CN207082909U - 一种电力线路智能巡检系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统和地面站系统。无人机视频图像采集与遥感系统包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；地面站系统包括：地面站信号收送单元和智能分析引擎单元。本实用新型利用无人机视频图像采集与遥感系统对电力系统所处的环境情况、环境参数和电力线路的实时状况进行抓取并传送给地面站系统。地面站系统对环境参数、图片和视频进行分析并发出控制指令，并对电力线路的故障进行预警报警。本实用新型能够更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能够对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及视觉遥感跟踪技术，具体涉及一种电力线路智能巡检系统。
背景技术
通过多年的技术研发和实践应用，无人机巡检已经发展成一种高效、低成本空中巡检技术，是解决输电线路智能巡检的重要手段之一。无人机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或 母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。利用无人机 进行输电的各种电力设备检查，以便于电力监管部门发现问题并及时维护，保证输电网络的正常运行，无人机巡检不仅降低了人工巡检过程中出现的出错率，也有效降低了电力企业的成本预算，还提高了电力巡检的工作效率。
但是，由于高压输电线路的电磁干扰会对视频和图片的成像质量产生影响，以及存在无人机机体抖动、摄像对焦不准的情况，往往使得巡检人员无法清楚、准确的识别图片或视频中展现的线路及部件的损坏和故障情况。
发明内容
本实用新型的发明目的是提供一种电力线路智能巡检系统，能更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高工作效率。
为实现发明目的，采用的技术方案如下：
一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统和地面站系统。所述无人机视频图像采集与遥感系统包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；所述地面站系统包括：地面站信号收送单元、智能分析引擎单元和预警报警单元。
所述无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元；所述信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元；所述飞行器控制单元将控制信号输出给无人机。
所述地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元；所述智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元。
所述无人机传感单元通过传感器，采集无人机所处的环境数据和状态数据。
所述飞行器控制单元控制无人机的飞行。
所述图像采集与遥感单元抓取图片、影像和遥感图像数据。
所述信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统之间的通讯和数据传送。
所述智能分析引擎单元识别电力线路的故障或安全隐患。
进一步，所述无人机传感单元包括：姿态感知单元、高度感知与避让单元、速度感知与悬停定位单元。
进一步，所述姿态感知单元包括陀螺仪和加速计。
进一步，所述高度感知与避让单元包括气压传感器、超声波传感器和GPS模块。
进一步，所述速度感知与悬停定位单元包括GPS模块和光流传感器。
进一步，所述飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制。
进一步，所述图像采集与遥感单元通过飞行控制摄像机、机载高清摄像机、机载激光扫描成像设备或机载红外摄像机抓取图片、影像和遥感图像数据，再通过机载图像处理模块，对图像处理后传送到信号收送单元。
进一步，智能分析引擎单元包括图像增强与预处理模块和图像识别分析模块；所述图像增强与预处理模块将处理后的图像传送给所述图像识别分析模块，对图像中的特定场景和识别物进行识别和判断。
进一步，地面站信号收送单元通过飞行遥控操作模块对信号收送单元传送控制信号。
本实用新型利用无人机视频图像采集与遥感系统对电力系统所处的环境情况、环境参数和电力线路的实时状况进行抓取并传送给地面站系统。地面站系统对环境参数、图片和视频进行分析并发出控制指令，并对电力线路的故障进行预警报警。本实用新型能够更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能够对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高了工作效率。
附图说明
图1为本实用新型原理示意图。
具体实施方式
结合附图对本实用新型进一步说明。
如图1所示，一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统1和地面站系统2。无人机视频图像采集与遥感系统1包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元。无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元。信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元。飞行器控制单元将控制信号输出给无人机。无人机传感单元通过传感器采集无人机所处的环境数据和状态数据。飞行器控制单元控制无人机的飞行。图像采集与遥感单元抓取图片和影像数据。
无人机传感单元包括姿态感知单元、高度感知与避让单元和速度感知与悬停定位单元，姿态感知单元、高度感知与避让单元和速度感知与悬停定位单元所采集的信号传送给飞行器控制单元。其中：姿态感知单元包括陀螺仪和加速计。高度感知与避让单元包括气压传感器、超声波传感器和GPS模块。速度感知与悬停定位单元包括GPS模块和光流传感器。
飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制。飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制，具有测距和限速功能，当载具飞行器距离检测目标过远或者过近时，发出报警信号，并自动调节飞行姿态及规划飞行路径；当载具飞行器地速超过限定速度，发出报警信号，并降低前进速度。
图像采集与遥感单元通过飞行控制摄像机、机载高清摄像机、机载激光扫描成像设备和机载红外摄像机抓取图片、影像和遥感图像数据，再通过机载图像处理模块，对图像处理后传送到信号收送单元。
地面站系统2包括地面站信号收送单元和智能分析引擎单元。地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元。智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元。智能分析引擎单元包括图像增强与预处理模块和图像识别分析模块；所述图像增强与预处理模块将处理后的图像传送给所述图像识别分析模块，图像识别分析模块对图像中的特定场景和识别物进行识别和判断。比如：对电力线路中绝缘子破损及裂缝、线路外部断股及覆冰厚度、金具锈蚀及破损、接头零部件松脱等异常情况进行判别。
信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统。地面站信号收送单元通过飞行遥控操作模块对信号收送单元传送控制信号。
Claims (9)
1.一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统（1）和地面站系统（2）；其特征在于，所述无人机视频图像采集与遥感系统（1）包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；所述地面站系统（2）包括：地面站信号收送单元、智能分析引擎单元和预警报警单元；
所述无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元；所述信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元；所述飞行器控制单元将控制信号输出给无人机；
所述地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元；所述智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元；
所述无人机传感单元采集无人机所处的环境数据和状态数据；
所述飞行器控制单元控制无人机的飞行；
所述图像采集与遥感单元抓取图片、影像或遥感图像数据；
所述信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统之间的通讯和数据传送；
所述智能分析引擎单元识别电力线路的故障或安全隐患。
2.根据权利要求1所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述无人机传感单元包括：姿态感知单元、高度感知与避让单元、速度感知与悬停定位单元。
3.根据权利要求2所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述姿态感知单元包括陀螺仪和加速计。
4.根据权利要求2所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述高度感知与避让单元包括气压传感器、超声波传感器和GPS模块。
5.根据权利要求2所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述速度感知与悬停定位单元包括GPS模块和光流传感器。
6.根据权利要求1所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制。
7.根据权利要求1所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述图像采集与遥感单元通过飞行控制摄像机、机载高清摄像机、机载激光扫描成像设备或机载红外摄像机抓取图片、影像和遥感图像数据；
所述机载图像处理模块对图像进行处理并传送到信号收送单元。
8.根据权利要求1所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述智能分析引擎单元包括图像增强与预处理模块和图像识别分析模块；所述图像增强与预处理模块将处理后的图像传送给所述图像识别分析模块，所述图像识别分析模块对图像中的特定场景和识别物进行识别和判断。
9.根据权利要求1-8任一项所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述地面站信号收送单元通过飞行遥控操作模块对信号收送单元传送控制信号。
Priority Applications (1)
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| CN201721617724.6U CN207082909U (zh) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 一种电力线路智能巡检系统 |
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| CN201721617724.6U CN207082909U (zh) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 一种电力线路智能巡检系统 |
Publications (1)
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| CN207082909U true CN207082909U (zh) | 2018-03-09 |
Family
ID=61419438
Family Applications (1)
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| CN201721617724.6U Active CN207082909U (zh) | 2017-11-28 | 2017-11-28 | 一种电力线路智能巡检系统 |
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|---|---|
| CN (1) | CN207082909U (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108399442A (zh) * | 2018-04-02 | 2018-08-14 | 国网新疆电力有限公司阿克苏供电公司 | 一种移动电力稽查终端、系统和方法 |
| CN109297419A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-02-01 | 天津送变电工程有限公司 | 一种基于图像处理技术的无人机在覆冰检测系统及其工作方法 |
| CN109839954A (zh) * | 2019-02-22 | 2019-06-04 | 国家电网有限公司 | 一种多旋翼无人机智能巡检系统 |
| CN111272148A (zh) * | 2020-01-20 | 2020-06-12 | 江苏方天电力技术有限公司 | 输电线路无人机自主巡检自适应成像质量优化方法 |
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