CN207466819U - 一种链式圆柱爬行机器人 - Google Patents
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Abstract
一种链式圆柱爬行机器人，包括多个链节，多个链节通过螺栓及螺母连接成一个闭环形状，连接处可转动；所述链节包括爬行轮、双输出轴电机、电机安装板、滑动柱塞、机架、弹簧、螺母及连接杆；双输出轴电机的两侧安装有爬行轮，双输出轴电机固定于电机安装板上，电机安装板与滑动柱塞固接，滑动柱塞置于机架上的阶梯状通孔内，滑动柱塞与机架之间还设有弹簧，滑动柱塞末端设有螺母。本实用新型一种链式圆柱爬行机器人，利用链节之间方便拆装的特性，针对不同直径的圆柱体可以适当增减链节数量，利用弹簧的伸缩也可在小范围内调节机器人可包络圆柱体的直径，当圆柱体上存在局部缺陷时，也可利用弹簧的伸缩保证机器人可以顺利工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，特别是一种链式圆柱爬行机器人。
背景技术
对一些圆柱爬行机器人，都是整体式，没有分体式，通用性很差，只能在特定直径的圆柱上爬行，当圆柱直径过大或过小时，机器人均不能对其进行包络，且目前圆柱爬行机器人对工作环境要求较高，所爬行的圆柱不能存在任何缺陷，当存在局部凸起时，机器人会卡住，从而无法继续爬行，当存在局部凹陷时，机器人有可能掉落，从而导致无法正常工作。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种链式圆柱爬行机器人，可在不同直径的圆柱体上爬行，即使圆柱体存在一定的缺陷也不会影响机器人的工作。
为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：包括多个链节，多个链节通过螺栓及螺母连接成一个闭环形状，连接处可转动；所述链节包括爬行轮、双输出轴电机、电机安装板、滑动柱塞、机架、弹簧、螺母及连接杆；双输出轴电机的两侧安装有爬行轮，双输出轴电机固定于电机安装板上，电机安装板与滑动柱塞固接，滑动柱塞置于机架上的阶梯状通孔内，滑动柱塞与机架之间还设有弹簧，滑动柱塞末端设有螺母。
优选的，所述电机安装板上固定有两个滑动柱塞，滑动柱塞可在机架的阶梯状通孔内滑动。
优选的，所述弹簧未工作时处于压缩状态，使滑动柱塞末端得螺母与机架贴合，螺母将滑动柱塞限位于机架的阶梯状通孔内。
优选的，所述双输出轴电机由一个遥控器控制，且可正反转。
优选的，所述机架的两端设有连接杆，链接通过连接杆进行连接。
本实用新型一种链式圆柱爬行机器人，利用链节之间方便拆装的特性，针对不同直径的圆柱体可以适当增减链节数量，利用弹簧的伸缩也可在小范围内调节机器人可包络圆柱体的直径，当圆柱体上存在局部缺陷时，也可利用弹簧的伸缩保证机器人可以顺利工作。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型链节结构示意图；
图3为本实用新型链节的俯视图；
图4为本实用新型图3中A-A处的剖视图；
图中：爬行轮1、双输出轴电机2、电机安装板3、滑动柱塞4、机架5、弹簧6、螺母7，连接杆8。
具体实施方式
如图1-4所示，一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：包括多个链节，多个链节通过螺栓及螺母连接成一个闭环形状，连接处可转动；所述链节包括爬行轮1、双输出轴电机2、电机安装板3、滑动柱塞4、机架5、弹簧6、螺母7及连接杆8；双输出轴电机2的两侧安装有爬行轮1，双输出轴电机2固定于电机安装板3上，电机安装板3与滑动柱塞4固接，滑动柱塞4置于机架5上的阶梯状通孔内，滑动柱塞4与机架5之间还设有弹簧6，滑动柱塞4末端设有螺母7。
优选的，所述电机安装板3上固定有两个滑动柱塞4，滑动柱塞4可在机架5的阶梯状通孔内滑动。两个滑动柱塞使得电机安装板更加稳固，通过滑动柱塞4在机架5的阶梯状通孔内滑动，从而实现调节爬行直径的作用。
优选的，所述弹簧6未工作时处于压缩状态，使滑动柱塞4末端得螺母7与机架贴合，螺母7将滑动柱塞4限位于机架5的阶梯状通孔内。
优选的，所述双输出轴电机2由一个遥控器控制，且可正反转。
优选的，所述机架5的两端设有连接杆8，链接通过连接杆8进行连接。
本实用新型一种链式圆柱爬行机器人，利用链节之间方便拆装的特性，针对不同直径的圆柱体可以适当增减链节数量，利用弹簧的伸缩也可在小范围内调节机器人可包络圆柱体的直径，当圆柱体上存在局部缺陷时，也可利用弹簧的伸缩保证机器人可以顺利工作。
上述的实施例仅为本实用新型的优选技术方案，而不应视为对于本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：包括多个链节，多个链节通过螺栓及螺母连接成一个闭环形状，连接处可转动；所述链节包括爬行轮（1）、双输出轴电机（2）、电机安装板（3）、滑动柱塞（4）、机架（5）、弹簧（6）、螺母（7）及连接杆（8）；双输出轴电机（2）的两侧安装有爬行轮（1），双输出轴电机（2）固定于电机安装板（3）上，电机安装板（3）与滑动柱塞（4）固接，滑动柱塞（4）置于机架（5）上的阶梯状通孔内，滑动柱塞（4）与机架（5）之间还设有弹簧（6），滑动柱塞（4）末端设有螺母（7）。
2.根据权利要求1所述一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：所述电机安装板（3）上固定有两个滑动柱塞（4），滑动柱塞（4）可在机架（5）的阶梯状通孔内滑动。
3.根据权利要求1所述一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：所述弹簧（6）未工作时处于压缩状态，使滑动柱塞（4）末端得螺母（7）与机架贴合，螺母（7）将滑动柱塞（4）限位于机架（5）的阶梯状通孔内。
4.根据权利要求1所述一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：所述双输出轴电机（2）由一个遥控器控制，且可正反转。
5.根据权利要求1所述一种链式圆柱爬行机器人，其特征在于：所述机架（5）的两端设有连接杆（8），链接通过连接杆（8）进行连接。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108789440A (zh) * | 2018-06-28 | 2018-11-13 | 武汉智网兴电科技开发有限公司 | 一种用于输电线路在线检测的攀爬机器人 |
| CN109625112A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-16 | 安徽工业大学 | 一种爬杆机器人 |
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| CN109625112A (zh) * | 2018-11-27 | 2019-04-16 | 安徽工业大学 | 一种爬杆机器人 |
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