CN207241835U - 一种越障机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种越障机器人，包括车体、行驶机构、圆弧越障机构，所述车体左右两侧安装有行驶机构，所述车体左右两侧安装有圆弧越障机构，圆弧越障机包括多个圆弧形越障条、直流电机，所述车体的前端、后端的两侧对称设有圆弧形越障条，左右相对的两个圆弧形越障铁条的一端安装在同轴杆的两端，同轴杆通过轴承座安装在车体上，同轴杆通过涡轮蜗杆传动机构与直流电机相连。其有益效果为：圆弧越障铁条和驱动轮相互协调，在特殊的环境下辅助越障和行驶，在遇到障碍或者特殊情况下，通过控制圆弧越障铁条的旋转角度,可以使车体处于不同的状态，以配合行驶机构进行越障，从而提高机器人的越障能力。

Description

一种越障机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种越障机器人。

背景技术

移动机器人在军事侦察、灾后搜救、消防排爆、农田监测、月球探测等多个领域的应用逐渐成为潮流。而些特殊领域的使用环境往往是非规则的复杂地形，如野外丛林、地震后的废墟、火灾后的建筑物、崎岖的山地、坑坑洼洼的月球表面等，因此研究移动机器人的越障方式和能力成为众多学者的方向之一。此外，这些应用环境中的大多数是小型机器人，即需要具有体积小、重量轻、具有一定的承载力、环境适应能力强、机动性高等特点。一直困扰人们的是小型化和越障能力的矛盾。

发明内容

为克服所述不足，本实用新型的目的在于提供一种越障机器人，具有与轮式机器人相同的行走效率和较强的自主越障能力。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种越障机器人，包括车体、行驶机构、圆弧越障机构，所述车体左右两侧安装有行驶机构，行驶机构包括多个车轮、驱动电机，车轮通过轴承座对称安装在车体的两侧，每个车轮通过联轴器与一个驱动电机连接在一起；

所述车体左右两侧安装有圆弧越障机构，圆弧越障机包括多个圆弧形越障条、直流电机，所述车体的前端、后端的两侧对称设有圆弧形越障条，左右相对的两个圆弧形越障铁条的一端安装在同轴杆的两端，同轴杆通过轴承座安装在车体上，同轴杆通过涡轮蜗杆传动机构与直流电机相连；

所述车体上设有电池、控制器，控制器包括单片机、红外传输模块，单片机分别与红外传输模块、直流电机、驱动电机相连。

具体地，所述圆弧形越障条的外侧面设有一层橡胶层。

具体地，所述圆弧形越障条采用圆弧形越障铁条。

具体地，所述单片机采用STC89C52芯片。

具体地，所述单片机与光电开关相连，光电开关检测前方障碍物。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型圆弧越障铁条和车轮相互协调，在特殊的环境下辅助越障和行驶，在遇到障碍或者特殊情况下，通过控制圆弧越障铁条的旋转角度,可以使车体处于不同的状态，以配合行驶机构进行越障，从而提高机器人的越障能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的底部结构示意图。

图3为本实用新型的电路图一。

图4为本实用新型的电路图二。

图中1车体，2车轮，3圆弧越障条，4直流电机，5控制器，6 电池，7驱动电机，8同轴杆，9涡轮蜗杆传动机构。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1至4所示的一种越障机器人，包括车体1、行驶机构、圆弧越障机构，所述车体1左右两侧安装有行驶机构，车体1采用3mm 的铝板为底板，行驶机构包括多个车轮2、驱动电机7，车轮2通过轴承座对称安装在车体1的两侧，每个车轮2通过联轴器与一个驱动电机7连接在一起，采用差动方式实现转向运动，从而方便地实现水平地面上的各种运动；

所述车体1左右两侧安装有圆弧越障机构，圆弧越障机包括多个圆弧形越障条3、直流电机4，所述车体1的前端、后端的两侧对称设有圆弧形越障条3，左右相对的两个圆弧形越障铁条3的一端安装在同轴杆8的两端，同轴杆8通过轴承座安装在车体1上，同轴杆8通过涡轮蜗杆传动机构9与直流电机4相连，即同轴杆8上设有安装有涡轮，涡轮通过蜗杆与直流电机4的输出端相连；

所述车体1上设有电池6、控制器5，控制器5包括单片机、红外遥控模块，见电路图一、电路图二，单片机分别与红外遥控模块、直流电机4、驱动电机7相连，通过红外传输信号，遥控器，控制越障机的前行；

红外遥控模块是以红外线作为载体来传送控制信息的，同时随着电子技术的发展，单片机的出现，催生了数字编码方式的红外遥控系统的快速发展，另外红外遥控具有很多的优点，例如红外线发射装置采用红外发光二极管，遥控发射器易于小型化且价格低廉；采用数字信号编码和二次调制方式，不仅可以实现多路信息的控制，增加遥控功能，提高信号传输的抗干扰性，减少误动作，而且功率消耗低；红外线不会向室外泄露，不会产生信号串扰；反应速度快、传输效率高、工作稳定可靠等。所以越障机器人采用红外遥控方式。

具体地，所述圆弧形越障条3的外侧面设有一层橡胶层，增加与地面的摩擦力，使转动能够在越障是达到坡好效果，避免卡死等现象。

具体地，所述圆弧形越障条3采用圆弧形越障铁条。

具体地，所述单片机采用STC89C52芯片，STC89C52RC是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K字节系统可编程Flash存储器，STC89C52使用经典的MCS-51内核，但做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能，在单芯片上，拥有灵巧的8位CPU和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。

具体地，所述单片机与光电开关相连，光电开关检测前方障碍物。

基本工作情况如下：

打开电源开关——人控制车前进——检测障碍物——人控制越障机制越障。

这里圆弧越障铁条和驱动轮相互协调，在特殊的环境下辅助越障和行驶，在遇到障碍或者特殊情况下，通过控制圆弧越障铁条的旋转角度,可以使车体处于不同的状态，以配合行驶机构进行越障，从而提高机器人的越障能力。

本实用新型不局限于所述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (5)

1.一种越障机器人，其特征在于：包括车体、行驶机构、圆弧越障机构，所述车体左右两侧安装有行驶机构，行驶机构包括多个车轮、驱动电机，车轮通过轴承座对称安装在车体的两侧，每个车轮通过联轴器与一个驱动电机连接在一起；所述车体左右两侧安装有圆弧越障机构，圆弧越障机包括多个圆弧形越障条、直流电机，所述车体的前端、后端的两侧对称设有圆弧形越障条，左右相对的两个圆弧形越障铁条的一端安装在同轴杆的两端，同轴杆通过轴承座安装在车体上，同轴杆通过涡轮蜗杆传动机构与直流电机相连；所述车体上设有电池、控制器，控制器包括单片机、红外传输模块，单片机分别与红外传输模块、直流电机、驱动电机相连。

2.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述圆弧形越障条的外侧面设有一层橡胶层。

3.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述圆弧形越障条采用圆弧形越障铁条。

4.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述单片机采用STC89C52芯片。

5.根据权利要求1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述单片机与光电开关相连。