CN207117042U - 一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 - Google Patents
一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207117042U CN207117042U CN201721087464.6U CN201721087464U CN207117042U CN 207117042 U CN207117042 U CN 207117042U CN 201721087464 U CN201721087464 U CN 201721087464U CN 207117042 U CN207117042 U CN 207117042U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- power transmission
- transmission cable
- output end
- video camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
本实用新型提出了一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，属于视觉控制技术领域。所述装置包括装置主控器、多个激光找正探测器、远程无线通信装置、图像信号处理器和图像采集单元。本实用新型提出的视觉控制装置解决了现有巡检机器人的视觉控制装置不适用于输电线缆的问题。本实用新型提出的视觉控制装置适用于任何应用于输电线缆检测的机器人领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种自走式输电线缆巡检机器人视觉控制装置，属于视觉控制技术领域。
背景技术
巡检机器人是工程应用中，工程设备或设施自动检测不可缺少的机器人设备。输电线作为现代工业电力设备以及城市用电设施中最必不可少的设施。由于输电线通常为架设在高处的线缆，现阶段，对输电线缆的检测仍然需要通过人工逐一检测的方式进行输电线的巡检。因此，应用巡检机器人对每条输电线缆进行巡检为输电线缆的检修提供了保障。由于输电线缆架设在高处，工作人员在地面无法查看，因此，巡检机器人需要将其所走过的输电线缆的实际情况实施传输给地面上的工作人员，方便工作人员判断输电线缆的质量情况。但是现有巡检机器人的视觉控制装置均为地面巡检过程实用的视觉设备，并不适用于输电线缆的检测。
实用新型内容
本实用新型为了解决现有巡检机器人的视觉控制装置不适用于输电线缆检测的技术问题，提出了一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，所采取的技术方案如下：
一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，所述装置包括装置主控器1、多个激光找正探测器2、远程无线通信装置3、图像信号处理器4和图像采集单元5；所述装置主控器1的激光探测信号接收端与多个激光找正探测器2的探测信号输出端相连；所述远程无线通信装置3的无线信号交互端与装置主控器2的无线信号交互端相连；所述图像信号处理器4的图像信号输出端与装置主控制器1图像信号输入端相连；所述图像信号处理器4的无线数据输出端与远程无线通信装置3的无线信号接收端相连；所述图像采集单元5的图像信号输出端与图像信号处理器4的图像信号输入端相连。
进一步地，所述多个激光找正探测器2包括三个激光找正探测器；所述三个激光找正探测器分别为激光找正探测器A、激光找正探测器B和激光找正探测器C。
进一步地，所述图像采集单元5包括红外热像仪51、摄像机A 52和摄像机B 53；所述红外热像仪51的图形信号输出端和摄像机A 52和摄像机B 53的图像信号输出端即为所述图像采集单元5的图像信号输出端。
进一步地，所述摄像机A 52和摄像机B 53均采用可见光摄像机。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型提出的一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，不仅通过图像采集单元和无线通信装置实现地面工作人员对输电线缆待检部位外观和温度状况的远程巡查与监控，同时，地面工作人员可以利用摄像机采集的机器人所在的位置状态和多个激光找正探测器来实现对机器人动作的精确控制和调整，保证了输电线缆的全方位精确巡检。
附图说明
图1为本实用新型所述视觉控制装置的结构示意图。
(1，装置主控器；2，多个激光找正探测器；3，远程无线通信装置；4，图像信号处理器；5，图像采集单元；51，红外热像仪；52，摄像机A；53，摄像机B)
具体实施方式
下面结合具体实施例对本实用新型做进一步说明，但本实用新型不受实施例的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。
以下实施方式中所用材料、仪器和方法，未经特殊说明，均为本领域常规材料、仪器和方法，均可通过商业渠道获得。
实施例1
参见图1详细说明本实施例，本实施例所述一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，包括装置主控器1、多个激光找正探测器2、远程无线通信装置3、图像信号处理器4和图像采集单元5；所述装置主控器1的激光探测信号接收端与多个激光找正探测器2的探测信号输出端相连；所述远程无线通信装置3的无线信号交互端与装置主控器2的无线信号交互端相连；所述图像信号处理器4的图像信号输出端与装置主控制器1图像信号输入端相连；所述图像信号处理器4的无线数据输出端与远程无线通信装置3的无线信号接收端相连；所述图像采集单元5的图像信号输出端与图像信号处理器4的图像信号输入端相连。
本实施例提出的一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，不仅通过图像采集单元和无线通信装置实现地面工作人员对输电线缆待检部位外观和温度状况的远程巡查与监控，同时，地面工作人员可以利用摄像机采集的机器人所在的位置状态，来实现对机器人动作的精确控制和调整，保证了输电线缆的全方位精确巡检。
实施例2
参见图1详细说明本实施例，本实施例是对实施例1所述应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置的进一步限定，所述多个激光找正探测器2包括三个激光找正探测器；所述三个激光找正探测器分别为激光找正探测器A、激光找正探测器B和激光找正探测器C。
实施例3
参见图1详细说明本实施例，本实施例是对实施例1所述应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置的进一步限定，所述图像采集单元5包括红外热像仪51、摄像机A52和摄像机B 53；所述红外热像仪51的图形信号输出端和摄像机A 52和摄像机B 53的图像信号输出端即为所述图像采集单元5的图像信号输出端。
所述视觉控制装置还包括超声探头和电磁感应探头，所述超声探头和电磁感应探头的检测信号输出端与无线远程通信器的无线信号输入端相连。以便探查线缆是否有腐蚀、松动、损坏等问题。
实施例4
参见图1详细说明本实施例，本实施例是对实施例3所述应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置的进一步限定，所述摄像机A 52和摄像机B 53均采用可见光摄像机。
其中，装置主控器是巡检机器人控制系统的核心部件，可以采用现有智能芯片(单片机或DSP等)为核心的主控器，本领域技术人员可通过智能芯片的类型以及相应芯片的说明书中提供的设计方法和常规电路图，以及现有的设计书籍、手册和相关材料进行执行设计。所述装置主控制器能够接收来自多个激光找正探测器以及图像信号处理器发出的针对环境进行感知(探测、摄像等)而产生的检测信号，根据实际情况和需求控制机器人进行相应的动作；
图像信号处理器用于接收2台可见光摄像机A、B以及1台红外成像仪录制的图像信号，一方面将其传送给远程无线通信装置，后者负责与地面监控站进行通信，便于工作人员分析查看，另一方面在将图像信号处理后发送至装置主控器，用于作为机器人进行作业的参考数据；
可见光摄像机A、B一方面能够录制输电线缆待检部位的外观状况，另一方面可为机器人提供三维定位信息；红外成像仪用于监控输电线缆待检部位的温度情况；
激光找正探测器A/B/C安装在机器人的执行末端上，用于为装置主控器提供机器人执行末端的位置反馈信号，以完成对机器人的精确控制。
装置主控器首先通过可见光摄像机A、B经图像信号处理器获得目标线缆的图像信息，以确定目标线缆与巡检机器人的空间相对位置，有利于地面工作人员规划机器人的运动轨迹；其次将检测到的数据对应发送给机器人的执行末端；
随后机器人的执行末端按照接收到的数据进行联动动作，其上安装的激光找正探测器A/B/C可以提供更加精确的位置反馈信息，通过PID控制原理保证机器人按照预定轨迹在目标线缆上进行运动；
之后装置主控器控制红外热像仪监控输电线缆待检部位的温度情况，同时控制可见光摄像机A、B监控输电线缆待检部位的外观状况，并通过图像处理器将图像信息利用远程无线通信装置传送至地面监控站，便于工作人员分析查看。
虽然本实用新型已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。
Claims (4)
1.一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置，其特征在于，所述装置包括装置主控器(1)、多个激光找正探测器(2)、远程无线通信装置(3)、图像信号处理器(4)和图像采集单元(5)；所述装置主控器(1)的激光探测信号接收端与多个激光找正探测器(2)的探测信号输出端相连；所述远程无线通信装置(3)的无线信号交互端与装置主控器(1)的无线信号交互端相连；所述图像信号处理器(4)的图像信号输出端与装置主控器(1)图像信号输入端相连；所述图像信号处理器(4)的无线数据输出端与远程无线通信装置(3)的无线信号接收端相连；所述图像采集单元(5)的图像信号输出端与图像信号处理器(4)的图像信号输入端相连。
2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述多个激光找正探测器(2)包括三个激光找正探测器；所述三个激光找正探测器分别为激光找正探测器A、激光找正探测器B和激光找正探测器C。
3.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述图像采集单元(5)包括红外热像仪(51)、摄像机A(52)和摄像机B(53)；所述红外热像仪(51)的图形信号输出端和摄像机A(52)和摄像机B(53)的图像信号输出端即为所述图像采集单元(5)的图像信号输出端。
4.根据权利要求3所述装置，其特征在于，所述摄像机A(52)和摄像机B(53)均采用可见光摄像机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721087464.6U CN207117042U (zh) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | 一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721087464.6U CN207117042U (zh) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | 一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207117042U true CN207117042U (zh) | 2018-03-16 |
Family
ID=61585492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721087464.6U Expired - Fee Related CN207117042U (zh) | 2017-08-29 | 2017-08-29 | 一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207117042U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109353777A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-02-19 | 太原理工大学 | 基于双视觉图像特征融合的输送带纵向撕裂检测装置 |
-
2017
- 2017-08-29 CN CN201721087464.6U patent/CN207117042U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109353777A (zh) * | 2018-08-15 | 2019-02-19 | 太原理工大学 | 基于双视觉图像特征融合的输送带纵向撕裂检测装置 |
| CN109353777B (zh) * | 2018-08-15 | 2021-04-02 | 太原理工大学 | 基于双视觉图像特征融合的输送带纵向撕裂检测装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104284151B (zh) | 一种变电站地面巡检方法及巡检系统 | |
| CN204992418U (zh) | 一种无人机输电线路缺陷自动巡检装置 | |
| CN103941746B (zh) | 无人机巡检图像处理系统及方法 | |
| CN102097860A (zh) | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 | |
| CN104020768B (zh) | 一种红外测温轨道巡检机器人 | |
| CN203490564U (zh) | 基于变电站巡检机器人的红外测温系统 | |
| CN101625573B (zh) | 基于数字信号处理器的巡线机器人单目视觉导航系统 | |
| CN110142785A (zh) | 一种基于目标检测的巡检机器人视觉伺服方法 | |
| CN108255189A (zh) | 一种电力巡检无人机系统 | |
| CN207335877U (zh) | 一种车载弓网运行状态检测系统 | |
| CN110244314A (zh) | 一种“低慢小”目标探测识别系统与方法 | |
| CN108923326B (zh) | 一种全天候的电网无人机自动巡线系统及其运行方法 | |
| CN103427366B (zh) | 用于控制识别输电线路的直升机机载系统的实时空间位置动态度量方法 | |
| CN110866483B (zh) | 一种动静结合的机场跑道异物视觉检测与定位方法 | |
| CN111009164A (zh) | 一种电力线路无人机智能巡检多维虚拟场景构建方法及其系统 | |
| CN109725233A (zh) | 一种变电站智能巡检系统及其巡检方法 | |
| CN104122891A (zh) | 一种城市地下轨道检测的智能机器人巡检系统 | |
| CN103065519A (zh) | 坡道定点停车和起步检测系统及其检测方法 | |
| CN207268846U (zh) | 电力巡检机器人 | |
| CN107886523A (zh) | 基于无人机多源影像的车辆目标运动速度检测方法 | |
| CN108539858A (zh) | 一种供变电站自动化智能巡检装置 | |
| CN106970581A (zh) | 一种基于无人机群三维全视角的列车受电弓实时智能监测方法及系统 | |
| CN201975857U (zh) | 一种变电站安全检测的智能机器人巡检系统 | |
| CN104034430B (zh) | 自动巡航成像的温度检测方法及检测系统 | |
| CN207117042U (zh) | 一种应用于自走式输电线缆巡检机器人的视觉控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180316 Termination date: 20200829 |