CN207327982U - 越障轮及行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种越障轮，包括：轮体；伸缩支脚，多个伸缩支脚沿轮体周向均匀分布，伸缩支脚的内端与轮体连接，伸缩支脚的外端呈与轮体同心的圆弧状，伸缩支脚可沿轮体的径向方向伸缩。本实用新型还提供了一种行走装置，包括上述越障轮。本实用新型提供的越障轮，通过伸缩支脚的设置，从而使得该越障轮能够轻松的越过障碍物。

Description

越障轮及行走装置

技术领域

本实用新型属于行走装置技术领域，更具体地说，是涉及一种越障轮及行走装置。

背景技术

随着行走装置(如清洁机器人、服务机器人及机器玩具等具有轮子的设备)的不断更新发展，使得行走装置要在各种不同的环境中工作，这就需要行走装置的行走机构能够适应多种复杂地形。然而目前很多行走装置行走机构的轮子适应性差，当遇到小台阶及线缆等障碍物时，其越障能力有限，需要很大的驱动力，且难以平稳越过障碍物。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种越障轮及行走装置，以解决现有技术中存在的行走装置的轮子越障能力有限的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供了一种越障轮，包括：

轮体；

伸缩支脚，多个所述伸缩支脚沿所述轮体周向均匀分布，所述伸缩支脚的内端与所述轮体连接，所述伸缩支脚的外端呈与所述轮体同心的圆弧状，所述伸缩支脚可沿所述轮体的径向方向伸缩。

进一步地，所述伸缩支脚包括用于支撑于障碍物与所述轮体之间的支撑件，以及连接于所述支撑件与所述轮体之间的弹性件。

进一步地，所述支撑件包括用于与所述障碍物抵接的抵接部，以及连接于所述抵接部及所述弹性件之间的支撑部。

进一步地，所述伸缩支脚还包括包覆于所述抵接部上的软胶套。

进一步地，所述支撑部上开设有容置槽，所述弹性件的外端容置于所述容置槽中并抵持于所述容置槽内壁上。

优选地，所述弹性件为压缩弹簧。

进一步地，所述轮体包括底座及盖板，所述底座包括底板，以及凸设于所述底板中心的圆筒，所述盖板设于所述圆筒上并与所述圆筒及所述底板围合形成有环形槽，所述弹性件的内端及所述支撑部的内端均容置于所述环形槽内，且所述弹性件的内端抵持于所述圆筒上。

进一步地，所述圆筒上开设有用于对所述弹性件的内端进行周向定位的定位槽。

进一步地，所述底板上凸设有限位块，所述支撑部上开设有限位槽，所述限位块可沿所述圆筒径向方向活动于所述限位槽内。

本实用新型还提供了一种行走装置，包括上述的越障轮。

本实用新型提供的行走装置的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型的越障轮通过在轮体的周向均匀分布有多个伸缩支脚，伸缩支脚的内端与轮体连接，且伸缩支脚可沿轮体的径向方向伸缩，这样，当越障轮遇到障碍物时，伸缩支脚可沿轮体径向方向压缩，从而使得伸缩支脚的外端能够与障碍物紧密贴合，进而使得越障轮不需要很多的驱动力能够轻松的越过障碍物。此外，本实用新型提供的行走装置通过使用上述越障轮，从而使得其能够轻松的越过障碍物。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的越障轮的侧面示意图；

图2为图1中A-A剖视示意图；

图3为图1的越障轮的分解示意图；

图4为图1中的越障轮的使用状态示意图。

其中，图中各附图标记：

1-轮体；2-伸缩支脚；10-环形槽；11-底座；12-盖板；21-支撑件；22-弹性件；23-软胶套；110-轴孔；111-底板；112-圆筒；113-定位槽；114-限位块；120-通孔；121-连接块；211-抵接部；212-支撑部；1131-限位面；2120-容置槽；2121-限位槽。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1至图4，现对本实用新型提供的越障轮进行说明。该越障轮包括轮体1及多个伸缩支脚2，轮体1呈圆柱状，多个伸缩支脚2沿轮体1周向均匀分布，且伸缩支脚2之间相互间隔设置，伸缩支脚2具有内端和外端，内端为伸缩支脚2靠近轮体1中心的一端，外端为伸缩支脚2远离轮体1中心的一端，伸缩支脚2的内端与轮体1连接，伸缩支脚2的外端呈与轮体1同心的圆弧状，伸缩支脚2在外力的作用下可沿轮体1的径向方向伸缩。请参阅图1，在本实施例中，越障轮包括12个伸缩支脚2，12个伸缩支脚2围设成一圈，且两伸缩支脚2之间的距离以某个伸缩支脚2在压缩时不会与相邻两伸缩支脚2干涉为限，且两伸缩支脚2之间的距离越小越好，从而保证任何位置的障碍物都能碰到伸缩支脚2。当然，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述越障轮也可以包括8个或者10个伸缩支脚2，此处不做唯一限定。本实施例中越障轮在使用时，当伸缩支脚2的外端碰到小台阶或者线缆等不高的障碍物时，伸缩支脚2会沿着轮体1径向方向压缩，接着伸缩支脚2的外端与障碍物紧密贴合，最后，越障轮轻松越过障碍物。

本实用新型提供的越障轮，与现有技术相比，本实用新型的越障轮通过在轮体1的周向均匀分布有多个伸缩支脚2，伸缩支脚2的内端与轮体1连接，且伸缩支脚2可沿轮体1的径向方向伸缩，这样，当越障轮遇到障碍物时，伸缩支脚2可沿轮体1径向方向压缩，从而使得伸缩支脚2的外端能够与障碍物紧密贴合，进而使得越障轮不需要很大的驱动力就能够轻松的越过障碍物。

进一步地，请参阅图2及图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述伸缩支脚2包括支撑件21及弹性件22，支撑件21用于支撑于障碍物与轮体1之间，弹性件22连接于支撑件21与轮体1之间，通过弹性件22的设置，使得支撑件21在受到障碍物的挤压时，弹性件22可以压缩，以使的支撑件21与障碍物紧密贴合。在本实施例中，上述弹性件22优选为伸缩弹簧，此外，在本实施例中，因轮体1的宽度(即为图2中轮体1沿左右方向的宽度)相对较大，如果采用圆柱形弹簧，为了使得弹簧的支撑力大必须使用直径很大的圆柱形弹簧，而圆柱形弹簧占用体积相对较大，因此本实施例采用的伸缩弹簧的横截面呈长方形。当然，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上弹性件22也可以是其他弹性结构，且压缩弹簧也可以是圆柱形弹簧，此处不做唯一限定。

进一步地，请参阅图2及图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述支撑件21呈T形，其包括抵接部211及支撑部212，抵接部211用于与障碍物抵接，抵接部211呈扇环状，抵接部211的环心与轮体1的圆心重合，且抵接部211的沿轮体1轴向方向上的宽度与轮体1沿轴向方向上的宽度相同，这样，当轮体1具有驱动力而运动时，抵接部211也是以轮体1的圆心为转动中心转动，从而获得最大的驱动力。支撑部212连接于抵接部211与弹性件22之间，支撑部212沿轮体1周向上的宽度小于抵接部211沿轮体1周向上的宽度，支撑部212自抵接部211的宽度中心位置垂直向轮体1径向方向延伸，且支撑部212沿轮体1轴向方向上的宽度小于抵接部211沿轮体1轴向方向上的宽度。在本实施例中，上述抵接部211与支撑部212为一体成型结构，这样支撑件21的加工工艺简单，成本低，且支撑件21的结构稳定。当然，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述抵接部211与支撑部212也可以是分体成型并通过紧固件或者粘贴剂连接，此处不做唯一限定。

进一步地，请参阅图1至图4，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述伸缩支脚2还包括软胶套23，软胶套23包覆于抵接部211上，具体的，抵接部211具有外壁、内壁，以及连接于外壁与内壁之间的四个侧壁，外壁用于与障碍物抵接，内壁用于与支撑部212连接，则软胶套23包覆于抵接部211的外壁及四个侧壁上，软胶套23具有缓冲及耐高温、耐摩擦的特性，通过将软胶套23包覆于抵接部211上，不仅可以起到缓冲的作用，同时还能够起到对抵接部211保护的作用。

进一步地，请参阅图2及图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述支撑部212上开设有容置槽2120，弹性件22的外端容置于容置槽2120中。具体的，容置槽2120在支撑部212的内端面沿轮体1径向方向向支撑部212内部延伸，容置槽2120的横截面呈长方形，容置槽2120的横截面与弹性件22的横截面相适配，且容置槽2120的深度大于弹性件22总长度的一半，从而防止弹性件22从容置槽2120中掉出。在本实施例中，弹性件22的外端抵持于容置槽2120的远离轮体1中心的内壁上。当然，在本实用新型的其他实施例中，根据实际情况及具体要求，上述弹性件22的外端也可以通过紧固件或者粘贴剂或者焊接的方式固定于容置槽2120中，以提供弹性件22与支撑部212的连接稳定性，此处不做唯一限定。

进一步地，请参阅图2及图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述轮体1包括底座11及盖板12，底座11包括底板111及圆筒112，底板111呈圆板状，圆筒112凸设于底板111中心上，盖板12呈圆板状，且盖板12的直径与底板111的直径相同，盖板12设于圆筒112上，盖板12、圆筒112及底板111围合形成有环形槽10，环形槽10的沿轮体1轴向方向上的宽度略大于支撑部212的沿轮体1轴向方向上的宽度，且环形槽10的沿轮体1径向方向上的长度大于支撑部212的沿轮体1径向方向上的长度，弹性件22的外端及支撑部212的内端均可容置于环形槽10内，且弹性件22的内端抵持于圆筒112外壁上，这样，通过环形槽10的设置，可以将支撑部212及弹性件22进行保护，且大大减少了整个越障车的占用体积，同时也减少了轮体1的材料成本。

进一步地，请参阅图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述圆筒112的外壁上开设有12个定位槽113，定位槽113与弹性件22一一对应，定位槽113用于对弹性件22的内端进行周向定位，具体的，定位槽113沿圆筒112的轴向方向延伸，且定位槽113具有两相对设置的限位面1131，两限位面1131分别对弹性件22的两侧进行限位。

进一步地，请参阅图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述底板111上设有12块限位块114，限位块114位于底板111的边缘，限位块114自底板111上沿圆筒112轴向方向上垂直延伸，支撑部212的外侧壁上开设有限位槽2121，支撑部212的沿周向方向上的两外侧壁上均开设于限位槽2121，限位块114可沿圆筒112径向方向活动于限位槽2121内，具体的，每一限位块114刚好限位于相邻两支撑部212的相对的限位槽2121内。在本实施例中，上述限位块114的宽度沿靠近轮体1中心方向逐渐减小，对应的，限位槽2121的大小也是沿靠近轮体1中心方向逐渐减小。

进一步地，请参阅图2及图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述底座11上开设有轴孔110，轴孔110沿轮体1轴向方向贯穿底板111及套筒112，对应的，盖板12上开设有与轴孔110相通的通孔120，通过轴孔110及通孔120将整个越障轮安装于驱动轴上，从而可以带动该越障轮转动。

进一步地，请参阅图3，作为本实用新型提供的越障轮的一种具体实施方式，上述底座11及盖板12通过紧固件连接，盖体12上凸设连接块121，连接块121与限位块114一一对应且相互抵接，盖板12上开设有螺栓孔，螺栓孔贯穿盖板12及连接块121，限位块114的端部也开设有螺栓孔，螺栓分别穿过盖板12及连接块112并锁于限位块121上，从而将底座11与盖板12连接，这样通过盖板12和底座11分别成型的设计，使得环形槽10，限位槽2121及限位块114能够方便加工，同时，若其中的盖板12损坏，也不不需要对整个轮体1进行替换。当然，在本实用新型的其他实施例中，上述轮体1也可以是底座11和盖板12一体注塑成型，从而使得轮体1成型结构简单，此处不做唯一限定。

本实用新型还提供了一种行走装置，该行走装置为清洁机器人、服务机器人及玩具等具有轮子的设备，包括上述越障轮。本实用新型的行走装置通过使用上述越障轮，从而使得该行走装置在遇到障碍物上可以轻松越过。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.越障轮，其特征在于，包括：

轮体；

伸缩支脚，多个所述伸缩支脚沿所述轮体周向均匀分布，所述伸缩支脚的内端与所述轮体连接，所述伸缩支脚的外端呈与所述轮体同心的圆弧状，所述伸缩支脚可沿所述轮体的径向方向伸缩。

2.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，所述伸缩支脚包括用于支撑于障碍物与所述轮体之间的支撑件，以及连接于所述支撑件与所述轮体之间的弹性件。

3.如权利要求2所述的越障轮，其特征在于，所述支撑件包括用于与所述障碍物抵接的抵接部，以及连接于所述抵接部及所述弹性件之间的支撑部。

4.如权利要求3所述的越障轮，其特征在于，所述伸缩支脚还包括包覆于所述抵接部上的软胶套。

5.如权利要求3所述的越障轮，其特征在于，所述支撑部上开设有容置槽，所述弹性件的外端容置于所述容置槽中并抵持于所述容置槽内壁上。

6.如权利要求2-5任一项所述的越障轮，其特征在于，所述弹性件为压缩弹簧。

7.如权利要求6所述的越障轮，其特征在于，所述轮体包括底座及盖板，所述底座包括底板，以及凸设于所述底板中心的圆筒，所述盖板设于所述圆筒上并与所述圆筒及所述底板围合形成有环形槽，所述弹性件的内端及所述支撑部的内端均容置于所述环形槽内，且所述弹性件的内端抵持于所述圆筒上。

8.如权利要求7所述的越障轮，其特征在于，所述圆筒上开设有用于对所述弹性件的内端进行周向定位的定位槽。

9.如权利要求8所述的越障轮，其特征在于，所述底板上凸设有限位块，所述支撑部上开设有限位槽，所述限位块可沿所述圆筒径向方向活动于所述限位槽内。

10.行走装置，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的越障轮。