CN207384449U - 一种具有多自由度的上肢康复训练机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，特点是包括UR机器人和上肢训练支架，上肢训练支架包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，肩部支架包括基板和滑块，滑块与基板滑动配合，上臂支架上设置有上臂调节杆，上臂调节杆的上端与滑块的外端相铰接，上臂调节杆与上臂支架之间设置有上臂长度调节机构，上臂支架上固定设置有上臂连杆，前臂支架上固定设置有前臂连杆，上臂连杆的下端与前臂连杆的上端相铰接，前臂支架上设置有前臂长度调节机构，前臂支架中设置有手抓杆，前臂支架与UR机器人的输出终端固定连接；优点是可使偏瘫患者的上肢可进行多自由度的康复训练，对患者的中枢神经起到较好的治疗恢复作用。
Description
技术领域
本实用新型涉及用于病人肢体康复训练的装置，尤其涉及一种具有多自由度的上肢康复训练机器人。
背景技术
随着医疗技术的飞速发展，脑卒中风已不再是危害生命的疾病，但近70%的患者遗留不同程度的功能障碍，以运动、感觉、心理等为主要表现。根据医学理论和临床医学证明，偏瘫患者致残的根本原因不是肢体有问题，而是中枢神经受到损伤导致肢体无法受到控制，通过康复训练能够重建肢体和中枢神经之间的联系，从而恢复大脑的运动等功能。目前市面上的多数康复训练装置均为低自由度的主动机械，它只是针对偏瘫患者的某部位进行特定的康复动作，难以对患者的中枢神经起到很好的治疗效果，使得偏瘫患者的运动机能和神经难以得到恢复。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可对偏瘫患者的上肢进行多自由度的康复训练，对患者的中枢神经起到较好的治疗恢复作用的具有多自由度的上肢康复训练机器人。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，包括UR机器人和上肢训练支架，所述的上肢训练支架包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，所述的肩部支架包括基板和滑块，所述的基板用于支撑在人体肩膀或固定在康复训练设施上，所述的滑块与所述的基板滑动配合，所述的上臂支架上设置有上臂调节杆，所述的上臂调节杆的上端与所述的滑块的外端相铰接，所述的上臂调节杆与所述的上臂支架之间设置有上臂长度调节机构，所述的上臂支架上固定设置有上臂连杆，所述的前臂支架上固定设置有前臂连杆，所述的上臂连杆的下端与所述的前臂连杆的上端相铰接，所述的前臂支架上设置有前臂长度调节机构，所述的前臂支架中设置有手抓杆，所述的前臂支架与所述的UR机器人的输出终端固定连接。
进一步地，所述的上臂支架包括同轴转动连接的第一上臂套环和第二上臂套环，所述的上臂长度调节机构设置在所述的上臂调节杆与所述的第一上臂套环之间，所述的上臂连杆的上端与所述的第二上臂套环固定连接。
进一步地，所述的上臂长度调节机构包括上臂调节螺栓和设置在所述的上臂调节杆上的上臂调节孔，所述的上臂调节螺栓径向穿过所述的上臂调节孔与所述的第一上臂套环固定连接。
进一步地，所述的前臂支架包括第一前臂套环、第二前臂套环和抓手支架，所述的第一前臂套环与所述的第二前臂套环同轴转动连接，所述的前臂连杆的下端与所述的第一前臂套环固定连接，所述的前臂长度调节机构设置在所述的第二前臂套环与所述的抓手支架之间，所述的抓手支架上设置有轴向延伸的抓手调节孔，所述的手抓杆设置在所述的抓手支架中且端部径向穿出所述的抓手调节孔，所述的抓手支架的底部与所述的UR机器人的输出终端固定连接。
进一步地，所述的前臂长度调节机构包括前臂调节杆和前臂调节螺栓，所述的前臂调节杆的上端与所述的第二前臂套环固定连接，所述的前臂调节杆上设置有前臂调节孔，所述的前臂调节螺栓径向穿过所述的前臂调节孔与所述的抓手支架固定连接。
进一步地，所述的抓手支架的底部与所述的UR机器人的输出终端之间固定设置有多维力传感器，通过多维力传感器可感知偏瘫患者的施力趋向，可控制UR机器人带动上肢训练支架进行相应的康复训练动作，帮助偏瘫患者完成有意识而又难以通过自身神经完美控制的动作，有助于患者更好的恢复。
进一步地，所述的手抓杆上套设有弹性护套。
与现有技术相比，本实用新型的优点是将上肢训练支架套在偏瘫患者的上肢上，并用手抓住手抓杆，该上肢康复训练机器人并可根据偏瘫患者的实际需要通过UR机器人驱动上肢训练支架进行相应的动作，带动偏瘫患者进行上臂的屈/伸、内收/外摆、内旋/外旋，肘关节的屈/伸，前臂的内旋/外旋，腕关节的内收/外展等，使得偏瘫患者的上肢可进行多自由度的康复训练，对患者的中枢神经起到较好的治疗恢复作用。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的上肢训练支架的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
如图所示，一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，包括UR机器人1和上肢训练支架A，上肢训练支架A包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，肩部支架包括基板2和滑块3，基板2用于支撑在人体肩膀或固定在康复训练设施上，滑块3与基板2滑动配合，上臂支架上设置有上臂调节杆4，上臂调节杆4的上端与滑块3的外端相铰接，上臂支架包括同轴转动连接的第一上臂套环5和第二上臂套环6，上臂调节杆4与第一上臂套环5之间设置有上臂长度调节机构，上臂长度调节机构包括上臂调节螺栓51和设置在上臂调节杆4上的上臂调节孔41，上臂调节螺栓51径向穿过上臂调节孔41与第一上臂套环5固定连接，第二上臂套环6上固定连接有上臂连杆61，前臂支架包括第一前臂套环7、第二前臂套环8和抓手支架9，第一前臂套环7与第二前臂套环8同轴转动连接，第一前臂套环7上固定连接有前臂连杆71，上臂连杆61的下端与前臂连杆71的上端相铰接，第二前臂套环8与抓手支架9之间设置有前臂长度调节机构，前臂长度调节机构包括前臂调节杆81和前臂调节螺栓82，前臂调节杆81的上端与第二前臂套环8固定连接，前臂调节杆81上设置有前臂调节孔83，前臂调节螺栓82径向穿过前臂调节孔83与抓手支架9固定连接，抓手支架9中设置有手抓杆10，抓手支架9上设置有轴向延伸的抓手调节孔91，手抓杆10的端部径向穿出抓手调节孔91，手抓杆10上套设有弹性护套11，抓手支架9的底部与UR机器人1的输出终端固定连接，且抓手支架9的底部与UR机器人1的输出终端之间固定设置有多维力传感器92。
Claims (7)
1.一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于包括UR机器人和上肢训练支架，所述的上肢训练支架包括肩部支架、上臂支架和前臂支架，所述的肩部支架包括基板和滑块，所述的基板用于支撑在人体肩膀或固定在康复训练设施上，所述的滑块与所述的基板滑动配合，所述的上臂支架上设置有上臂调节杆，所述的上臂调节杆的上端与所述的滑块的外端相铰接，所述的上臂调节杆与所述的上臂支架之间设置有上臂长度调节机构，所述的上臂支架上固定设置有上臂连杆，所述的前臂支架上固定设置有前臂连杆，所述的上臂连杆的下端与所述的前臂连杆的上端相铰接，所述的前臂支架上设置有前臂长度调节机构，所述的前臂支架中设置有手抓杆，所述的前臂支架与所述的UR机器人的输出终端固定连接。
2.如权利要求1所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的上臂支架包括同轴转动连接的第一上臂套环和第二上臂套环，所述的上臂长度调节机构设置在所述的上臂调节杆与所述的第一上臂套环之间，所述的上臂连杆的上端与所述的第二上臂套环固定连接。
3.如权利要求2所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的上臂长度调节机构包括上臂调节螺栓和设置在所述的上臂调节杆上的上臂调节孔，所述的上臂调节螺栓径向穿过所述的上臂调节孔与所述的第一上臂套环固定连接。
4.如权利要求1所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的前臂支架包括第一前臂套环、第二前臂套环和抓手支架，所述的第一前臂套环与所述的第二前臂套环同轴转动连接，所述的前臂连杆的下端与所述的第一前臂套环固定连接，所述的前臂长度调节机构设置在所述的第二前臂套环与所述的抓手支架之间，所述的抓手支架上设置有轴向延伸的抓手调节孔，所述的手抓杆设置在所述的抓手支架中且端部径向穿出所述的抓手调节孔，所述的抓手支架的底部与所述的UR机器人的输出终端固定连接。
5.如权利要求4所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的前臂长度调节机构包括前臂调节杆和前臂调节螺栓，所述的前臂调节杆的上端与所述的第二前臂套环固定连接，所述的前臂调节杆上设置有前臂调节孔，所述的前臂调节螺栓径向穿过所述的前臂调节孔与所述的抓手支架固定连接。
6.如权利要求4所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的抓手支架的底部与所述的UR机器人的输出终端之间固定设置有多维力传感器。
7.如权利要求1所述的一种具有多自由度的上肢康复训练机器人，其特征在于：所述的手抓杆上套设有弹性护套。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201720214726.4U CN207384449U (zh) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | 一种具有多自由度的上肢康复训练机器人 |
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| CN (1) | CN207384449U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113143684A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-07-23 | 山东海天智能工程有限公司 | 一种上肢康复机器人 |
| KR102569455B1 (ko) * | 2022-11-03 | 2023-08-23 | 국림피엔텍(주) | 심폐소생술 장치 |
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2017
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