CN207397525U - 一种用于dsa手术室的示教系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于DSA手术室的示教系统，一种用于DSA手术室的示教系统，包括设置于DSA手术室内的示教单元、设置于示教室内的演示单元以及设置于控制室内的控制单元，所述示教单元通过控制单元与所述演示单元连接，所述示教单元包括图像摄取系统和移动推车，本实用新型通过图像摄取系统和移动推车对手术台进行全方位拍摄，在通过控制单元将画面传输至示教室中，学生可以在示教室观摩手术全过程，并且通过移动推车上的机械臂调整高清摄像机的位置，能够清晰拍摄到手术部位的详细情况，在不影响医生手术的同时，能够清晰的观看手术全过程，使手术教学更加方便。

Description

一种用于DSA手术室的示教系统

技术领域

本实用新型属于医疗行业手术示教技术领域，具体涉及一种用于DSA手术室的示教系统。

背景技术

在医学中，血管造影是一种介入监测方法，将显影剂注入血管里，因为X光无法穿透显影剂，血管造影正是利用这一特性，通过显影剂在X光下所显示的影响来诊断血管病变。血管造影是一种辅助检查技术，在当代技术发达时期，该技术普遍应用于临床各种疾病的诊断与治疗当中，有助于医生及时发现病情，控制病情的进展，有效地提高了患者的生存率。

而在医学上，实践教学是医学教育的关键，医学生毕业后，大多从事疾病诊疗、预防保健等临床医学工作，因此临床实践和技能教学是医学教育的重要环节。如何克服临床教学资源相对不足，加强临床技能教学，提高医学院学生操作能力和临床思维能力是各医学院校面临的共同课题。

传统手术教学以师徒相承形式进行，一般由手术者和助手2-3人观察操作，在手术教学人数以及教学效果方面均不理想，主要表现在以下三个方面：

1、手术教学不但要使学生看整个手术的操作过程，更要看清手术部位的详细情况，但受临床手术室场地大小、灯光等因素的影响，实际情况下手术观摩位置是十分有限的。在手术教学中既要使学生看到整个手术的操作过程，还要看清手术部位的详细情况，这在一般情况下是很难兼顾实现的，即使学生站在手术台旁，也不可能与手术者看得同样清楚。

2、观摩人员人数受限，观摩人员较多容易引起交叉感染，尤其对于血管造影这种在介入手术室中进行的手术，其对手术室内的消毒要求是很高的，同时由于众多的观摩人员争抢有限的手术视野，对手术者操作及手术质量也产生一定的负面影响。

3、手术过程中不易交流，有学术意义的手术过程难以记录下来，不便于紧急会诊以及及时组织专家参与。

由于医学院大部分的现场手术学习效果不够理想，因此许多医院急需建设一套高水平手术示教系统。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的现场观摩手术学习效果不理想的技术问题，本实用新型提供了以下技术方案：

一种用于DSA手术室的示教系统，包括设置于DSA手术室内的示教单元、设置于示教室内的演示单元以及设置于控制室内的控制单元，所述示教单元通过控制单元与所述演示单元连接，所述示教单元包括图像摄取系统和移动推车；

所述移动推车包括控制箱、移动机构、机械臂和高清摄像机，所述移动机构设置于所述控制箱下表面，所述机械臂设置于所述控制箱上表面，所述高清摄像机安装于所述机械臂末端；

所述机械臂包括底座臂、大臂、连接臂和伸缩臂；

所述底座臂下端与第一驱动电机动力输出轴固定连接，所述第一驱动电机固定于所述控制箱顶面上；

所述底座臂顶端与所述大臂通过第一销轴活动连接，所述第一销轴上固定有第二驱动电机；

所述大臂和所述伸缩臂通过所述连接臂连接，所述大臂与连接臂固定连接，所述伸缩臂与所述连接臂通过第二销轴活动连接，所述第二销轴上固定有第三驱动电机；

所述伸缩臂末端通过第三销轴与所述高清摄像机活动连接，所述第三销轴上固定连接有第四驱动电机；

所述控制箱内设置有微处理器、电源和无线信号接收器，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机的信号输入端均与所述微处理器的信号输出端连接，所述微处理器通过无线信号接收器与所述控制单元连接；

所述图像摄取系统包括PTZ筒机、网络高清球机、全景摄像机以及所述高清摄像机；

所述PTZ筒机、网络高清球机、全景摄像机以及高清摄像机的信号输出端均与所述控制单元连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述控制单元包括拼接控制器、控制终端和无线信号发射器；

所述拼接控制器与所述控制终端双向连接；

所述微处理器与所述控制终端通过所述无线信号发射器和无线信号接收器连接；

所述PTZ筒机、网络高清球机、全景摄像机以及高清摄像机的信号输出端均与所述拼接控制器的信号输入端连接；

所述拼接控制器的信号输出端与所述演示单元连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述演示单元包括多块LCD显示屏，所述LCD显示屏的信号输入端与所述拼接控制器的信号输出端连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述移动机构包括所述控制箱下表面一侧的两个单向轮和另一侧的两个万向轮，与所述单向轮传动轴通过皮带连接的电动机，与所述电动机连接的电子调速器，与所述万向轮传动轴连接的伺服舵机；

所述电子调速器和所述伺服舵机的信号输入端与所述微处理器的信号输出端连接。

作为本实用新型的进一步说明，还包括音频系统，所述音频系统包括设置于所述DSA手术室内的第一音频播放单元和第一麦克风单元、设置于所述示教室内的第二音频播放单元和第二麦克风单元、设置于所述控制室内的第三音频播放单元和第三麦克风单元；

所述第一麦克风单元通过第一功率放大器与所述第二音频播放单元、第三音频播放单元的输入端连接；

所述第二麦克风单元通过第二功率放大器与所述第一音频播放单元、第三音频播放单元的输入端连接；

所述第三麦克风单元通过第三功率放大器与所述第一音频播放单元、第二音频播放单元的输入端连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述第二麦克风单元与第二功率放大器之间还设置有回声反馈抑制器，所述第二麦克风单元为全方位拾音的全向麦克风。

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：

1、本实用新型通过图像摄取系统和移动推车对手术台进行全方位拍摄，在通过控制单元将画面传输至示教室中，学生可以在示教室观摩手术全过程，并且通过移动推车上的机械臂调整高清摄像机的位置，能够清晰拍摄到手术部位的详细情况。

2、通过网络实时传输DSA手术室中的手术过程画面，在示教室中学习观摩的人员数量不受限制，而且DSA手术室中的手术医生也不会被影响到手术视野，保证手术质量。

3、通过音频系统DSA手术室中的手术医生能够与示教室中的观摩人员进行实时交流，而且通过控制室的控制终端能够将手术全过程录制并保存，方便后期教学使用。

以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1是示教系统结构框图。

图2是示教系统中移动推车机构示意图。

图3是移动推车中控制箱系统结构框图。

图4是移动推车的移动机构结构示意图。

图5是音频系统的结构框图。

图6是前置放大子电路的电路图。

图7是音频控制子电路的电路图。

图8是功率放大子电路的电路图。

图中：1、DSA手术室；2、示教室；3、控制室；4、控制箱；5、高清摄像机；6、底座臂；7、大臂；8、连接臂；9、伸缩臂；10、第一驱动电机；11、第一销轴；12、第二驱动电机；13、第二销轴；14、第三驱动电机；15、第三销轴；16、第四驱动电机；17、微处理器；18、电源；19、无线信号接收器；20、PTZ筒机；21、网络高清球机；22、全景摄像机；23、拼接控制器；24、控制终端；25、无线信号发射器；26、LCD显示屏；27、单向轮；28、万向轮；29、电动机；30、电子调速器；31、伺服舵机；32、第一麦克风单元；33、第一功率放大器；34、第一音频播放单元；35、第二麦克风单元；36、第二功率放大器；37、第二音频播放单元；38、第三麦克风单元；39、第三功率放大器；40、第三音频播放单元。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

实施例1：

如图1所示，一种用于DSA手术室1的示教系统，包括设置于DSA手术室1内的示教单元、设置于示教室2内的演示单元以及设置于控制室3内的控制单元，示教单元通过控制单元与演示单元连接，示教单元包括图像摄取系统和移动推车。

如图2所示，移动推车包括控制箱4、移动机构、机械臂和高清摄像机5，移动机构设置于控制箱4下表面，机械臂设置于控制箱4上表面，高清摄像机5安装于机械臂末端；机械臂包括底座臂6、大臂7、连接臂8和伸缩臂9；底座臂6下端与第一驱动电机10动力输出轴固定连接，第一驱动电机10固定于控制箱4顶面上；底座臂6顶端与大臂7通过第一销轴11活动连接，第一销轴11上固定有第二驱动电机12；大臂7和伸缩臂9通过连接臂8连接，大臂7与连接臂8固定连接，伸缩臂9与连接臂8通过第二销轴13活动连接，第二销轴13上固定有第三驱动电机14；伸缩臂9末端通过第三销轴15与高清摄像机5活动连接，第三销轴15上固定连接有第四驱动电机16。

如图3所示，控制箱4内设置有微处理器17、电源18和无线信号接收器19，第一驱动电机10、第二驱动电机12、第三驱动电机14和第四驱动电机16的信号输入端均与微处理器17的信号输出端连接，微处理器17通过无线信号接收器19与控制单元连接；图像摄取系统包括PTZ筒机20、网络高清球机21、全景摄像机22以及上述高清摄像机5；PTZ筒机20、网络高清球机21、全景摄像机22以及高清摄像机5的信号输出端均与所述控制单元连接。

本实施例的示教系统，通过示教单元、演示单元和控制单元，将DSA手术室1的手术全过程通过网络信号传输至示教室2，并且通过控制室3的控制单元进行全面控制。

在示教单元中通过移动机构中的机械臂能够调整高清摄像机5的位置，在不影响医生手术的前提下，能够在最近的位置拍摄手术细节，并且配合图像摄取系统中的PTZ筒机20、网络高清球机21、全景摄像机22，能够对DSA手术室1内的各个角度进行拍摄，然后通过控制单元将画面传输至演示单元，观摩人员通过演示单元能够观看手术全过程，而且示教室2内不用限制人数，能够更好的进行教学。

在示教单元中，高清摄像机5和PTZ筒机20选用海康威视的E系列300万云台筒机，型号为DS-2DY3320IW-D，高清摄像机5安装于机械臂末端，通过调整机械臂的俯仰姿势，使高清摄像机5能够近距离进行拍摄，清晰观看手术细节，PTZ筒机20安装于DSA手术室1内的墙壁上；由于PTZ筒机20不能覆盖室内所有的视线角度，所以采用网络高清球机21与PTZ搭配使用，该网络高清球机21选用海康威视的H系列200万6.5寸非红外球机，设备型号为DS-2DF6223W-1，网络高清球机21采用吸顶安装方式，通过与PTZ筒机20配合使用，能够拍摄DSA手术室1内各个视角的画面；对于一些手术教学中，对于细节要求并不该，但是需要从全局图像上观看，所以在DSA手术室1内吸顶安装全景摄像机22，该全景摄像机22选用海康威视的1200万CMOS ICR鱼眼全景日夜型网络摄像机，型号为DS-2CD63C2F-I，该全景摄像机22在吸顶安装时，位置要位于监控区域的中心位置，例如，监控区域是四边形，则全景摄像机22的最佳安装位置是两条对角线的交点，如果监控区域为圆形，则最佳安装位置为圆形位置，全景摄像机22之所以选择中心位置，主要是由于全景摄像机22，采用的是鱼眼式短焦距镜头，视角范围是360°，摄像机成像是360°的一个圆形，为了符合人眼视觉习惯的需求，摄像机成像后往往将圆形图像矫正还原为正常的矩形画面或是2-4个以上的平面画面。若鱼眼摄像机安装位置没有处于居中位置，其还原的图像将会产生边缘图像不对称，而且还会出现有重点监视区域偏移的情况。

移动推车通过移动机构能够方便的移动位置，通过控制单元向微处理器17发送控制信息既能控制机械臂上的第一驱动电机10、第二驱动电机12、第三驱动电机14和第四驱动电机16的转动，第一驱动电机10能够控制机械臂360°转动，第二驱动电机12和第三驱动电机14，分别控制大臂7和伸缩臂9的俯仰姿势，第四驱动电机16能够控制高清摄像机5的拍摄角度，从而能够使全景摄像机22处于最佳位置对手术细节进行拍摄，需要指出的是，该伸缩臂9可以手动调节长短，也可以设置为一电动推杆，并且与微处理器17连接，由微处理器17控制伸缩。机械臂中第一驱动电机10、第二驱动电机12、第三驱动电机14和第四驱动电机16均选用市售的驱动电机即可，例如，深圳市雷塞智能控制股份有限公司生产的，型号为57系列两相步进电机等；微处理器17选用深圳市品达电子科技有限公司供应的型号为STM32F429GT6芯片，美创源合电子科技有限公司生产的型号为FS9922-DMM4芯片等均可，通过产品说明书或者技术手册与其他部件电路进行连接，并且通过现有技术设定该芯片的控制程序即可。

控制单元包括拼接控制器23、控制终端24和无线信号发射器25；拼接控制器23与控制终端24双向连接；微处理器17与控制终端24通过无线信号发射器25和无线信号接收器19连接，该无线信号接收器19和无线发射器通过现有技术中的技术手段实现即可，例如，无线信号接收器19选用型号为PT2272-M4SDE9246的无线接收芯片即可，无线信号发射器25选用型号为BH1417F-E2的无线发射芯片即可，其电路连接方式通过产品说明书或者技术手册均可得知，通过现有技术手段连接电路即可实现无线收发功能；PTZ筒机20、网络高清球机21、全景摄像机22以及高清摄像机5的信号输出端均与拼接控制器23的信号输入端连接；拼接控制器23的信号输出端与演示单元连接。演示单元包括多块LCD显示屏26，所述LCD显示屏26的信号输入端与拼接控制器23的信号输出端连接。

上述演示单元要求大屏显示支持各类信号的接入，如，PTZ筒机20、网络高清球机21、全景摄像机22、高清摄像机5以及DSA手术室1内各个医疗设备的输出信号，方便学员在观摩手术过程中，能够观察病人的身体状况；各个信号接入拼接控制器23后，由拼接控制器23对各种信号进行解码和控制，并输出到大屏幕上显示，并可通过控制终端24上安装的拼接控制软件对整个大屏幕进行控制与操作，大屏显示系统支持BNC信号，VGA信号，DVI信号，HDMI信号等多种信号的接入显示，通过控制软件对已选择需要上墙显示的信号进行显示，通过拼接控制器23可实现信号的全屏显示，任意分割，开窗漫游，图像叠加，任意组合显示，图像拉伸缩放等一系列功能。

上述演示单元由多块LCD显示屏26拼接组成，LCD显示屏26根据实际需要选用合适尺寸安装即可，该LCD显示屏26选用海康威视的液晶拼接屏，亮度值介于450-800cd/m²，对比度达到2000:1-4500:1；上述拼接控制器23选用海康威视的DS-C10S-S22/E，该控制器是一个支持多屏幕信号拼接、漫游、叠加的控制设备；上述控制终端24选用市售品牌电脑即可。

如图4所示，移动机构包括控制箱4下表面一侧的两个单向轮27和另一侧的两个万向轮28，与单向轮27传动轴通过皮带连接的电动机29，与电动机29连接的电子调速器30，与万向轮28传动轴连接的伺服舵机31；电子调速器30和伺服舵机31的信号输入端与所述微处理器17的信号输出端连接。

该移动机构通过控制单元控制，电动机29带动移动机构移动，伺服舵机31控制转弯，电子调速器30控制电动机29转速，在使用时，通过高清摄像机5观察拍摄角度，并控制移动机构移动，使移动推车移动至较好的拍摄位置，然后通过调节机械臂的俯仰姿势，对手术细节进行拍摄；该电动机29选用上述深圳市雷塞智能控制股份有限公司生产的，型号为57系列两相步进电机即可；电子调速器30选用上海能工电子有限公司生产的，型号为TSR-60DA-WL的电机调速器；以及松下品牌的，型号为DV1101Q、DV1102Q、DV1104Q、DV1101、DV1102等的马达速度控制器，均可实现该功能；伺服舵机31选用芜湖泰庆电子科技有限公司生产的3010舵机即可，上述电动机29、电子调速器30、伺服舵机31的电路组成及引脚名称等通过产品说明书或者技术手册即可获知。

上述系统中，移动推车上的各用电部件均有控制箱4内的电源18供电，该电源18为可拆卸蓄电池，可以通过外接市电，也可直接供电。

实施例2：

在实施例1的基础上，本实施中国该示教系统还包括音频系统，如图5所示，音频系统包括设置于DSA手术室1内的第一音频播放单元34和第一麦克风单元32、设置于示教室2内的第二音频播放单元37和第二麦克风单元35、设置于控制室3内的第三音频播放单元40和第三麦克风单元38；

第一麦克风单元32通过第一功率放大器33与第二音频播放单元37、第三音频播放单元40的输入端连接；第二麦克风单元35通过第二功率放大器36与第一音频播放单元34、第三音频播放单元40的输入端连接；第三麦克风单元38通过第三功率放大器39与第一音频播放单元34、第二音频播放单元37的输入端连接。

第二麦克风单元35与第二功率放大器36之间还设置有回声反馈抑制器，第二麦克风单元35为全方位拾音的全向麦克风。

第一功率放大器33、第二功率放大器36、第三功率放大器39均包括功放电路，功放电路包括用于将声源信号进行放大的前置放大子电路、用于提高放音效果的音频控制子电路、为音频播放单元提供所需输出功率的功率放大子电路，前置放大子电路的输入端与第一麦克风单元32、第二麦克风单元35或第三麦克风单元38的输出端连接，前置放大子电路的输出端与音频控制子电路的输入端连接，音频控制子电路的输出端与功率放大子电路的输入端连接，功率放大子电路的输出端与第一音频播放单元34、第二音频播放单元37或第三音频播放单元40的输入端连接。

本实施例通过在示教室2的第二麦克风单元35与第二功率放大器36之间设置回声反馈抑制器，确保了示教室2的拾音效果，从而实现手术示教系统的高质量双向音频传输。

对于大的会议室或DSA手术室12需要使用音响扩音，声音通过调音台到音箱播放出来，DSA手术室12或示教室21的声音采集采用全向麦克采集。考虑到大会议室、DSA手术室12有可能声音采集会有回声的情况，根据实际情况可能还需要增加回声反馈抑制器。

如图6所示，本实施例的前置放大子电路包括电容C1-C6、电阻R1-R6、NE5532芯片，电容C1接NE5532芯片的引脚3，NE5532芯片的引脚3还串接电阻R1后接地，NE5532芯片的引脚2依序串联电阻R2、电容C2后接地，NE5532芯片的引脚2与引脚3之间还连接电阻R3；NE5532芯片的4引脚接15V电源18的正接线端，NE5532芯片的5引脚接15V电源18的负接线端；

15V电源18的正接线端与接地端之间还并联电容C3、电容C5，15V电源18的负接线端连接电容C4后接地，15V电源18的负接线端还连接电容C6后接地；

NE5532芯片的引脚1和引脚6之间还连接电阻R4，NE5532芯片的引脚6和引脚8之间还连接电阻R5，NE5532芯片的引脚7连接电阻R6后接地，NE5532芯片的引脚8与音频控制子电路的输入端连接。

如图7所示，本实施例的音频控制子电路包括放大器A3、电容C21-C24、电阻R21-24、电位器Rp1- Rp2，前置放大子电路的输出端依序串联电容C21、电阻R21、电位器Rp2、电阻R22串联后与放大器A3的输出引脚连接；电位器Rp1与电阻R21、电位器Rp2、电阻R22并联；

电位器Rp2、电位器Rp1之间还依序串联电阻R23、电阻R24、电容C24，电阻R23、电阻R24串联的同时还与放大器A3的输入负引脚连接，放大器A3的输入正引脚接地，放大器A3的输出引脚与功率放大子电路的输入端连接。

如图8所示，本实施例的功率放大子电路包括电位器Rp、电容C31-C37、电阻R34、TDA2030芯片、二极管D31-D32，音频控制子电路的输出端接电位器Rp的输入引脚，电位器Rp的调节引脚串联电容C31后与TDA2030芯片的1引脚连接；

TDA2030芯片的1引脚串联电阻R32后接地，TDA2030芯片的2引脚依序串联电阻R31、电容C32后接地，TDA2030芯片的2引脚与4引脚之间连接电阻R33，TDA2030芯片的5引脚接电源18正极，TDA2030芯片的3引脚接电源18负极；

TDA2030芯片的3引脚串联电容C34后接地，TDA2030芯片的3引脚串联电容C36后接地，TDA2030芯片的5引脚串联电容C33后接地，TDA2030芯片的35引脚串联电容C35后接地；TDA2030芯片的4引脚接二极管D31的正极，TDA2030芯片的5引脚接二极管D31的负极；TDA2030芯片的3引脚接二极管D32的正极，TDA2030芯片的4引脚接二极管D32的负极，TDA2030芯片的4引脚依序串联电阻R34、电容C37后接地。

本实施例的第一功率放大器33、第二功率放大器36、第三功率放大器39均内置一由前置放大子电路、音频控制子电路和功率放大子电路组成的功放电路，使得本实施例的音频系统具有优质的音频输出。

本实施例的第一麦克风单元32为无线耳麦； DSA手术室1内还设有用于接收无线耳麦信号并将该信号传输至第一功率放大器3312的无线信号接收单元；无线耳麦、无线信号接收单元上均设有型号为nRF24E1的无线收发模块和与无线收发模块连接的天线。

手术医生佩戴耳挂式无线耳麦，无线耳麦可实现本地声音的采集并通过语音交互终端接收远端示教室2的声音，这种方式适合用于DSA手术室12术者或发言者需要移动的示教观摩场合，采用无线耳麦方式拾音稳定、准确、清晰，但实际应用时需确认无线频率对医疗设备有无干扰，遵守医院对无线设备的管理规定。

本实施例DSA手术室1或示教室2的声音通过全向麦克风采集，音频播放单元采用吸顶音箱，手术医生佩戴耳挂式无线耳麦等方式，实现音频拾音的稳定、准确与清晰。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于DSA手术室的示教系统，包括设置于DSA手术室（1）内的示教单元、设置于示教室（2）内的演示单元以及设置于控制室（3）内的控制单元，所述示教单元通过控制单元与所述演示单元连接，其特征在于：所述示教单元包括图像摄取系统和移动推车；

所述移动推车包括控制箱（4）、移动机构、机械臂和高清摄像机（5），所述移动机构设置于所述控制箱（4）下表面，所述机械臂设置于所述控制箱（4）上表面，所述高清摄像机（5）安装于所述机械臂末端；

所述机械臂包括底座臂（6）、大臂（7）、连接臂（8）和伸缩臂（9）；

所述底座臂（6）下端与第一驱动电机（10）动力输出轴固定连接，所述第一驱动电机（10）固定于所述控制箱（4）顶面上；

所述底座臂（6）顶端与所述大臂（7）通过第一销轴（11）活动连接，所述第一销轴（11）上固定有第二驱动电机（12）；

所述大臂（7）和所述伸缩臂（9）通过所述连接臂（8）连接，所述大臂（7）与连接臂（8）固定连接，所述伸缩臂（9）与所述连接臂（8）通过第二销轴（13）活动连接，所述第二销轴（13）上固定有第三驱动电机（14）；

所述伸缩臂（9）末端通过第三销轴（15）与所述高清摄像机（5）活动连接，所述第三销轴（15）上固定连接有第四驱动电机（16）；

所述控制箱（4）内设置有微处理器（17）、电源（18）和无线信号接收器（19），所述第一驱动电机（10）、第二驱动电机（12）、第三驱动电机（14）和第四驱动电机（16）的信号输入端均与所述微处理器（17）的信号输出端连接，所述微处理器（17）通过无线信号接收器（19）与所述控制单元连接；

所述图像摄取系统包括PTZ筒机（20）、网络高清球机（21）、全景摄像机（22）以及所述高清摄像机（5）；

所述PTZ筒机（20）、网络高清球机（21）、全景摄像机（22）以及高清摄像机（5）的信号输出端均与所述控制单元连接。

2.根据权利要求1所述的示教系统，其特征在于：所述控制单元包括拼接控制器（23）、控制终端（24）和无线信号发射器（25）；

所述拼接控制器（23）与所述控制终端（24）双向连接；

所述微处理器（17）与所述控制终端（24）通过所述无线信号发射器（25）和无线信号接收器（19）连接；

所述PTZ筒机（20）、网络高清球机（21）、全景摄像机（22）以及高清摄像机（5）的信号输出端均与所述拼接控制器（23）的信号输入端连接；

所述拼接控制器（23）的信号输出端与所述演示单元连接。

3.根据权利要求2所述的示教系统，其特征在于：所述演示单元包括多块LCD显示屏（26），所述LCD显示屏（26）的信号输入端与所述拼接控制器（23）的信号输出端连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的示教系统，其特征在于：所述移动机构包括所述控制箱（4）下表面一侧的两个单向轮（27）和另一侧的两个万向轮（28），与所述单向轮（27）传动轴通过皮带连接的电动机（29），与所述电动机（29）连接的电子调速器（30），与所述万向轮（28）传动轴连接的伺服舵机（31）；

所述电子调速器（30）和所述伺服舵机（31）的信号输入端与所述微处理器（17）的信号输出端连接。

5.根据权利要求4所述的示教系统，其特征在于：还包括音频系统，所述音频系统包括设置于所述DSA手术室（1）内的第一音频播放单元（34）和第一麦克风单元（32）、设置于所述示教室（2）内的第二音频播放单元（37）和第二麦克风单元（35）、设置于所述控制室（3）内的第三音频播放单元（40）和第三麦克风单元（38）；

所述第一麦克风单元（32）通过第一功率放大器（33）与所述第二音频播放单元（37）、第三音频播放单元（40）的输入端连接；

所述第二麦克风单元（35）通过第二功率放大器（36）与所述第一音频播放单元（34）、第三音频播放单元（40）的输入端连接；

所述第三麦克风单元（38）通过第三功率放大器（39）与所述第一音频播放单元（34）、第二音频播放单元（37）的输入端连接。

6.根据权利要求5所述的示教系统，其特征在于：所述第二麦克风单元（35）与第二功率放大器（36）之间还设置有回声反馈抑制器，所述第二麦克风单元（35）为全方位拾音的全向麦克风。