CN207601604U - 基于电量检测的机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于电量检测的机器人系统。它包括电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源。本实用减少了电量的消耗，可解决机器人系统由于同时运转红外摄像头的驱动电机和机器人系统的伺服驱动电机造成电量过早耗尽的问题。

Description

基于电量检测的机器人系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更为具体地，涉及一种基于电量检测的机器人系统。

背景技术

图像传感技术将光学图像转换成一维时序信号，在机器人系统中，搭载红外摄像头可以进行红外摄像，并利用机器人系统的数据传输系统将红外摄像头采集的数据传输到远程接收器。凭借红外摄像头的特点，能够热成像，照射距离远，成像画质清晰等，然而红外镜头容易受到环境光的干扰，在机器人的运动控制系统中，红外摄像头在场景下需要旋转移动，如何使红外摄像头在设定的轨迹上运动，并减少干扰的产生，在机器人系统运动的过程中，往往存在电量提前耗尽，机器人无法返回的问题，特别是搭载有红外系统的机器人系统中，由于对红外摄像的控制消耗了过多的能量，如果不能对电量实时监测，机器人系统可能过早地耗尽电量，不能返回。

例如，公开号为CN205940564U的中国专利公开了一种基于红外的机器人视觉导航系统，包括机器人、通讯部分、控制器、摄像头，摄像头设置在机器人工作区域中部的上方，摄像头的镜头朝下；机器人外侧上端设置有红外发射管，红外发射管与机器人的控制信号输出端口相连；机器人的控制信号输入端口通过通讯部分与控制器的控制信号输出端口相连，摄像头的信号输出端口与控制器的采集信号输入端口相连。该专利的说明书公开的技术方案不能解决对红外摄像头的远程位置调整等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于电量检测的机器人系统，减少了电量的消耗，可解决机器人系统由于同时运转红外摄像头的驱动电机和机器人系统的伺服驱动电机造成电量过早耗尽的问题。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于电量检测的机器人系统，包括：

电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源；

所述的电量检测装置的输入端与所述的离线电源的输出端连接，所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器的电量检测信号输入端连接，所述的PLC控制器的开关控制信号输出端与所述的开关的输入端连接，所述的开关的输出端与所述的第一电机的电源接口连接；

所述的红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的红外摄像机与所述的第一电机为机械连接，所述的第一电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一电机上设置有第一光电编码器，所述的第一光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第一编码信号输入端连接；

所述的远程控制器的输出端与所述的PLC控制器的输入端连接，所述的远程控制器通过所述的PLC控制器与所述的第一电机连接，所述的PLC控制器的数据输出端与所述的信号传输接口连接，所述的信号传输接口与所述的远程接收器的输入端连接；

在机器人本体上设置有所述的第二电机，所述的第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接；

所述的存储装置的输入输出端与所述的PLC控制器的输入输出端连接，所述的离线电源用于供电。

进一步地，所述的电量检测装置包括微处理器和多个比较器，第一比较器的输入端与所述的离线电源的输出端连接，第一比较器的输出端与所述微处理器的第一输入端连接；

第二比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第二比较器的输出端与所述的微处理器的第二输入端连接；

第三比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第三比较器的输出端与所述的微处理器的第三输入端连接；

所述的微处理器的输出端与所述的电量检测装置的输出端连接，所述的微处理器通过所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器连接。

进一步地，所述的离线电源为锂电池，所述的锂电池用于供电。

进一步地，所述的伺服系统包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器，所述的DSP控制器的PWM信号输出接口与所述的功率放大器的输入端连接，所述的功率放大器的输出端与所述的第二电机的输入端连接，所述的第二电机的输出端与传动机构的输入端连接；

所述的功率放大器的输出端与所述的电流传感器的输入端连接，所述的电流传感器的输出端与所述的DSP控制器的第一输入端连接；

所述的第二电机的输出端与所述的第二光电编码器的输入端连接，所述的第二光电编码器的输出端与所述的DSP控制器的第二输入端连接；

所述的传动机构的输出端与所述的位置传感器的输入端连接，所述的位置传感器的输出端与所述的DSP控制器的第三输入端连接。

进一步地，包括无线通信装置，所述的无线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的无线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

进一步地，有线通信装置，所述的有线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的有线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

进一步地，所述的红外摄像机为半导体固体发光型红外摄像机，所述的半导体固体发光型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的半导体固体发光型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

进一步地，所述的红外摄像机为热辐射型红外摄像机，所述的热辐射型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的热辐射型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

进一步地，所述的第一电机为第一交流电机，所述的第一交流电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一交流电机上设置有第一光电编码器。

进一步地，所述的第二电机为第二交流电机，在机器人本体上设置有所述的第二交流电机，所述的第二交流电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二交流电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源等结构，可实现对电源的电量检测和机器人系统的驱动控制、摄像头的调整控制。通过电量检测装置检测电源的电量，并利用PLC控制器控制开关，在检测到电源的电量低于设定的阈值时，提前关闭开关，从而关闭远程控制器对机器人系统的红外摄像头的调整控制，减少了电量的消耗，可解决机器人系统由于同时运转红外摄像头的驱动电机和机器人系统的伺服驱动电机造成电量过早耗尽的问题。

(2)本实用新型将对红外摄像头的驱动控制与对机器人的伺服系统的控制分立进行，远程控制器不仅可以控制伺服系统，还可以控制红外摄像头，基于本实用新型的系统结构可实现对红外摄像头的远程位置调整，减少红外镜头的环境光干扰，能够热成像，照射距离远，成像画质清晰。

(3)本实用新型的伺服系统包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器等，接入远程控制器，可实现远程伺服控制。

本实用新型的技术效果不限于如上所述。以上技术效果仅仅是示例性说明，本实用新型的其他特征及其作用等将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。本领域技术人员可以根据本申请的说明书直接或间接地知悉其余的技术效果等，此处不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构图。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

下面将详细描述本实用新型的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本实用新型。在以下描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的结构或电路等。

如图1，一种基于电量检测的机器人系统，包括：

电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源；

所述的电量检测装置的输入端与所述的离线电源的输出端连接，所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器的电量检测信号输入端连接，所述的PLC控制器的开关控制信号输出端与所述的开关的输入端连接，所述的开关的输出端与所述的第一电机的电源接口连接；

所述的红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的红外摄像机与所述的第一电机为机械连接，所述的第一电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一电机上设置有第一光电编码器，所述的第一光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第一编码信号输入端连接；

所述的远程控制器的输出端与所述的PLC控制器的输入端连接，所述的远程控制器通过所述的PLC控制器与所述的第一电机连接，所述的PLC控制器的数据输出端与所述的信号传输接口连接，所述的信号传输接口与所述的远程接收器的输入端连接；

在机器人本体上设置有所述的第二电机，所述的第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接；

所述的存储装置的输入输出端与所述的PLC控制器的输入输出端连接，所述的离线电源用于供电。

可选地，所述的电量检测装置包括微处理器和多个比较器，第一比较器的输入端与所述的离线电源的输出端连接，第一比较器的输出端与所述微处理器的第一输入端连接；

第二比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第二比较器的输出端与所述的微处理器的第二输入端连接；

第三比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第三比较器的输出端与所述的微处理器的第三输入端连接；

所述的微处理器的输出端与所述的电量检测装置的输出端连接，所述的微处理器通过所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器连接。

可选地，所述的离线电源为锂电池，所述的锂电池用于供电。

可选地，所述的伺服系统包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器，所述的DSP控制器的PWM信号输出接口与所述的功率放大器的输入端连接，所述的功率放大器的输出端与所述的第二电机的输入端连接，所述的第二电机的输出端与传动机构的输入端连接；

所述的功率放大器的输出端与所述的电流传感器的输入端连接，所述的电流传感器的输出端与所述的DSP控制器的第一输入端连接；

所述的第二电机的输出端与所述的第二光电编码器的输入端连接，所述的第二光电编码器的输出端与所述的DSP控制器的第二输入端连接；

所述的传动机构的输出端与所述的位置传感器的输入端连接，所述的位置传感器的输出端与所述的DSP控制器的第三输入端连接。

可选地，包括无线通信装置，所述的无线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的无线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

可选地，有线通信装置，所述的有线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的有线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

可选地，所述的红外摄像机为半导体固体发光型红外摄像机，所述的半导体固体发光型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的半导体固体发光型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

可选地，所述的红外摄像机为热辐射型红外摄像机，所述的热辐射型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的热辐射型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

可选地，所述的第一电机为第一交流电机，所述的第一交流电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一交流电机上设置有第一光电编码器。

可选地，所述的第二电机为第二交流电机，在机器人本体上设置有所述的第二交流电机，所述的第二交流电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二交流电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接。

【实施例一】

如图1，本领域技术人员可将本实用新型作为一种基于电量检测的机器人系统进行实施，在该实施例中，包括电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源。

电量检测装置的输入端与离线电源的输出端连接，电量检测装置的输出端与PLC控制器的电量检测信号输入端连接，PLC控制器的开关控制信号输出端与开关的输入端连接，开关的输出端与第一电机的电源接口连接。

红外摄像机的数据输出接口与PLC控制器的数据输入接口连接，红外摄像机与第一电机为机械连接，第一电机的输入端与PLC控制器的控制信号输出端连接，在第一电机上设置有第一光电编码器，第一光电编码器的输出端与PLC控制器的第一编码信号输入端连接。

远程控制器的输出端与PLC控制器的输入端连接，远程控制器通过PLC控制器与第一电机连接，PLC控制器的数据输出端与信号传输接口连接，信号传输接口与远程接收器的输入端连接。

在机器人本体上设置有第二电机，第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在第二电机上设置有第二光电编码器，第二光电编码器的输出端与PLC控制器的第二编码信号输入端连接，存储装置的输入输出端与PLC控制器的输入输出端连接，离线电源用于供电。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用和以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

【实施例二】

如图1，本领域技术人员可将本实用新型作为一种基于电量检测的机器人系统进行实施，在该实施例中，包括电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源。

电量检测装置的输入端与离线电源的输出端连接，电量检测装置的输出端与PLC控制器的电量检测信号输入端连接，PLC控制器的开关控制信号输出端与开关的输入端连接，开关的输出端与第一电机的电源接口连接。

红外摄像机的数据输出接口与PLC控制器的数据输入接口连接，红外摄像机与第一电机为机械连接，第一电机的输入端与PLC控制器的控制信号输出端连接，在第一电机上设置有第一光电编码器，第一光电编码器的输出端与PLC控制器的第一编码信号输入端连接。

远程控制器的输出端与PLC控制器的输入端连接，远程控制器通过PLC控制器与第一电机连接，PLC控制器的数据输出端与信号传输接口连接，信号传输接口与远程接收器的输入端连接。

在机器人本体上设置有第二电机，第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在第二电机上设置有第二光电编码器，第二光电编码器的输出端与PLC控制器的第二编码信号输入端连接，存储装置的输入输出端与PLC控制器的输入输出端连接，离线电源用于供电。

在该实施例中，本领域技术人员可对电量检测装置进行选择性实施，例如，电量检测装置可包括微处理器和多个比较器，第一比较器的输入端与离线电源的输出端连接，第一比较器的输出端与微处理器的第一输入端连接，第二比较器的输入端与离线电源的输出端连接，第二比较器的输出端与微处理器的第二输入端连接，比较器的输入端与离线电源的输出端连接，第三比较器的输出端与微处理器的第三输入端连接。微处理器的输出端与电量检测装置的输出端连接，微处理器通过电量检测装置的输出端与PLC控制器连接。另外，也可选用现有技术中的其他电量检测装置进行选择性实施。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

【实施例三】

如图1，本领域技术人员可将本实用新型作为一种基于电量检测的机器人系统进行实施，在该实施例中，包括电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源。

电量检测装置的输入端与离线电源的输出端连接，电量检测装置的输出端与PLC控制器的电量检测信号输入端连接，PLC控制器的开关控制信号输出端与开关的输入端连接，开关的输出端与第一电机的电源接口连接。

红外摄像机的数据输出接口与PLC控制器的数据输入接口连接，红外摄像机与第一电机为机械连接，第一电机的输入端与PLC控制器的控制信号输出端连接，在第一电机上设置有第一光电编码器，第一光电编码器的输出端与PLC控制器的第一编码信号输入端连接。

远程控制器的输出端与PLC控制器的输入端连接，远程控制器通过PLC控制器与第一电机连接，PLC控制器的数据输出端与信号传输接口连接，信号传输接口与远程接收器的输入端连接。

在机器人本体上设置有第二电机，第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在第二电机上设置有第二光电编码器，第二光电编码器的输出端与PLC控制器的第二编码信号输入端连接，存储装置的输入输出端与PLC控制器的输入输出端连接，离线电源用于供电。

在该实施例中，本领域技术人员可对伺服系统进行选择性实施，例如，本领域技术人员可以使用包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器，DSP控制器的PWM信号输出接口与功率放大器的输入端连接，功率放大器的输出端与第二电机的输入端连接，第二电机的输出端与传动机构的输入端连接。

功率放大器的输出端与电流传感器的输入端连接，电流传感器的输出端与DSP控制器的第一输入端连接，第二电机的输出端与第二光电编码器的输入端连接，第二光电编码器的输出端与DSP控制器的第二输入端连接，传动机构的输出端与位置传感器的输入端连接，位置传感器的输出端与DSP控制器的第三输入端连接。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

【实施例四】

如图1，本领域技术人员可将本实用新型作为一种基于电量检测的机器人系统进行实施，在该实施例中，包括电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源。

电量检测装置的输入端与离线电源的输出端连接，电量检测装置的输出端与PLC控制器的电量检测信号输入端连接，PLC控制器的开关控制信号输出端与开关的输入端连接，开关的输出端与第一电机的电源接口连接。

红外摄像机的数据输出接口与PLC控制器的数据输入接口连接，红外摄像机与第一电机为机械连接，第一电机的输入端与PLC控制器的控制信号输出端连接，在第一电机上设置有第一光电编码器，第一光电编码器的输出端与PLC控制器的第一编码信号输入端连接。

远程控制器的输出端与PLC控制器的输入端连接，远程控制器通过PLC控制器与第一电机连接，PLC控制器的数据输出端与信号传输接口连接，信号传输接口与远程接收器的输入端连接。

在机器人本体上设置有第二电机，第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在第二电机上设置有第二光电编码器，第二光电编码器的输出端与PLC控制器的第二编码信号输入端连接，存储装置的输入输出端与PLC控制器的输入输出端连接，离线电源用于供电。

在该实施例中，本领域技术人员可对电机进行选择性实施，例如，本领域技术人员可以使用第一交流电机作为第一电机，第一交流电机的输入端与PLC控制器的控制信号输出端连接，在第一交流电机上设置有第一光电编码器。使用第二交流电机作为第二电机，在机器人本体上设置有第二交流电机，第二交流电机与机器人本体的伺服系统连接，在第二交流电机上设置有第二光电编码器，第二光电编码器的输出端与PLC控制器的第二编码信号输入端连接。

在本实施例中的其余技术特征，本领域技术人员均可以根据实际情况进行灵活选用以满足不同的具体实际需求。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的组成，结构或部件，均在本实用新型的权利要求书请求保护的技术方案限定技术保护范围之内，此处不再赘述。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本实用新型的专利保护范围之内。

特别声明，本实用新型的说明书的题目对本实用新型的权利要求的技术方案不构成任何限制性解释，其仅仅是本实用新型的一种或几种实施例的表述而已。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”均是广义含义，本领域技术人员应作广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是活动连接，或整体地连接，或局部地连接，可以是机械连接，可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接等，对于本领域的技术人员来说，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义，即，文字语言的表达与实际技术的实施可以灵活对应，本实用新型的说明书的文字语言(包括附图)的表达不构成对权利要求的任何限制性解释。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述涉及到的系统、装置和构件的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。即本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及隐含披露的任一新的组合。

本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。在以上描述中，为了提供对本实用新型的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本实用新型。在其他实例中，为了避免混淆本实用新型，未具体描述公知的技术，例如具体的施工细节，作业条件和其他的技术条件等。

Claims (10)

1.一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

电量检测装置、PLC控制器、开关、第一电机、红外摄像机、第一光电编码器、远程控制器、信号传输接口、远程接收器、第二电机、第二光电编码器、存储装置和离线电源；

所述的电量检测装置的输入端与所述的离线电源的输出端连接，所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器的电量检测信号输入端连接，所述的PLC控制器的开关控制信号输出端与所述的开关的输入端连接，所述的开关的输出端与所述的第一电机的电源接口连接；

所述的红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的红外摄像机与所述的第一电机为机械连接，所述的第一电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一电机上设置有第一光电编码器，所述的第一光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第一编码信号输入端连接；

所述的远程控制器的输出端与所述的PLC控制器的输入端连接，所述的远程控制器通过所述的PLC控制器与所述的第一电机连接，所述的PLC控制器的数据输出端与所述的信号传输接口连接，所述的信号传输接口与所述的远程接收器的输入端连接；

在机器人本体上设置有所述的第二电机，所述的第二电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接；

所述的存储装置的输入输出端与所述的PLC控制器的输入输出端连接，所述的离线电源用于供电。

2.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的电量检测装置包括微处理器和多个比较器，第一比较器的输入端与所述的离线电源的输出端连接，第一比较器的输出端与所述的微处理器的第一输入端连接；

第二比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第二比较器的输出端与所述的微处理器的第二输入端连接；

第三比较器的输入端与所述离线电源的输出端连接，第三比较器的输出端与所述的微处理器的第三输入端连接；

所述的微处理器的输出端与所述的电量检测装置的输出端连接，所述的微处理器通过所述的电量检测装置的输出端与所述的PLC控制器连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的离线电源为锂电池，所述的锂电池用于供电。

4.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的伺服系统包括DSP控制器、功率放大器、传动机构、电流传感器和位置传感器，所述的DSP控制器的PWM信号输出接口与所述的功率放大器的输入端连接，所述的功率放大器的输出端与所述的第二电机的输入端连接，所述的第二电机的输出端与传动机构的输入端连接；

所述的功率放大器的输出端与所述的电流传感器的输入端连接，所述的电流传感器的输出端与所述的DSP控制器的第一输入端连接；

所述的第二电机的输出端与所述的第二光电编码器的输入端连接，所述的第二光电编码器的输出端与所述的DSP控制器的第二输入端连接；

所述的传动机构的输出端与所述的位置传感器的输入端连接，所述的位置传感器的输出端与所述的DSP控制器的第三输入端连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

无线通信装置，所述的无线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的无线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

6.根据权利要求4所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

有线通信装置，所述的有线通信装置的输入输出端与所述的信号传输接口连接，所述的有线通信装置通过所述的信号传输接口与所述的远程接收器连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的红外摄像机为半导体固体发光型红外摄像机，所述的半导体固体发光型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的半导体固体发光型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

8.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的红外摄像机为热辐射型红外摄像机，所述的热辐射型红外摄像机的数据输出接口与所述的PLC控制器的数据输入接口连接，所述的热辐射型红外摄像机与所述的第一电机为机械连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的第一电机为第一交流电机，所述的第一交流电机的输入端与所述的PLC控制器的控制信号输出端连接，在所述的第一交流电机上设置有第一光电编码器。

10.根据权利要求1所述的一种基于电量检测的机器人系统，其特征是，包括：

所述的第二电机为第二交流电机，在机器人本体上设置有所述的第二交流电机，所述的第二交流电机与机器人本体的伺服系统连接，在所述的第二交流电机上设置有第二光电编码器，所述的第二光电编码器的输出端与所述的PLC控制器的第二编码信号输入端连接。