CN207123759U - 一种高精度导航机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种高精度导航机器人，包括机器人本体，设于机器人本体前端的激光雷达器，及设于机器人本体下端的扫码器；所述激光雷达器、扫码器与设有的控制中心电性连接；所述扫码器对贴附于地面的二维码识别，并将识别的信息传送至控制中心，以控制激光雷达器及机器人本体。本实用新型机器人本体在利用激光雷达SALM导航运动的过程中，通过安装在机器人结构本体上的扫码器识别地面粘贴二维码，确定机器人精确调整位置，之后关闭激光SLAM定位导航功能，启用惯性导航功能，利用机器人本体的电机的编码器和机器人本体的结构数据导航，显著地提高了机器人抵达站点的精度，实现了毫米级的站点精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV设备，更具体地说是指一种高精度导航机器人。
背景技术
在移动机器人领域，移动机器人是机器人研究领域的一个重要分支，移动机器人在集激光SLAM定位技术、多传感器数据融合、图像处理技术、运动控制、路径规划及导航等技术，是当前机器人技术的一个热点，同时也是难点。利用激光SLAM导航的机器人停在某一固定位置(即本实用新型专利用提高的站点)的精度并不是特别高，会存在定位跳动的情况，导致机器人的站点精度仅为厘米级精度，不能达到毫米级的精度
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种高精度导航机器人。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种高精度导航机器人，包括机器人本体，设于机器人本体前端的激光雷达器，及设于机器人本体下端的扫码器；所述激光雷达器、扫码器与设有的控制中心电性连接；所述扫码器对贴附于地面的二维码识别，并将识别的信息传送至控制中心，以控制激光雷达器及机器人本体。
其进一步技术方案为：所述激光雷达器固定于机器人本体设有的安装座；所述安装座为拱形结构的板材，所述板材两端与机器人本体固定；所述激光雷达器固定于板材设有的隆起部。
其进一步技术方案为：所述安装座为所述激光雷达器与安装座之间设有缓冲垫。
其进一步技术方案为：所述扫码器固定于机器人本体设有的固定座；所述固定座朝向机器人本体下端设有容纳腔；所述扫码器的延伸至容纳腔内。
其进一步技术方案为：所述扫码器与固定座之间设有安装架；所述安装架设置于固定座，且扫码器的侧面与安装架的侧面固定联接。
其进一步技术方案为：所述扫码器外周与固定座之间设有防震弹簧。
其进一步技术方案为：所述机器人本体底部设有防护板；所述防护板竖直设置，并设置于激光雷达器及扫码器外周。
本实用新型与现有技术相比的有益效果是：本实用新型机器人本体在利用激光雷达SALM导航运动的过程中，通过安装在机器人结构本体上的扫码器识别地面粘贴二维码，确定机器人精确调整位置，之后关闭激光SLAM定位导航功能，启用惯性导航功能，利用机器人本体的电机的编码器和机器人本体的结构数据导航，显著地提高了机器人抵达站点的精度，实现了毫米级的站点精度。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。
附图说明
图1为本实用新型一种高精度导航机器人的立体结构图；
图2为本实用新型一种高精度导航机器人的仰视图；
图3为本实用新型一种高精度导航机器人的去掉外壳的局部视图；
图4为图3的A—A剖视局部图。
具体实施方式
为了更充分理解本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例对本实用新型的技术方案进一步介绍和说明，但不局限于此。
如图1至图4为本实用新型实施例的图纸。
一种导航机器人，包括机器人本体10，设于机器人本体10前端的激光雷达器20，及设于机器人本体10下端的扫码器30。激光雷达器20、扫码器30与设有的控制中心电性连接。扫码器30对贴附于地面的二维码识别，并将识别的信息传送至控制中心，以控制激光雷达器20及机器人本体10。
激光雷达器20固定于机器人本体10设有的安装座21。安装座21为拱形结构的板材，所述板材两端与机器人本体10固定。激光雷达器20固定于板材设有的隆起部。拱形结构是通过板材折弯而成，这样方便安装，也具有防震的作用。
于其他实施例中，安装座21为所述激光雷达器20与安装座21之间设有缓冲垫，避免机器人本体10在行走的过程中发生颤动。
扫码器30固定于机器人本体10设有的固定座31。固定座31朝向机器人本体10下端设有容纳腔32，且扫码器30的延伸至容纳腔32内。扫码器30的扫码镜头朝下设置，并延伸到容纳腔32内。
扫码器30与固定座31之间设有安装架33。安装架33设置于固定座31，且扫码器30的侧面与安装架33的侧面固定联接。
于其他实施例中，扫码器30外周与固定座31之间设有防震弹簧，避免机器人本体10在行走的过程中，扫码器30受到了抖动导致扫码不准确。
机器人本体10底部设有防护板11。防护板11竖直设置，并设置于激光雷达器20及扫码器30外周。
具体的工作过程，在机器人本体10上的扫码器20，在机器人本体10抵达站点前的某一固定距离位置粘贴一张二维码贴纸，要求二维码贴纸的X方向与机器人前进方向一致，Y方向垂直于机器人的前进方向，且二维码贴纸的中线与机器人移动的中线重合。
机器人本体10在移动的过程中，可识别二维码的扫码器20检测到地面上粘贴的二维码贴纸，并将检测信息传到机器人本体10的控制中心，且控制中心明确了机器人本体10的当前位置距离机器人即将抵达的站点位置的真实物理距离，该距离是确定的。
此时，机器人本体10接收到扫码器20的信息之后，将机器人本体10的导航方式从激光SLAM导航(其中，激光雷达器20实现激光SLAM导航)切换到惯性导航，利用机器人本体10中的编码器信息、电机减速比以及车轮直径等信息开始惯性导航，由于二维码粘贴的位置到机器人本体10需要抵达的站点距离是确定的，惯性导航可以通过速度规划，准确的抵达到站点，最终实现毫米级的站点精度。
综上所述，本实用新型机器人本体在利用激光雷达SALM导航运动的过程中，通过安装在机器人结构本体上的扫码器识别地面粘贴二维码，确定机器人精确调整位置，之后关闭激光SLAM定位导航功能，启用惯性导航功能，利用机器人本体的电机的编码器和机器人本体的结构数据导航，显著地提高了机器人抵达站点的精度，实现了毫米级的站点精度。
上述仅以实施例来进一步说明本实用新型的技术内容，以便于读者更容易理解，但不代表本实用新型的实施方式仅限于此，任何依本实用新型所做的技术延伸或再创造，均受本实用新型的保护。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。
Claims (7)
1.一种高精度导航机器人，其特征在于，包括机器人本体，设于机器人本体前端的激光雷达器，及设于机器人本体下端的扫码器；所述激光雷达器、扫码器与设有的控制中心电性连接；所述扫码器对贴附于地面的二维码识别，并将识别的信息传送至控制中心，以控制激光雷达器及机器人本体。
2.根据权利要求1所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述激光雷达器固定于机器人本体设有的安装座；所述安装座为拱形结构的板材，所述板材两端与机器人本体固定；所述激光雷达器固定于板材设有的隆起部。
3.根据权利要求2所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述安装座为所述激光雷达器与安装座之间设有缓冲垫。
4.根据权利要求1所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述扫码器固定于机器人本体设有的固定座；所述固定座朝向机器人本体下端设有容纳腔；所述扫码器的延伸至容纳腔内。
5.根据权利要求4所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述扫码器与固定座之间设有安装架；所述安装架设置于固定座，且扫码器的侧面与安装架的侧面固定联接。
6.根据权利要求4所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述扫码器外周与固定座之间设有防震弹簧。
7.根据权利要求1所述的一种高精度导航机器人，其特征在于，所述机器人本体底部设有防护板；所述防护板竖直设置，并设置于激光雷达器及扫码器外周。
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| CN201721840737.XU CN207123759U (zh) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | 一种高精度导航机器人 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108955667A (zh) * | 2018-08-02 | 2018-12-07 | 苏州中德睿博智能科技有限公司 | 一种融合激光雷达与二维码的复合导航方法、装置及系统 |
| CN109100738A (zh) * | 2018-08-20 | 2018-12-28 | 武汉理工大学 | 一种基于多传感器信息融合的可靠定位系统及方法 |
| CN112660269A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-04-16 | 苏州阿甘机器人有限公司 | 一种防碰撞的agv智能搬运小车 |
| CN113654549A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-11-16 | 北京迈格威科技有限公司 | 导航方法、导航系统、导航设备、搬运系统及存储介质 |
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2017
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