CN207147499U - 一种惯性测量模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示一种惯性测量模块，包括电路板主体、设于电路板主体上的至少八个焊盘、集成于电路板主体上的控制单元、第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元，第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元通过电路板主体的内部线路分别与控制单元连接，控制单元、第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元通过电路板主体的内部线路分别与多个焊盘对应连接。本实用新型主要由一个控制单元及三个测量单元集成于一电路板上构成，集成度高，每个单元由一芯片以及少数的电子元件构成，电路设计简单，使其体积小且功耗低，扩大产品的适用范围。

Description

一种惯性测量模块

技术领域

本实用新型涉及惯性导航技术领域，具体地，涉及一种惯性测量模块。

背景技术

惯性测量技术是一种利用陀螺仪、加速度计、气压计等惯性敏感元件和电子计算机，实时测量运载体相对于地面运动的加速度，以确定运载体的位置和地球重力场参数的技术，其被广泛运用到工业、医疗、汽车、无人机、通讯等行业中。但是目前大多数运用了惯性测试技术的惯性导航设备中，惯性测量单元产品一般由多个加速计和多个陀螺仪构成，设计复杂，由多个组件构成，存在体积大和功耗高的缺陷，使惯性测量技术的推广存在阻碍，使其很难推广至民用的消费场合中。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种体积小、集成度高且功耗小的惯性测量模块。

本实用新型公开的一种惯性测量模块，包括：电路板主体、设于电路板主体上的至少八个焊盘、集成于电路板主体上的控制单元、第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元；第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元分别与控制单元连接；控制单元、第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元通过电路板主体的内部线路分别与焊盘连接。

根据本实用新型的一实施方式，电路板主体的边端设有八个焊盘，其包括：VCC端焊盘、GND端焊盘、SCL端焊盘、SDA端焊盘、SDO端焊盘、D0输入端焊盘、D1输入端焊盘以及D2输入端焊盘；VCC端焊盘、GND端焊盘、SCL端焊盘、SDA端焊盘、SDO端焊盘、D0输入端焊盘、D1输入端焊盘以及D2输入端焊盘通过电路板主体的内部线路分别与控制单元、第一测量单元、第二测量单元以及第三测量单元连接。

根据本实用新型的一实施方式，控制单元包括：第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第六电阻、第七电阻、第八电阻、第九电阻、第一电容、第一三极管、第二三极管以及控制芯片；第一电阻和第一电容的一端与控制芯片的VCC端和CL端同时连接VCC焊盘；第一电阻的另一端分别连接第一三极管的集电极和控制芯片的DataIN端；第一电容的另一端连接控制芯片的EN端；第一三极管的基极连接第二电阻的一端，其发射极连接GND端焊盘；第二电阻的另一端连接D2输入端焊盘；第三电阻连接D2输入端焊盘，其另一端连接第二三极管的基极；第二三极管的集电极连接VCC端焊盘，其发射极分别连接第四电阻、第五电阻以及第六电阻的一端；第四电阻的另一端分别与第七电阻的一端和控制芯片的Q0端同时连接第一测量单元；第五电阻的另一端分别与第八电阻的一端和控制芯片的Q1端同时连接第二测量单元；第六电阻的另一端分别与第九电阻的一端和控制芯片的Q2端同时连接第三测量单元；第七电阻、第八电阻以及第九电阻的另一端分别与控制芯片的C输入端以及GND端同时连接GND端焊盘；控制芯片的A输入端连接D0输入端焊盘，其B输入端连接D1输入端焊盘。

根据本实用新型的一实施方式，第一测量单元包括：第十电阻、第十一电阻、第十二电阻、第二电容、第三电容、第四电容以及第一测量芯片；第十电阻的一端连接第一测量芯片的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘；第十一电阻的一端连接第一测量芯片的SLC端，其另一端连接SCL端焊盘；第十二电阻一端连接第一测量芯片的SD0端，其另一端连接SDO端焊盘；第二电容连接第一测量芯片的C1端，其另一端分别与第一测量芯片的RES端以及GND端同时连接GND端焊盘；第三电容和第四电容的一端与第一测量芯片的VDD端以及VDD_IO端同时连接VCC端焊盘；第三电容和第四电容的另一端同时连接GND端焊盘；第一测量芯片的CS端连接控制芯片的Q0端。

根据本实用新型的一实施方式，第二测量单元包括：第十三电阻、第十四电阻、第十五电阻、第十六电阻、第五电容、第六电容、第七电容以及第二测量芯片；第十三电阻的一端连接第二测量芯片的SLC端，其另一端连接SCL端焊盘；第十四电阻的一端连接第二测量芯片的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘；第十五电阻的一端连接第二测量芯片的DEN端，其另一端连接GND端焊盘；第十六电阻连接的一端连接第二测试芯片的SDO端，其另一端连接SDO端焊盘；第五电容的一端与第二测量芯片的VDD_IO端同时连接VCC端焊盘，其另一端连接GND端焊盘；第六电容的一端与第二测量芯片的VDD端同时连接VCC端焊盘，其另一端连接GND端焊盘；第七电容的一端连接第二测量芯片的PLLFILT端，其另一端与第二测量芯片的RES6端同时连接GND端焊盘；第二测量芯片的DRDY端连接GND端焊盘；第二测量芯片的GND端、RES1端、RES2端、RES3端以及RES4端同时连接GND端焊盘；的第二测试芯片的CS端连接控制芯片的Q1端。

根据本实用新型的一实施方式，第三测量单元包括：第十七电阻、第十八电阻、第十九电阻、第八电容以及第三测量芯片；第十七电阻的一端连接第三测量芯片的SLC端，其另一端连接SCL端焊盘；第十八电阻的一端连接第三测量芯片的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘；第十九电阻的一端连接第三测量芯片的SDO端，其另一端连接SDO端焊盘；第八电容的一端与第三测量芯片的VDD端及VDD_IO端同时连接VCC端焊盘，其另一端与第三测量芯片的两GND端同时连接GND端焊盘；第三测量芯片的RES端连接GND端焊盘；第三测量芯片的CS端连接控制芯片的Q2端。

根据本实用新型的一实施方式，控制芯片的型号为M74HC259YRM13TR、M74HC259RM13TR、M74HC259TTR和M74HC259YTTR中的一种。

根据本实用新型的一实施方式，第一测量芯片的型号为LIS3MDL和LIS3MDLTR中的一种。

根据本实用新型的一实施方式，第二测量芯片的型号为LSM6DS3、LSM6DS33TR和LSM6DS33HTR中的一种。

根据本实用新型的一实施方式，第三测量芯片的型号为LPS22HB。

本实用新型区别于现有技术的有益效果是：本实用新型主要由一个控制单元和三个测量单元集成于一电路板上构成，集成度高，电路设计简单，同时每个测量单元由一测量芯片以及少数的电子元件构成，使其体积小且功耗低，扩大产品的适用范围。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例中惯性测量模块的结构示意图；

图2为实施例中控制单元单元的电路原理图；

图3为实施例中第一测量单元的电路原理图；

图4为实施例中第二测量单元的电路原理图；

图5为实施例中第三测量单元的电路原理图；

图6为实施例中惯性测量模块的外部连接示意图。

附图标记说明：1、电路板主体；2、焊盘；3、控制单元；4、第一测量单元；5、第二测量单元；6、第三测量单元；21、VCC端焊盘；22、GND端焊盘；23、SCL端焊盘；24、SDA端焊盘；25、SDO端焊盘；26、D0输入端焊盘；27、D1输入端焊盘；28、D2输入端焊盘；29、RX端焊盘；30、TX端焊盘；R1、第一电阻；R2、第二电阻；R3、第三电阻；R4、第四电阻；R5、第五电阻；R6、第六电阻；R7、第七电阻；R8、第八电阻；R9、第九电阻；R10、第十电阻；R11、第十一电阻；R12、第十二电阻；R13、第十三电阻；R14、第十四电阻；R15、第十五电阻；R16、第十六电阻；R17、第十七电阻；R18、第十八电阻；R19、第十九电阻；C1、第一电容；C2、第二电容；C3、第三电容；C4、第四电容；C5、第五电容；C6、第六电容；C7、第七电容；C8、第八电容；C9、第九电容；U100、控制芯片；U110、第一测量芯片；U120、第二测量芯片；U130、第三测量芯片。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例：

本实施例提供一种惯性测量模块。请参考图1所示，其实施例中惯性测量模块的结构示意图。惯性测量模块包括电路板主体1、设于电路板主体1上的至少八个焊盘2、集成于电路板主体1上的控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6，第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6分别与控制单元3连接，控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6通过电路板主体1的内部线路分别与焊盘2连接。其中，本实用新型的控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6通过SMT贴片的方式焊接于电路板主体1上，但不限于上述方式，SMT贴片技术是现有成熟的PCB加工技术，具有高效精准的优点，通过SMT贴片技术生产惯性测量模块可提高生产效率以及产品的稳定性。

本实用新型的惯性测量模块将控制单元3、第一测量单元3、第二测量单元4以及第三测量单元5集成于一电路板主体1上，集成度高，无需传统的多个加速计和陀螺仪组件，设计简单，使惯性测量模块可应用于更大的范围。

进一步地，请继续参考图1，电路板主体1的边端设有八个焊盘2，其包括：VCC端焊盘21、GND端焊盘22、SCL端焊盘23、SDA端焊盘24、SDO端焊盘25、D0输入端焊盘26、D1输入端焊盘27以及D2输入端焊盘28；VCC端焊盘21、GND端焊盘22、SCL端焊盘23、SDA端焊盘24、SDO端焊盘25、D0输入端焊盘26、D1输入端焊盘27以及D2输入端焊盘28通过电路板主体1的内部线路分别与控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6连接。VCC端焊盘21、GND端焊盘22、SCL端焊盘23、SDA端焊盘24、SDO端焊盘25、D0输入端焊盘26、D1输入端焊盘27以及D2输入端焊盘28通过电路板主体1的内部线路分别与控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6连接，使用时只需要通过八个焊盘2与外部连接，使用简易。

进一步地，请参考图2所示，其为实施例中控制单元单元的电路原理图，控制单元3包括第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第九电阻R9、第一电容C1、第一三极管Q1、第二三极管Q2以及控制芯片U100。第一电阻R1和第一电容C1的一端与控制芯片U4的VCC端和CL端同时连接VCC焊盘21，第一电阻R1的另一端分别连接第一三极管Q3的集电极和控制芯片U4的DataIN端，第一电容C1的另一端连接控制芯片U4的EN端，第一三极管Q1的基极连接第二电阻R2的一端，其发射极连接GND端焊盘22，第二电阻R2的另一端连接D2输入端焊盘28，第三电阻R3连接D2输入端焊盘28，其另一端连接第二三极管Q2的基极，第二三极管Q2的集电极连接VCC端焊盘21，其发射极分别连接第四电阻R4、第五电阻R5以及第六电阻R6的一端，第四电阻R4的另一端分别与第七电阻R7的一端和控制芯片U100的Q0端同时连接第一测量单元4；第五电阻R5的另一端分别与第八电阻R8的一端和控制芯片U100的Q1端同时连接第二测量单元5，第六电阻R6的另一端分别与第九电阻R9的一端和控制芯片U100的Q2端同时连接第三测量单元6，第七电阻R7、第八电阻R8以及第九电阻R9的另一端分别与控制芯片U100的C输入端以及GND端同时连接GND端焊盘22，控制芯片U100的A输入端连接D0输入端焊盘26，其B输入端连接D1输入端焊盘27。其中，控制芯片U100的型号为M74HC259YRM13TR、M74HC259RM13TR、M74HC259TTR和M74HC259YTTR中的一种。其中，经过多次调试，将第一电阻R1、第七电阻R7、第八电阻R8以及第九电阻R9设为2200欧姆，第二电阻R2和第三电阻R3设为100欧姆，第四电阻R4、第五电阻R5以及第六电阻R6设为300欧姆电阻，有效提高控制单元3的工作的稳定性。通过控制芯片U100可精准控制惯性测量模块的中第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6的工作，保证惯性测量模块的工作的稳定性和精准性，提高惯性测量模块的工作性能。

进一步地，请参考图3所示，其为实施例中第一测量单元的电路原理图，第一测量单元4包括第十电阻R10、第十一电阻R11、第十二电阻R12、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4以及第一测量芯片U110。第十电阻R10的一端连接第一测量芯片U110的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘24，第十一电阻R11的一端连接第一测量芯片U110的SLC端，其另一端连接SCL端焊盘23，第十二电阻R12一端连接第一测量芯片U110的SD0端，其另一端连接SDO端焊盘25，第二电容C2连接第一测量芯片U110的C1端，其另一端分别与第一测量芯片U110的RES端以及GND端同时连接GND端焊盘22，第三电容C3和第四电容C4的一端与第一测量芯片U110的VDD端以及VDD_IO端同时连接VCC端焊盘21，第三电容C3和第四电容C4的另一端同时连接GND端焊盘22，第一测量芯片U110的CS端连接控制芯片U100的Q0端。其中，第一测量芯片型号为LIS3MDL和LIS3MDLTR中的一种，LIS3MDL和LIS3MDLTR为3轴惯性感测器，尺寸小，高性能，可测量260至1260hPa的绝对压力数据，同时经过多次调试，将第十电阻R10、第十一电阻R11以及第十二电阻R12设为100欧姆，第二电容C2和第三电容C3设为100纳法，第四电容C4设为1微法，有效增强第一测量单元3的工作稳定性。

进一步地，请参考图4所示，其为实施例中第二测量单元的电路原理图，第二测量单元5包括第十三电阻R13、第十四电阻R14、第十五电阻R15、第十六电阻R16、第五电容C5、第六电容C6、第七电容C7以及第二测量芯片U120。第十三电阻R13的一端连接第二测量芯片U120的SLC端，其另一端连接SCL端焊盘23，第十四电阻R14的一端连接第二测量芯片U120的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘24，第十五电阻R15的一端连接第二测量芯片U120的DEN端，其另一端连接GND端焊盘22，第十六电阻R16连接的一端连接第二测试芯片U120的SDO端，其另一端连接SDO端焊盘25，第五电容C5的一端与第二测量芯片U120的VDD_IO端同时连接VCC端焊盘21，其另一端连接GND端焊盘22，第六电容C6的一端与第二测量芯片U120的VDD端同时连接VCC端焊盘21，其另一端连接GND端焊盘22，第七电容C7的一端连接第二测量芯片U120的PLLFILT端，其另一端与第二测量芯片U120的RES6端同时连接GND端焊盘22，第二测量芯片U120的DRDY端连接GND端焊盘22，第二测量芯片U120的GND端、RES1端、RES2端、RES3端以及RES4端同时连接GND端焊盘22，第二测试芯片U120的CS端连接控制芯片U100的Q1端。其中第二测量芯片U2的型号为LSM6DS3、LSM6DS33TR和LSM6DS33HTR中的一种，LSM6DS3、LSM6DS33TR和LSM6DS33HTR为6轴惯性感测器，尺寸小，高性能，可测量数码温度、负16g至正16g的3维数码加速度、负2000dps至正2000dps的3维数码角度以及负2000dps至正2000dps的数码角速率。同时经过多次调试，将第十三电阻R13、第十四电阻R14以及第十六电阻R16设为100欧姆，第十五电阻R15设为0欧姆，第五电容C5和第六电容C6设为100纳法，第七电容C7设为10纳法可有效增强第二测量单元4的工作稳定性。

进一步地，请参考图5所示，其为实施例中第三测量单元的电路原理图，第三测量单元6包括第十七电阻R17、第十八电阻R18、第十九电阻R19、第八电容C8以及第三测量芯片U130。第十七电阻R17的一端连接第三测量芯片U130的SCL端，其另一端连接SCL端焊盘23，第十八电阻R18的一端连接第三测量芯片U130的SDA端，其另一端连接SDA端焊盘24，第十九电阻R19的一端连接第三测量芯片U130的SDO端，其另一端连接SDO端焊盘25，第八电容C8的一端与第三测量芯片U130的VDD端及VDD_IO端同时连接VCC端焊盘21，其另一端与第三测量芯片U130的两GND端同时连接GND端焊盘22，第三测量芯片U130的RES端连接GND端焊盘22，第三测量芯片U130的CS端连接控制芯片U100的Q2端。其中第三测量芯片U130的型号为LPS22HB，LPS22HB为3轴惯性感测器，尺寸小，性能高，可测量正16g至负16g的3维数码磁场。同时经过多次调试，将第十七电阻R17、第十八电阻R18以及第十九电阻R19设为100欧姆，第八电容C8设为100纳法，可使第三测量单元5的具备最佳工作性能。

本实用新型中的第一测量单元3、第二测量单元4以及第三测量单元5采用尺寸小及高性能的惯性感测器搭配简单的电路设计和少数的电子元件，无需由传统的多个加速计和多个陀螺仪构成，使其功耗小，且体积小至15.20mm*15.20mm*1.00mm，同时第一测量芯片U110负责测量的绝对压力，第二测量芯片U120负责测量数码温度、3维数码加速度、3维数码角度以及数码角速率，第三测量芯片U130负责测量3维数码磁场，使惯性测量模块可输出10轴测量维度的数码数据，功能丰富，进一步扩大惯性测量模块的适用范围。

另外值得注意的是，如图1所示，焊盘2为邮票孔焊盘，邮票孔焊盘内侧为弧形，使其具有上锡面积大的优点，使惯性测量模块在生产贴装过程中，上锡饱满，使惯性测量模块固定焊接在PCB板上更加牢固可靠，进一步提高惯性测量模块的稳定性。同时，电路板主体1采用四层PCB板工艺，其具有薄、小且稳定性高的优点，进一步提高惯性测量模块的稳定性和抗干扰能力。

本实用新型的运作原理如下：

请参考图6所示，其为实施例中惯性测量模块的外部连接示意图，惯性测量模块可设计为12个焊盘2，其包括两VCC端焊盘21、两GND端焊盘22、SCL端焊盘23、SDA端焊盘24、SDO端焊盘25、D0输入端焊盘26、D1输入端焊盘27、D2输入端焊盘28、RX端焊盘29以及TX端焊盘30，使用时只使用其中一VCC端焊盘21和一GND端焊盘22、SCL端焊盘23、SDA端焊盘24、SDO端焊盘25、D0输入端焊盘26、D1输入端焊盘27、D2输入端焊盘28，RX端焊盘29和TX端焊盘30保留。

用户可以根据实际需要选择使用I²C接口、3线SPI接口或4线SPI接口接入使用惯性测量模块。使用时，外部提供第九电容C9，第九电容C9的一端和VCC端焊盘21同时接入外部3.3V电压，其另一端接地，当使用I²C接口接入惯性测量模块时，SDA线和SCL线分别对应连接SCL端焊盘23和SDA端焊盘24；当使用3线SPI接口接入惯性测量模块时，SDI线连接SCL端焊盘23，SPC线连接SDA端焊盘24，CS线连接D2输入端焊盘28；当使用4线SPI接口接入惯性测量模块时，SDI线连接SDA端焊盘24，SPC线连接SCL端焊盘23，SDO线连接SDO端焊盘25，CS线连接D2输入端焊盘28。惯性测量模块通电工作时，工作电压由VCC端焊盘21接入至控制芯片U100的VDD端，第一测量芯片U110的VDD端和VDD_IO端，第二测量芯片U120的VDD端和VDD_IO端，以及第三测量芯片U130的VDD端和VDD_IO端；通电后，控制芯片U100负责控制第一测量芯片U110、第二测量芯片U120以及第三测量芯片U130的片选信号，第一测量芯片U110负责测量260至1260hPa的绝对压力数据，第二测量芯片U120负责测量数码温度、负16g至正16g的3维数码加速度、负2000dps至正2000dps的3维数码角度以及负2000dps至正2000dps的数码角速率，第三测量芯片U130负责测量正16g至负16g的3维数码磁场；运行测量时，DO输入端焊盘26和D1输入端焊盘27连接外部控制信号线，通过DO输入端焊盘26和D1输入端焊盘27输入控制信号至控制芯片U100的A输入端和B输入端，当选中第一测量单元4工作时，控制芯片U100通过其Q0端输出片选信号至第一测量芯片U1的CS端，第一测量芯片U110工作，第一测量芯片U110的SLC端、SDA端及SDO端分别与SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25连接，第一测量芯片U110通过SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25输出测量数据；当选中第二测量单元5工作时，控制芯片U100通过其Q1端输出片选信号至第二测量芯片U120的CS端，第二测量芯片U120工作，第二测量芯片U120的SLC端、SDA端及SDO端分别与SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25连接，第二测量芯片U120通过SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25输出测量数据；当选中第三测量单元6工作时，控制芯片U100通过其Q2端输出片选信号至第三测量芯片U130的CS端，第三测量芯片U130的SLC端、SDA端及SDO端分别与SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25连接，第三测量芯片U130通过SCL端焊盘23、SDA端焊盘24及SDO端焊盘25输出测量数据；当惯性测量模块的VCC端焊盘21停止供电后，控制芯片U100、第一测量芯片U110、第二测量芯片U120以及第三测量芯片U130停止供电，控制单元3、第一测量单元4、第二测量单元5以及第三测量单元6停止工作。

上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种惯性测量模块，其特征在于，包括：电路板主体(1)、集成于电路板主体(1)上的控制单元(3)、第一测量单元(4)、第二测量单元(5)、第三测量单元(6)以及设于所述电路板主体(1)上的至少八个焊盘(2)；所述第一测量单元(4)、第二测量单元(5)以及第三测量单元(6)分别与所述控制单元(3)连接；所述控制单元(3)、第一测量单元(4)、第二测量单元(5)以及第三测量单元(6)通过所述电路板主体(1)的内部线路分别与所述焊盘(2)连接。

2.根据权利要求1所述的惯性测量模块，其特征在于，所述电路板主体(1)的边端设有八个焊盘(2)，其包括：VCC端焊盘(21)、GND端焊盘(22)、SCL端焊盘(23)、SDA端焊盘(24)、SDO端焊盘(25)、D0输入端焊盘(26)、D1输入端焊盘(27)以及D2输入端焊盘(28)；所述VCC端焊盘(21)、GND端焊盘(22)、SCL端焊盘(23)、SDA端焊盘(24)、SDO端焊盘(25)、D0输入端焊盘(26)、D1输入端焊盘(27)以及D2输入端焊盘(28)通过所述电路板主体(1)的内部线路分别与所述控制单元(3)、第一测量单元(4)、第二测量单元(5)以及第三测量单元(6)连接。

3.根据权利要求2所述的惯性测量模块，其特征在于，所述控制单元(3)包括：第一电阻(R1)、第二电阻(R2)、第三电阻(R3)、第四电阻(R4)、第五电阻(R5)、第六电阻(R6)、第七电阻(R7)、第八电阻(R8)、第九电阻(R9)、第一电容(C1)、第一三极管(Q1)、第二三极管(Q2)以及控制芯片(U100)；所述第一电阻(R1)和第一电容(C1)的一端与所述控制芯片(U100)的VCC端和CL端同时连接所述VCC端焊盘(21)；所述第一电阻(R1)的另一端分别连接所述第一三极管(Q3)的集电极和所述控制芯片(U100)的DataIN端；所述第一电容(C1)的另一端连接所述控制芯片(U100)的EN端；所述第一三极管(Q1)的基极连接所述第二电阻(R2)的一端，其发射极连接所述GND端焊盘(22)；所述第二电阻(R2)的另一端连接所述D2输入端焊盘(28)；所述第三电阻(R3)连接所述D2输入端焊盘(28)，其另一端连接所述第二三极管(Q2)的基极；所述第二三极管(Q2)的集电极连接所述VCC端焊盘(21)，其发射极分别连接所述第四电阻(R4)、第五电阻(R5)以及第六电阻(R6)的一端；所述第四电阻(R4)的另一端分别与所述第七电阻(R7)的一端和所述控制芯片(U100)的Q0端同时连接所述第一测量单元(4)；所述第五电阻(R5)的另一端分别与所述第八电阻(R8)的一端和所述控制芯片(U100)的Q1端同时连接所述第二测量单元(5)；所述第六电阻(R6)的另一端分别与所述第九电阻(R9)的一端和所述控制芯片(U100)的Q2端同时连接所述第三测量单元(6)；所述第七电阻(R7)、第八电阻(R8)以及第九电阻(R9)的另一端分别与所述控制芯片(U100)的C输入端以及GND端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述控制芯片(U100)的A输入端连接所述D0输入端焊盘(26)，其B输入端连接所述D1输入端焊盘(27)。

4.根据权利要求3所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第一测量单元(4)包括：第十电阻(R10)、第十一电阻(R11)、第十二电阻(R12)、第二电容(C2)、第三电容(C3)、第四电容(C4)以及第一测量芯片(U110)；所述第十电阻(R10)的一端连接所述第一测量芯片(U110)的SDA端，其另一端连接所述SDA端焊盘(24)；所述第十一电阻(R11)的一端连接所述第一测量芯片(U110)的SLC端，其另一端连接所述SCL端焊盘(23)；所述第十二电阻(R12)一端连接所述第一测量芯片(U110)的SD0端，其另一端连接SDO端焊盘(25)；所述第二电容(C2)连接所述第一测量芯片(U110)的C1端，其另一端分别与所述第一测量芯片(U110)的RES端以及GND端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述第三电容(C3)和第四电容(C4)的一端与所述第一测量芯片(U110)的VDD端以及VDD_IO端同时连接VCC端焊盘(21)；所述第三电容(C3)和第四电容(C4)的另一端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述第一测量芯片(U110)的CS端连接所述控制芯片(U100)的Q0端。

5.根据权利要求3所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第二测量单元(5)包括：第十三电阻(R13)、第十四电阻(R14)、第十五电阻(R15)、第十六电阻(R16)、第五电容(C5)、第六电容(C6)、第七电容(C7)以及第二测量芯片(U120)；所述第十三电阻(R13)的一端连接所述第二测量芯片(U120)的SLC端，其另一端连接所述SCL端焊盘(23)；所述第十四电阻(R14)的一端连接所述第二测量芯片(U120)的SDA端，其另一端连接所述SDA端焊盘(24)；所述第十五电阻(R15)的一端连接所述第二测量芯片(U120)的DEN端，其另一端连接所述GND端焊盘(22)；所述第十六电阻(R16)连接的一端连接所述第二测量芯片(U120)的SDO端，其另一端连接所述SDO端焊盘(25)；所述第五电容(C5)的一端与所述第二测量芯片(U120)的VDD_IO端同时连接所述VCC端焊盘(21)，其另一端连接所述GND端焊盘(22)；所述第六电容(C6)的一端与所述第二测量芯片(U120)的VDD端同时连接所述VCC端焊盘(21)，其另一端连接所述GND端焊盘(22)；所述第七电容(C7)的一端连接所述第二测量芯片(U120)的PLLFILT端，其另一端与所述第二测量芯片(U120)的RES6端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述第二测量芯片(U120)的DRDY端连接所述GND端焊盘(22)；所述第二测量芯片(U120)的GND端、RES1端、RES2端、RES3端以及RES4端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述的第二测量芯片(U120)的CS端连接所述控制芯片(U100)的Q1端。

6.根据权利要求3所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第三测量单元(6)包括：第十七电阻(R17)、第十八电阻(R18)、第十九电阻(R19)、第八电容(C8)以及第三测量芯片(U130)；所述第十七电阻(R17)的一端连接所述第三测量芯片(U130)的SCL端，其另一端连接所述SCL端焊盘(23)；所述第十八电阻(R18)的一端连接所述第三测量芯片(U130)的SDA端，其另一端连接所述SDA端焊盘(24)；所述第十九电阻(R19)的一端连接所述第三测量芯片(U130)的SDO端，其另一端连接所述SDO端焊盘(25)；所述第八电容(C8)的一端与所述第三测量芯片(U130)的VDD端及VDD_IO端同时连接所述VCC端焊盘(21)，其另一端与所述第三测量芯片(U130)的两GND端同时连接所述GND端焊盘(22)；所述第三测量芯片(U130)的RES端连接所述GND端焊盘(22)；所述第三测量芯片(U130)的CS端连接所述控制芯片(U100)的Q2端。

7.根据权利要求3所述的惯性测量模块，其特征在于，所述控制芯片(U100)的型号为M74HC259YRM13TR、M74HC259RM13TR、M74HC259TTR和M74HC259YTTR中的一种。

8.根据权利要求4所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第一测量芯片(U110)的型号为LIS3MDL和LIS3MDLTR中的一种。

9.根据权利要求5所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第二测量芯片(U120)的型号为LSM6DS3、LSM6DS33TR和LSM6DS33HTR中的一种。

10.根据权利要求6所述的惯性测量模块，其特征在于，所述第三测量芯片(U130)的型号为LPS22HB。