臂(21)的外端一侧设有第三电机(23)，所述第三电机(23)的输出轴与小臂(22)的内端连接，所述第三电机(23)带动小臂(22)在竖直面上转动，所述小臂(22)的外端顶面设有第四电机(24)，所述第四电机(24)的输出轴与机械手臂(31)的顶面连接，所述第四电机(24)带动机械手臂(31)在水平面上旋转。
5.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述钳臂(36)包括钳柄大臂(361)和钳柄小臂(362)，所述钳柄大臂(361)的上端与圆盘(32)铰接，所述钳柄大臂(361)的下端与钳柄小臂(362)的上端铰接，所述钳柄小臂(362)的下端与抓手(37)铰接。
6.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述抓手(37)上设有容纳槽(371)，所述容纳槽(371)上设有第一橡胶层(372)，所述抓手(37)的头部设有锯齿刀片(373)，两个抓手(37)的锯齿刀片(373)交错设置。
7.根据权利要求6所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述钳臂(36)的下端位于抓手(37)的外侧设有摇摆电机(38)，所述摇摆电机(38)输出轴与抓手(37)的顶端连接，所述摇摆电机(38)带动抓手(37)前后摆动。
8.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述吸取装置(35)包括强力吸盘(54)，所述连接轴(34)上设有固定板(51)，所述固定板(51)上设有微型真空泵(52)，所述微型真空泵(52)的出气端设有空心钢管(53)，所述空心钢管(53)的内部设有通气软管，所述通气软管的下端与强力吸盘(54)连接，所述强力吸盘(54)位于两个钳臂(36)之间，所述强力吸盘(54)的内壁上设有第二橡胶层(55)。
9.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述连接轴(34)的前端设有连接盘(61)，所述连接盘(61)的前侧设有摄像头(62)。
10.根据权利要求1所述的一种全自动西瓜采摘机，其特征在于：所述行走装置(1)包括一对履带轮(11)，两个所述履带轮(11)之间设有支撑板(12)，所述第一立柱(41)通过固定支撑件(411)安装在支撑板(12)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820055479.2U CN207766918U (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全自动西瓜采摘机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820055479.2U CN207766918U (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全自动西瓜采摘机 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207766918U true CN207766918U (zh) | 2018-08-28 |
Family
ID=63212758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820055479.2U Expired - Fee Related CN207766918U (zh) | 2018-01-12 | 2018-01-12 | 一种全自动西瓜采摘机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207766918U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107969221A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-05-01 | 浙江师范大学 | 一种全自动西瓜采摘机 |
-
2018
- 2018-01-12 CN CN201820055479.2U patent/CN207766918U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107969221A (zh) * | 2018-01-12 | 2018-05-01 | 浙江师范大学 | 一种全自动西瓜采摘机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107969221A (zh) | 一种全自动西瓜采摘机 | |
| CN111300206B (zh) | 一种圆形纤维桌面板磨边机 | |
| CN208395744U (zh) | 一种手推式园林用落叶清理装置 | |
| CN110278771A (zh) | 隐蔽型八角莲预设式果实采收挖根反向重量补偿速洗车 | |
| CN207766918U (zh) | 一种全自动西瓜采摘机 | |
| CN110366938A (zh) | 金鱼草采收一体化旋拽去叶气流防倒准分级穿戴式行走衣 | |
| CN112715994B (zh) | 一种马铃薯清理装置及薯片加工方法 | |
| CN104429364A (zh) | 手持式果品敲打杆 | |
| CN108990531A (zh) | 一种大棚蔬菜收割机器人 | |
| CN106982596B (zh) | 一种茶叶采摘装置 | |
| CN210120810U (zh) | 一种新型除草收集树叶两用机器 | |
| CN107373694B (zh) | 一种甘蔗皮的切削装置 | |
| CN112425372A (zh) | 一种手持式枣子采摘装置 | |
| CN209983100U (zh) | 一种天冬快速采收装置 | |
| CN104472113A (zh) | 一种核桃收集用手推车 | |
| CN209787898U (zh) | 一种多级分拣式振动采摘大枣机器人 | |
| CN108156956B (zh) | 一种摇枣机 | |
| CN109937699A (zh) | 一种石榴采摘装置 | |
| CN211787404U (zh) | 一种可自动清理落叶的森林用火灾预警装置 | |
| CN211861133U (zh) | 一种茶叶收割机 | |
| CN211621389U (zh) | 一种园林落叶的自动收集清扫装置 | |
| CN207744405U (zh) | 一种用于古茶树的茶叶采摘设备 | |
| CN210695865U (zh) | 一种新型青稞苗清洗线 | |
| CN220369198U (zh) | 一种白玉菇出菇培育用采收装置 | |
| CN208850214U (zh) | 一种果实摘取装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180828 |