CN207044198U - 一种用于工业机器人末端的快速换接装置 - Google Patents
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Abstract
一种用于工业机器人末端的快速换接装置，锥形芯、内锥座、楔紧块和两个楔紧气缸，所述的锥形芯的外锥面和内锥座的内锥面相互配合，两个楔紧气缸置于内锥座的侧面并且方向相对，楔紧块固定在楔紧气缸的活塞杆的前端，锥形芯的外锥面上设有与楔紧块配合的楔紧槽，所述的楔紧气缸的活塞杆前进推动楔紧块前进，楔紧块穿过内锥座进入到锥形芯楔紧槽内，本实用新型能够实现机器人与数种不同的末端执行器自动快速对接和切换，并同时将末端执行器所需的动力电源、信号电流及压缩气体接入或断开，拓展了工业机器人的应用范围及领域，提高了工业机器人的使用效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种快速换接装置，尤其是指一种用于工业机器人末端的快速换接装置。
背景技术
机器人技术的应用的模式一般为专业的机器人制造商提供标准的多轴机器人，而各个制造生产领域则须要根据各自产品的特点及不同的处理过程，匹配不同的末端执行器。对于很多生产领域，特别是非标产品生产领域，往往需要一台机器人处理数种不同产品或不同工艺过程，则该机器人则相应地需要匹配数种不同的末端执行器。实现机器人与数种不同的末端执行器自动快速对接和切换，并同时将末端执行器所需的动力电源、信号电流及压缩气体接入或断开，则成为了机器人应用技术中亟待解决的问题。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种工业机器人末端的快速换接装置，实现机器人与数种不同的末端执行器自动快速对接和切换，并同时将末端执行器所需的动力电源、信号电流及压缩气体接入或断开，拓展了工业机器人的应用范围及领域，提高了工业机器人的使用效率。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，包括：锥形芯、内锥座、楔紧块和两个楔紧气缸，所述的锥形芯的外锥面和内锥座的内锥面相互配合，两个楔紧气缸置于内锥座的侧面并且方向相对，楔紧块固定在楔紧气缸的活塞杆的前端，内锥座上设有供楔紧块穿过的孔，锥形芯的外锥面上设有与楔紧块配合的楔紧槽，所述的楔紧气缸的活塞杆前进推动楔紧块前进，楔紧块穿过内锥座上的孔进入到锥形芯楔紧槽内。
进一步的，所述的内锥座靠近锥形芯的端面上设有止转销，所述的锥形芯的端面上设有与止转销配合的止转槽。
进一步的，还包括提供动力和信号电源的探针及探针座，所述的探针座一个固定在锥形芯上，一个固定在内锥座上，所述的探针座上固定有一组探针，锥形芯上的探针座的探针与内锥座上的探针座的探针一一对应，锥形芯和内锥座连接时，一一对应的探针接触实现连通。
进一步的，所述的锥形芯和内锥座中设有相连通的压缩空气流通通道，所述的内锥座的内锥面上设有密封圈槽，密封圈槽内安装有密封圈，密封圈密封压缩空气流通通道。
进一步的，所述的还包括一电磁换向阀，所述的电磁换向阀与两个楔紧气缸的有杆腔连通。
进一步的，还包括空压诱导止回阀，所述的两个楔紧气缸的无杆腔与空压诱导止回阀的单向端连通，确保无杆腔内压力的保持。
进一步的，所述的楔紧块的前端设有第一斜面，所述的楔紧槽的一侧面为第二斜面，楔紧块与楔紧槽配合时第一斜面与第二楔面相贴合。
本实用新型的有益效果：
（1）能够实现机器人与数种不同的末端执行器自动快速对接和切换，并同时将末端执行器所需的动力电源、信号电流及压缩气体接入或断开，拓展了工业机器人的应用范围及领域，提高了工业机器人的使用效率；
（2）合理设计楔角a，使得楔紧块楔紧锥形芯后，产生机械自锁，同时，设置了空压诱导止回阀,保证压缩空气源失压时，楔紧气缸的无杆腔内能保持压力，保证了系统在失去压缩空气压力的情况下，与锥形芯固定连接在一起末端执行器不会脱落滑出，保证了末端执行器和现在操作维护人员的安全。
附图说明
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。
图1是本实用新型结构示意图；
图2是图1中A-A截面图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式，对本实用新型做进一步说明。
如图1、2所示一种用于工业机器人末端的快速换接装置，包括：锥形芯1、内锥座2、楔紧块3和两个楔紧气缸4，所述的锥形芯1的外锥面和内锥座2的内锥面相互配合，两个楔紧气缸4置于内锥座2的侧面并且方向相对，楔紧块3固定在楔紧气缸4的活塞杆的前端，内锥座2靠近锥形芯1的端面上设有止转销8，所述的锥形芯1的端面上设有与止转销8配合的止转槽，在锥形芯1和内锥座2处于连接状态时，楔入锥形芯1的止转槽内，防止锥形芯1与内锥座2发生圆周方向上的相对滑动；锥形芯1和内锥座2中设有相连通的压缩空气流通通道，所述的内锥座2的内锥面上设有密封圈槽，密封圈槽内安装有密封圈5，密封圈5密封压缩空气流通通道；内锥座2上设有供楔紧块3穿过的孔，锥形芯1的外锥面上设有与楔紧块3配合的楔紧槽，所述的楔紧块3的前端设有第一斜面，所述的楔紧槽的一侧面为第二斜面，所述的楔紧气缸4的活塞杆前进推动楔紧块3前进，楔紧块3穿过内锥座2上的孔进入到锥形芯1的楔紧槽内，楔紧块3与楔紧槽配合时第一斜面与第二楔面相贴合。第一斜面的斜角为a，合理设计斜角a的角度，使得楔紧块3楔紧锥形芯1后，产生机械自锁，同时，设置了空压诱导止回阀6,保证压缩空气源失压时，楔紧气缸4的无杆腔内能保持压力，保证了系统在失去压缩空气压力的情况下，与锥形芯1固定连接在一起末端执行器不会脱落滑出，保证了末端执行器和现在操作维护人员的安全。
如图1所示，本快速换接装置还包括提供动力和信号电源的探针10及探针座9，所述的探针座9一个固定在锥形芯1上，一个固定在内锥座2上，所述的探针座9上固定有一组探针10，锥形芯1上的探针座9的探针10与内锥座2上的探针座9的探针10一一对应，锥形芯1和内锥座2连接时，一一对应的探针10接触实现连通，进而导通末端执行器的所需动力及信号电流。
如图2所示还包括一电磁换向阀7和空压诱导止回阀6，所述的电磁换向阀7与两个楔紧气缸4的有杆腔连通，电磁换向阀7用于楔紧气缸4所需压缩空气的切换。所述的两个楔紧气缸4的无杆腔与空压诱导止回阀6的单向端连通，确保无杆腔内压力的保持。
通常情况下，内锥座2固定于工业机器人的末端面上，锥形芯1则与不同的末端执行器固定连接在一起，不同末端执行器设置相同的标准的锥形芯1，在工业机器人需要与末端执行器连接时，工业机器人驱动内锥座2前移，使得锥形芯1的外锥面楔入贴合内锥座2的内锥面，楔紧气缸4前推楔紧块3，从而使得锥形芯1和内锥座2紧密贴合连接。当锥形芯1和内锥座2紧密贴合连接时，设置于锥形芯1和内锥座2的压缩空气通道连接，设置于锥形芯1和内锥座2侧面探针10也一对一触合，从而导通了末端执行器的所需动力及信号电流。在工业机器人需要切换，与末端执行器断开连接时，楔紧气缸4驱动楔紧块3回缩，工业机器人驱动内锥座2后移，从而断开与锥形芯1的连接。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本实用新型，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本实用新型的精神和范围内，在形式上和细节上对本实用新型做出各种变化，均为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，包括：锥形芯、内锥座、楔紧块和两个楔紧气缸，所述的锥形芯的外锥面和内锥座的内锥面相互配合，两个楔紧气缸置于内锥座的侧面并且方向相对，楔紧块固定在楔紧气缸的活塞杆的前端，内锥座上设有供楔紧块穿过的孔，锥形芯的外锥面上设有与楔紧块配合的楔紧槽，所述的楔紧气缸的活塞杆前进推动楔紧块前进，楔紧块穿过内锥座上的孔进入到锥形芯楔紧槽内。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，所述的内锥座靠近锥形芯的端面上设有止转销，所述的锥形芯的端面上设有与止转销配合的止转槽。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，还包括提供动力和信号电源的探针及探针座，所述的探针座一个固定在锥形芯上，一个固定在内锥座上，所述的探针座上固定有一组探针，锥形芯上的探针座的探针与内锥座上的探针座的探针一一对应，锥形芯和内锥座连接时，一一对应的探针接触实现连通。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，所述的锥形芯和内锥座中设有相连通的压缩空气流通通道，所述的内锥座的内锥面上设有密封圈槽，密封圈槽内安装有密封圈，密封圈密封压缩空气流通通道。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，所述的用于工业机器人末端的快速换接装置还包括一电磁换向阀，所述的电磁换向阀与两个楔紧气缸的有杆腔连通。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，还包括空压诱导止回阀，所述的两个楔紧气缸的无杆腔与空压诱导止回阀的单向端连通，确保无杆腔内压力的保持。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人末端的快速换接装置，其特征在于，所述的楔紧块的前端设有第一斜面，所述的楔紧槽的一侧面为第二斜面，楔紧块与楔紧槽配合时第一斜面与第二楔面相贴合。
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| CN201720819130.7U CN207044198U (zh) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 一种用于工业机器人末端的快速换接装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110614651A (zh) * | 2019-10-22 | 2019-12-27 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 快速连接装置、功能臂及机器人 |
| CN111894565A (zh) * | 2020-07-14 | 2020-11-06 | 中煤科工开采研究院有限公司 | 用于测试围岩中裂缝扩展的装置 |
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| WO2021077858A1 (zh) * | 2019-10-22 | 2021-04-29 | 北京海益同展信息科技有限公司 | 快速连接装置、功能臂及机器人 |
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| CN111894565B (zh) * | 2020-07-14 | 2024-03-22 | 中煤科工开采研究院有限公司 | 用于测试围岩中裂缝扩展的装置 |
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