CN207344626U - 可拆卸式机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可拆卸式机器人手臂，包括手臂外壳、手臂内壳、第一磁铁块、第二磁铁块以及电机盖；所述电机盖固定在机器人本体上，所述手臂内壳容置在手臂外壳内，所述手臂内壳上设有固定第一磁铁块的第一固定槽，所述电机盖上设有固定第二磁铁块的第二固定槽，所述第一固定槽的槽口设有防止第一磁铁块掉落的凸起卡位，所述第二固定槽的槽口设有防止第二磁铁块掉落的凸起卡位，所述手臂内壳与电机盖通过第一磁铁块与第二磁铁块的相互磁吸作用可拆卸固定连接。在磁铁相互吸引的作用下，机器人手臂可以脱离于机器人本体，既不会影响机器人的正常使用，也方便手臂的安装。

Description

可拆卸式机器人手臂

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种可拆卸式机器人手臂。

背景技术

家居服务机器人是一种新出现的机器人。预计 5-10年内，人类将真正进入智能家居时代，届时家居服务机器人将成为家庭中的一员，其多种多样的实用功能，为家居生活带来的便利将超过目前所有家庭内的电子产品功能的总和，它将是超级管家，管理家用电器、银行账户与股票。它还将是高级保姆，根据主人的实时生理数据安排饮食、居室温湿度、空气成分。它还兼任家庭医生、保安、厨师、按摩师、采购员等多种角色。

然而，目前市面上的大部分机器人的结构都较为复杂，维护、维修、部件的更替都不是很便利，如果局部部件脱离与本体，就不能使用，这也从一定程度上限制了家居服务机器人的推广应用。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种拆装方便、结构稳定的可拆卸式机器人手臂。

为了达到上述目的，本实用新型一种可拆卸式机器人手臂，包括手臂外壳、手臂内壳、第一磁铁块、第二磁铁块以及电机盖；所述电机盖固定在机器人本体上，所述手臂内壳容置在手臂外壳内，所述手臂内壳上设有固定第一磁铁块的第一固定槽，所述电机盖上设有固定第二磁铁块的第二固定槽，所述第一固定槽的槽口设有防止第一磁铁块掉落的凸起卡位，所述第二固定槽的槽口设有防止第二磁铁块掉落的凸起卡位，所述手臂内壳与电机盖通过第一磁铁块与第二磁铁块的相互磁吸作用可拆卸固定连接。

其中，该机器人手臂还包括判断手臂是否已脱离机器人本体的铜片结构，两条铜片结构对称固定在电机盖内，所述手臂内壳上设有与铜片结构相适配的绝缘顶针，所述手臂内壳吸合在电机盖上，所述绝缘顶针夹持两个铜片结构之间，两个铜片结构断开连接。

其中，所述铜片结构包括固定板以及可变形的拱形弹片，所述固定板与拱形弹片为一体成型结构，所述固定板固定在电机盖内，两对称设置的拱形弹片在没有绝缘顶针插入的状态下相互接触。

其中，所述电机壳与机器人本体之间通过铆钉固定连接。

其中，该机器人手臂还包括小舵机驱动器以及小舵机固定架，所述小舵机驱动器一端与电机壳内表面相接触，所述小舵机驱动器的另一端固定在小舵机固定架上。

其中，该机器人手臂还包括大舵机驱动器以及大舵机固定架，所述小舵机固定架固定在舵机固定架的一端，所述大舵机驱动器固定在大舵机固定架上。

本实用新型的有益效果是：

与现有技术相比，本实用新型的可拆卸式机器人手臂，通过在手臂内壳安装第一磁铁块，在电机盖上安装第二磁铁块，在磁铁相互吸引的作用下，机器人手臂可以脱离于机器人本体，既不会影响机器人的正常使用，也方便手臂的安装。凸起卡位的设置避免了在手臂拆卸的过程中第一磁铁块以及第二磁铁块掉落的风险，结构更加稳定。本实用新型的机器人手臂结构简单，易于实现，能够为儿童使用机器人带来很大的方便。

附图说明

图1为本实用新型可拆卸式机器人手臂的爆炸图；

图2为本实用新型可拆卸式机器人手臂的剖视原理图一；

图3为本实用新型可拆卸式机器人手臂的剖视原理图二；

图4为本实用新型可拆卸式机器人手臂的铜片结构放大图。

主要元件符号说明如下：

10、手臂外壳 11、手臂内壳

12、第一磁铁块 13、第二磁铁块

14、电机盖 15、铜片结构

16、铆钉 17、小舵机驱动器

18、小舵机固定架 19、大舵机驱动器

20、大舵机固定架

111、第一固定槽 112、绝缘顶针

141、第二固定槽 151、固定板

152、拱形弹片。

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。

参阅图1，本实用新型一种可拆卸式机器人手臂，包括手臂外壳10、手臂内壳11、第一磁铁块12、第二磁铁块13以及电机盖14；电机盖14固定在机器人本体上，手臂内壳11容置在手臂外壳10内，手臂内壳11上设有固定第一磁铁块12的第一固定槽111，电机盖14上设有固定第二磁铁块13的第二固定槽141，第一固定槽111的槽口设有防止第一磁铁块12掉落的凸起卡位，第二固定槽141的槽口设有防止第二磁铁块13掉落的凸起卡位，手臂内壳11与电机盖14通过第一磁铁块12与第二磁铁块13的相互磁吸作用可拆卸固定连接。

相较于现有技术，本实用新型的可拆卸式机器人手臂，通过在手臂内壳11安装第一磁铁块12，在电机盖14上安装第二磁铁块13，在磁铁相互吸引的作用下，机器人手臂可以脱离于机器人本体，既不会影响机器人的正常使用，也方便手臂的安装。凸起卡位的设置避免了在手臂拆卸的过程中第一磁铁块12以及第二磁铁块13掉落的风险，结构更加稳定。本实用新型的机器人手臂结构简单，易于实现，能够为儿童使用机器人带来很大的方便。

手臂外壳10与手臂内壳11的材质均为可食用硅胶材料，3-6岁儿童在玩耍过程中可直接食用，对人体无害。

进一步参阅图2-4，在本实施例中，该机器人手臂还包括判断手臂是否已脱离机器人本体的铜片结构15，两条铜片结构15对称固定在电机盖14内，手臂内壳11上设有与铜片结构15相适配的绝缘顶针112，手臂内壳11吸合在电机盖14上，绝缘顶针112夹持两个铜片结构15之间，两个铜片结构15断开连接。铜片结构15包括固定板151以及可变形的拱形弹片152，固定板151与拱形弹片152为一体成型结构，固定板151固定在电机盖14内，两对称设置的拱形弹片152在没有绝缘顶针112插入的状态下相互接触。

当机器人在陪护小朋友玩耍时，儿童在无意识的情况下去拆下手臂，为了保护儿童而设计的方案。其原理是，在保证电机运动时手臂不会被甩开的同时手臂连接用的是强力磁铁的活连接，当手臂被儿童扯下时，手臂内壳11的绝缘顶针112离开了铜片之间的绝缘，使铜片相互接触形成闭路连接，反馈了机器人内部的控制器一个信号，控制器控制手臂上的舵机，使其舵机自动锁上，不能运动。已达到防止舵机误伤儿童的风险。反则当手臂合回原位，顶针顶处铜片，形成断路状态，舵机自动解锁，机器人正常运行。铜片之间的电压值为3V，并不会存在触电风险。

在本实施例中，电机壳与机器人本体之间通过铆钉16固定连接。

在本实施例中，该机器人手臂还包括小舵机驱动器17以及小舵机固定架18，小舵机驱动器17一端与电机壳内表面相接触，小舵机驱动器17的另一端固定在小舵机固定架18上。

在本实施例中，该机器人手臂还包括大舵机驱动器19以及大舵机固定架20，小舵机固定架18固定在舵机固定架的一端，大舵机驱动器19固定在大舵机固定架20上。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种可拆卸式机器人手臂，其特征在于，包括手臂外壳、手臂内壳、第一磁铁块、第二磁铁块以及电机盖；所述电机盖固定在机器人本体上，所述手臂内壳容置在手臂外壳内，所述手臂内壳上设有固定第一磁铁块的第一固定槽，所述电机盖上设有固定第二磁铁块的第二固定槽，所述第一固定槽的槽口设有防止第一磁铁块掉落的凸起卡位，所述第二固定槽的槽口设有防止第二磁铁块掉落的凸起卡位，所述手臂内壳与电机盖通过第一磁铁块与第二磁铁块的相互磁吸作用可拆卸固定连接。

2.根据权利要求1所述的可拆卸式机器人手臂，其特征在于，该机器人手臂还包括判断手臂是否已脱离机器人本体的铜片结构，两条铜片结构对称固定在电机盖内，所述手臂内壳上设有与铜片结构相适配的绝缘顶针，所述手臂内壳吸合在电机盖上，所述绝缘顶针夹持两个铜片结构之间，两个铜片结构断开连接。

3.根据权利要求2所述的可拆卸式机器人手臂，其特征在于，所述铜片结构包括固定板以及可变形的拱形弹片，所述固定板与拱形弹片为一体成型结构，所述固定板固定在电机盖内，两对称设置的拱形弹片在没有绝缘顶针插入的状态下相互接触。

4.根据权利要求1所述的可拆卸式机器人手臂，其特征在于，所述电机壳与机器人本体之间通过铆钉固定连接。

5.根据权利要求1所述的可拆卸式机器人手臂，其特征在于，该机器人手臂还包括小舵机驱动器以及小舵机固定架，所述小舵机驱动器一端与电机壳内表面相接触，所述小舵机驱动器的另一端固定在小舵机固定架上。

6.根据权利要求5所述的可拆卸式机器人手臂，其特征在于，该机器人手臂还包括大舵机驱动器以及大舵机固定架，所述小舵机固定架固定在舵机固定架的一端，所述大舵机驱动器固定在大舵机固定架上。