CN207216418U - 农业机器人自动驾驶系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种农业机器人自动驾驶系统，包括测绘端和移动端，测绘端包括：用于测量或收集实地环境数据的环境数据采集模块，所述数据包括但不限于激光雷达点云/图片；高精度卫星定位模块；用于根据卫星定位模块的测量结果生成机器人运动轨迹的轨迹生成模块；移动端为无人驾驶车，包括：RTK‑GPS高精度卫星定位模块；根据测绘端预先测绘得到的运动轨迹和RTK‑GPS高精度卫星定位模块实时定位数据控制无人驾驶车自动行驶的运动控制模块；用于对无人驾驶车提供驱动力的驱动模块；完全实现无人驾驶，具有较高的自动化程度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自动化农业生产设备，具体涉及一种农业机器人自动驾驶系统。
背景技术
随着科技的进步，农业的自动化程度在不断提高，现有技术中越来越多的运用无人驾驶车进行农业药物喷洒、采摘等，由于农业环境复杂，存在地势坑洼或有一定的坡度，因此很多无人驾驶车还是采取驾驶者遥控指挥的方法进行操作，没有完全达到无人驾驶。
实用新型内容
为了解决上述问题，提供一种能够应对复杂地理环境的无人驾驶车辆，本实用新型设计了一种农业机器人自动驾驶系统。
本实用新型所采取的具体技术方案为：一种农业机器人自动驾驶系统，包括测绘端和移动端，测绘端包括：
用于测量或收集实地环境数据的环境输入模块；
用于对测绘端位置进行定位的高精度定位模块；
用于根据环境输入模块的测量结果生成运行轨迹的轨迹生成模块；
移动端为无人驾驶车，包括：
用于对移动端位置进行定位的高精度定位模块；
用于根据运行轨迹和移动端实时卫星定位数据控制无人驾驶车运动的运动控制模块；
用于对无人驾驶车提供驱动力的驱动模块。
作为优选的，环境输入模块为3D/2D激光雷达或相机。
作为优选的，轨迹生成模块包括轨迹计算单元和记录文件存储单元。
作为优选的，所述驱动模块为调速电机，无人驾驶车包括至少三个车轮，所述每个车轮对应连接有独立的调速电机。
作为优选的，无人驾驶车上放置有农药喷撒装置或采摘装置。
作为优选的，控制模块包括用于对测绘端测绘的环境地图或者运行轨迹进行显示的显示模块。
数字测图系统根据环境输入模块测试结果得出农作物排列方式、地上是否有坑洼处、是否为山坡地势，轨迹计算单元根据相应的环境信息进行运算，得出运行轨迹，例如，当农作物呈现排状排列时，运行轨迹为“弓”字型，一方面能够尽可能的缩短运行路线，另一方面能够避免无人驾驶车碾压农作物；当地面出现坑洼时，轨迹计算单元设计的运行路线会对坑洼点进行绕过，避免车子出现抛锚、翻车等现象；当农作物生长在山坡地势时，分别爬坡路线和下坡路线处进行区别化标记，以便驱动模块进行爬坡动力与下坡动力的转换。
有益技术效果：设置测绘端，通过环境输入模块将实地环境生成图片形式传送至轨迹生成模块，轨迹生成模块将实地环境实行数据化处理后运算出相应的运行轨迹，通过控制模块控制无人驾驶车沿预定轨迹移动，完全实现无人驾驶，具有较高的自动化程度。
附图说明
图1为本系统结构简图；
图2为无人驾驶车结构示意图。
图例说明
控制模块及显示模块 1
车轮 2
无人驾驶车承载平台 3
具体实施方式
实施例1 一种农业机器人自动驾驶系统，参见图1-2：包括测绘端和移动端，所述测绘端包括：
用于测量或收集实地环境的环境输入模块；
用于对测绘端位置进行定位的高精度定位模块；
用于根据环境输入模块的测量结果生成运行轨迹的轨迹生成模块；
移动端为无人驾驶车，包括：
用于根据运行轨迹控制无人驾驶车运行的控制模块；控制模块根据运行轨迹控制驾驶车进行运行，对无人驾驶车转弯或者移动提供指令。
用于对测绘端位置进行定位的高精度定位模块；
用于与运行轨迹进行实时数据交换的定位模块；通过与运行轨迹进行实际数据交换判断运行轨迹是否正确，保证运行路线的正确性。
用于对无人驾驶车提供驱动力的驱动模块。
所述高精度定位模块可以是RTK-GPS定位模块。
所述环境输入模块为3D雷达测绘仪或航拍仪。通过环境输入模块将实地环境进行图片化显示。
轨迹生成模块包括数字测图系统和轨迹计算单元。利用环境输入模块测绘的图片生成数字地图，通过轨迹计算单元对数字地图进行处理，从而进行运行轨迹预设。
所述驱动模块为调速电机，无人驾驶车包括至少四个车轮，所述每个车轮对应连接有独立的调速电机。四轮驱动，使无人驾驶车具有充足的动力，并且能够通过对各调速电机的功率控制，实现车辆转弯。
无人驾驶车上放置有农药喷撒装置或采摘装置或农作物冠顶测量装置。一物多用，在无人驾驶车搭载不同的设备使其具有更为丰富的功能。
测绘端和移动端通过有线连接；或者测绘端或移动端上设有无线模块，测绘端和移动端通过无线模块对应连接。
所述无线模块为WiFi模块或者蓝牙模块。
控制模块包括用于对测绘端测绘的环境地图或者运行轨迹进行显示的显示模块。利用显示模块显示运行轨迹，可对其结果进行人为的初步判断，通过人工初步校验，避免出现错误；同时显示模块可显示当前无人驾驶车位置，使人们能够了解当前无人驾驶车的工作完成情况。
设置测绘端，通过环境输入模块将实地环境生成图片形式传送至轨迹生成模块，轨迹生成模块将实地环境实行数据化处理后运算出相应的运行轨迹，通过控制模块控制无人驾驶车沿预定轨迹移动，完全实现无人驾驶，具有较高的自动化程度。
实施例2一种农业机器人自动驾驶系统，参见图1-2：本实施例与上述实施例基本相同，不同之处在于：
轨迹生成模块根据环境输入模块的测绘图片进行地面环境分析，具体地，数字测图系统根据环境输入模块测试结果得出农作物排列方式、地上是否有坑洼处、是否为山坡地势等环境信息判断，轨迹计算单元根据相应的环境信息进行运算，得出运行轨迹，例如，当农作物呈现排状排列时，运行轨迹为“弓”字型，一方面能够尽可能的缩短运行路线，另一方面能够避免无人驾驶车碾压农作物；当地面出现坑洼时，轨迹计算单元设计的运行路线会对坑洼点进行绕过，避免车子出现抛锚、翻车等现象；当农作物生长在山坡地势时，分别爬坡路线和下坡路线处进行区别化标记，以便驱动模块进行爬坡动力与下坡动力的转换。
Claims (6)
1.一种农业机器人自动驾驶系统，包括测绘端和移动端，其特征在于，所述测绘端包括：
用于测量或收集实地环境数据的环境输入模块；
用于对测绘端位置进行定位的高精度定位模块；
用于根据环境输入模块的测量结果生成运行轨迹的轨迹生成模块；
移动端为无人驾驶车，包括：
用于对移动端位置进行定位的高精度定位模块；
用于根据运行轨迹和移动端实时卫星定位数据控制无人驾驶车运动的运动控制模块；
用于对无人驾驶车提供驱动力的驱动模块。
2.根据权利要求1所述的农业机器人自动驾驶系统，其特征在于，所述环境输入模块为3D/2D激光雷达或相机。
3.根据权利要求1所述的农业机器人自动驾驶系统，其特征在于，轨迹生成模块包括轨迹计算单元和记录文件存储单元。
4.根据权利要求1所述的农业机器人自动驾驶系统，其特征在于，所述驱动模块为调速电机，无人驾驶车包括至少三个车轮，所述每个车轮对应连接有独立的调速电机。
5.根据权利要求1所述的农业机器人自动驾驶系统，其特征在于，无人驾驶车上放置有农药喷撒装置或采摘装置。
6.根据权利要求1所述的农业机器人自动驾驶系统，其特征在于，控制模块包括用于对测绘端测绘的环境地图或者运行轨迹进行显示的显示模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720937359.0U CN207216418U (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 农业机器人自动驾驶系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720937359.0U CN207216418U (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 农业机器人自动驾驶系统 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN207216418U true CN207216418U (zh) | 2018-04-10 |
Family
ID=61814698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201720937359.0U Expired - Fee Related CN207216418U (zh) | 2017-07-31 | 2017-07-31 | 农业机器人自动驾驶系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207216418U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108897311A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-27 | 天津大学 | 一种碾压机集群无人驾驶筑坝系统 |
| CN110226370A (zh) * | 2019-04-09 | 2019-09-13 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 履带式微耕机的控制方法及其控制系统 |
| CN110285790A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-09-27 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 农机地形检测系统及运动控制方法 |
| CN110837092A (zh) * | 2018-08-17 | 2020-02-25 | 北京四维图新科技股份有限公司 | 车辆定位、车道级路径规划的方法及装置 |
| WO2021227792A1 (zh) * | 2020-05-12 | 2021-11-18 | 丰疆智能科技股份有限公司 | 农机自动导航方法、农机自动导航系统以及农机 |
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2017
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