CN206984271U - 一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，包括设置在航标维护船上的机械臂，所述机械臂的自由端连接设置有用于抓取航道浮标缆绳上的缠绕物的机械手，其特征在于，还包括电锯，所述电锯的链板板面平行于所述机械手的开合方向设置，所述链板外周围设有切割链条且所述切割链条能够绕所述链板周向转动，所述电锯安装在所述机械臂的自由端上且所述电锯与所述机械臂之间还设置有电锯角度调整机构。本实用新型具有清理效率高，操作方便，稳定性强，自动化程度高，可以全方位的对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理，操作方便的优点。

Description

一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置

技术领域

本实用新型涉及航道维护技术领域，特别是涉及一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置。

背景技术

航标维护船担负航标布设、巡检、补给、修理、维护的船，有良好的操纵性和低速航行性能。每年汛期或高洪水位期，水面上缠绕物（水草、浮木、塑料袋等）众多，有时成堆成片，如果不及时清除，在水流作用下，缠绕物经常会缠绕到航道浮标的缆绳上，严重时会导致航道浮标倾斜、翻沉甚至流失，影响航道浮标的正常使用，造成非常大的经济损失，而且还会带来非常大的安全隐患，所以需要航标维护船对航道浮标缆绳上缠绕的杂物进行定期检查以及处理。

为确保航道浮标正常使用，需及时对缠绕物予以清除。长期以来，各相关部门清除缠绕在缆绳上的缠绕物主要是依靠人力，通过航标维护船将工作人员运至航道浮标附近，然后工作人员站在航标维护船一端对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理，清理时采用的工具主要是铁钩、砍刀，或直接用手清除，清除效率非常低，劳动强度非常大，而且在清除缠绕物过程中，航标维护船会在水面上浮动，对作业人员的生命安全构成严重威胁。

我国专利CN 106800072 A公开了一种清除水上浮具系缆缠绕物的装置及其缠挂物清除方法，包括挂草板、吊杆和机械绞盘；所述挂草板设有通孔，并通过该通孔沿浮具系缆滑动将缠挂物聚集后从浮具系缆上剥离；所述挂草板连接有除草缆绳，且该除草缆绳通过固定于所述吊杆上的滑轮连接于所述机械绞盘，该机械绞盘用于拉动所述除草缆绳将挂草板起吊至水面上方。

上述清除水上浮具系缆缠绕物的装置及其缠挂物清除方法，利用挂草板将浮具系缆上的缠挂物聚集后，再利用机械绞盘将挂草板吊至工作船艇的前甲板上方，之后将挂草板上的缠绕物清除。但是仍然存在以下缺陷：1、缠绕物较多，或缠绕物与浮具系缆缠绕较紧密时，挂草板并不能很好的起到将缠绕物聚集到工作船艇的前甲板上方的作用，所以并不能很好的清除缠绕物。2、在清理缠绕物时，需先将缠绕物聚集到工作船艇的前甲板上方，然后再手工切割以清除缠绕物，增大工作人员的劳动强度，而且降低工作效率。3、自动化程度低，而且操作不方便，浪费人力物力。

为了解决上述问题，申请人设计了一种航道浮标缆绳缠绕物清除装置，包括设置在航标维护船上的机械臂，所述机械臂的自由端连接设置有用于抓取航道浮标缆绳上的缠绕物的机械手，还包括切割刀具，所述切割刀具上设置有向外露出于机械臂前端侧表面的刀刃，所述切割刀具通过刀具往复运动机构安装在机械臂上，所述刀具往复运动机构用于带动切割刀具沿所述机械臂长度方向往复移动；所述切割刀具呈圆盘形且圆盘边缘为刀刃，所述刀具往复运动机构上固定安装有用于带动所述切割刀具转动的电机，所述刀具往复运动机构与所述机械臂之间设置用于带动所述刀具往复运动机构沿所述机械臂长度方向往复运动的第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的两端分别铰接在所述安装支架和所述机械臂上。

这样，在航标维护船上设置有一个机械臂，机械臂的自由端连接有机械手，机械手用于对航道浮标缆绳上缠绕的缠绕物进行抓取。在使用时，较小的缠绕物可以直接用机械手将抓起，然后抛向别处。机械臂上还设置有切割刀具，切割刀具可沿所述机械臂长度方向往复移动以对机械手抓取的缠绕物进行切割。利用上述装置对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理可以大大降低航道维护所需的时间，以及人力物力，而且更加安全，自动化程度更高。

但是，由于缠绕物缠绕在缆绳上，上述切割刀具在对缠绕物进行切割时，极易将缆绳切断。而且切割刀具以及电机均由第二伸缩机构带动沿机械臂长度方向往复运动，造成机械臂工作强度高，负荷大，还会增加整个装置的不稳定性，降低整个装置的工作效率以及使用寿命。所以怎样采用简单的结构提高清理缠绕物的工作效率，增加整个装置的稳定性，成为有待考虑解决的问题。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种工作效率高，操作方便，稳定性强的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

本申请中，以机械手夹持端所在方向为前方，机械手安装端方向为后方。

一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，包括设置在航标维护船上的机械臂，所述机械臂的自由端连接设置有用于抓取航道浮标缆绳上的缠绕物的机械手，其特征在于，还包括电锯，所述电锯的链板板面平行于所述机械手的开合方向设置，所述链板外周围设有切割链条且所述切割链条能够绕所述链板周向转动，所述电锯安装在所述机械臂的自由端上且所述电锯与所述机械臂之间还设置有电锯角度调整机构。

本技术方案中，在航标维护船上设置有一个机械臂，机械的自由端连接有机械手，机械手用于对航道浮标缆绳上缠绕的缠绕物进行抓取。在使用时，较小的缠绕物可以直接用机械手将抓起，然后抛向别处。机械臂上设置有电锯，在机械手抓住缠绕物时，可以利用电锯对缠绕物进行切割，电锯结构简单，使用方便，而且可靠性高，工作效率高。本装置在动作时，先利用机械手将缆绳上缠绕的缠绕物进行抓取，为避免电锯将缆绳误切，在机械手抓住缠绕物之后，将机械臂回拉以判断机械手是否夹持到缆绳，确认机械手未夹持到缆绳时，启动电锯对缠绕物进行切割，切割完成后，机械手可将缠绕物移向他处。设置有电锯角度调整机构，在使用过程中，可以调整电锯的角度，更好的对缠绕物进行切割。利用本装置对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理可以大大降低航道维护所需的时间，以及人力物力，提高缠绕物清理效率，操作方便，稳定性强，而且更加安全，清理缠绕物更加方便。

作为优化，所述电锯包括电锯本体和固定安装在所述电锯本体内的动力电机，所述链板长度方向的一端固定连接在所述电锯本体上，另一端向外延伸，所述动力电机的输出轴固定连接有动力输出齿轮，所述动力输出齿轮与所述切割链条啮合传动并能够带动所述切割链条转动。

这样，动力电机动作时带动动力输出齿轮动作，动力输出齿轮带动切割链条绕链板转动，利用切割链条外侧设置的切割刀片进行切割，结构简单，成本低，使用方便。

作为优化，所述电锯角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述电锯本体的前下端，所述电锯本体的后下端铰接在所述机械臂上。

这样，电锯角度调整机构为液压伸缩机构，液压伸缩机构伸缩平稳，而且安全性能高，噪声小，对电锯角度的调整更加稳定可靠。

作为优化，所述航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置还包括呈长条形的缆绳防护罩，所述缆绳防护罩与所述链板平行设置，所述缆绳防护罩底面上凹形成凹槽，所述凹槽长度方向沿所述缆绳防护罩长度方向设置，所述缆绳防护罩长度方向的一端铰接在所述机械臂上，另一端向外延伸，所述缆绳防护罩与所述机械臂之间设置有防护罩角度调整机构。

这样，设置有缆绳防护罩，缆绳防护罩下端设置有凹槽，使用时，将缆绳防护罩覆盖在缆绳上，然后操作电锯对缠绕物进行切割，可以更好的保护缆绳，提高电锯切割的可靠性，避免误切缆绳。

作为优化，所述防护罩角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述缆绳防护罩上。

这样，利用液压伸缩机构调整缆绳防护罩的角度，将缆绳防护罩正对扣在缆绳上，使用方便，而且液压伸缩机构动作稳定，可以更好的避免缆绳防护罩的损坏。

作为优化，所述机械手包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和第二夹持部件均呈镰刀形，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内凹面相对设置，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内端至少有一个铰接在所述机械臂的自由端上，所述机械臂的自由端上还设置有用于控制所述第一夹持部件和第二夹持部件做开合运动的夹持部件控制机构。

这样，第一夹持部件和第二夹持部件通过夹持部件控制机构做开合运动以对缠绕物进行夹紧或者松开，方便电锯对缠绕物进行切割。第一夹持部件和第二夹持部件呈镰刀形，两个内凹面相对设置，在处于夹持状态时，缠绕物可固定在两个内凹面之间的空间内，使得夹持更加可靠牢固。在切割完成后，可操作机械臂与夹持部件控制机构，将缠绕物抛向别处，以对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理。

作为优化，所述第一夹持部件的内端固定安装在所述机械臂的自由端上，第二夹持部件内端铰接在所述机械臂的自由端上，所述夹持部件控制机构包括安装支座和第一伸缩机构，所述安装支座固定安装在所述机械臂的自由端上，所述第一伸缩机构伸缩方向的两端分别铰接在所述安装支座和所述第二夹持部件的铰接端上。

这样，使用时第一夹持部件可先插入航道浮标缆绳上的缠绕物中，然后控制第一伸缩机构动作，使得第二夹持部件向靠近第一夹持部件的方向运动，以实现对缠绕物的夹持，可以更好的提高夹持的可靠性。

作为优化，所述第一夹持部件和第二夹持部件开合方向相对的内侧分别设置有刀刃。

这样，对于硬度较小，密度较小的缠绕物，可以直接利用第一夹持部件和第二夹持部件进行切割，提高切割效率。

作为优化，所述机械手设置有两个，且分别设置在所述电锯的两侧。

这样，从电锯的两侧对缠绕物进行夹持，更加方便电锯的切割，使得电锯具的切割运动更加平稳可靠。

作为优化，所述航标维护船上固定连接有基座，所述机械臂未设置有机械手的一端转动连接在所述基座上；所述机械臂包括水平可转动的安装在所述基座上的第一支臂，还包括第二支臂，所述第二支臂一端能够上下转动的铰接在第一支臂上，所述第一支臂和第二支臂之间还设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构伸缩方向的两端分别铰接在所述第一支臂和第二支臂上；还包括第三支臂，所述第三支臂一端能够上下转动的铰接在第二支臂上，所述第二支臂和第三支臂之间还设置有第三伸缩机构，所述第三伸缩机构伸缩方向的两端分别铰接在所述第二支臂和所述第三支臂，所述第三支臂远离第二支臂的一端与所述机械手连接设置；所述第二支臂包括前段和后段以及设置在前段和后段之间的转动盘，所述转动盘的中心线沿所述第二支臂的长度方向设置，所述第二支臂的前段通过所述转动盘可转动的安装在所述第二支臂的后段上。

这样，机械臂通过基座，第二伸缩机构，第三伸缩机构以及转动盘的动作，实现360度全方位旋转，无需航标维护船运动，即可实现多方位的清理，节省时间，提高效率。

综上所述，本实用新型具有工作效率高，操作方便，稳定性强，自动化程度高，可以全方位的对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理，操作方便的优点。

附图说明

图1为具体实施方式中所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

具体实施时：如图1所示，一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，包括设置在航标维护船1上的机械臂，所述机械臂的自由端连接设置有用于抓取航道浮标缆绳上的缠绕物的机械手2，还包括电锯3，所述电锯3的链板板面平行于所述机械手2的开合方向设置，所述链板外周围设有切割链条且所述切割链条能够绕所述链板周向转动，所述电锯3安装在所述机械臂的自由端上且所述电锯3与所述机械臂之间还设置有电锯角度调整机构。

这样，在航标维护船上设置有一个机械臂，机械的自由端连接有机械手，机械手用于对航道浮标缆绳上缠绕的缠绕物进行抓取。在使用时，较小的缠绕物可以直接用机械手将抓起，然后抛向别处。机械臂上设置有电锯，在机械手抓住缠绕物时，可以利用电锯对缠绕物进行切割，电锯结构简单，使用方便，而且可靠性高，工作效率高。本装置在动作时，先利用机械手将缆绳上缠绕的缠绕物进行抓取，为避免电锯将缆绳误切，在机械手抓住缠绕物之后，将机械臂回拉以判断机械手是否夹持到缆绳，确认机械手未夹持到缆绳时，启动电锯对缠绕物进行切割，切割完成后，机械手可将缠绕物移向他处。设置有电锯角度调整机构，在使用过程中，可以调整电锯的角度，更好的对缠绕物进行切割。利用本装置对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理可以大大降低航道维护所需的时间，以及人力物力，提高缠绕物清理效率，操作方便，稳定性强，而且更加安全，清理缠绕物更加方便。

本具体实施方式中，所述电锯3包括电锯本体和固定安装在所述电锯本体内的动力电机，所述链板长度方向的一端固定连接在所述电锯本体上，另一端向外延伸，所述动力电机的输出轴固定连接有动力输出齿轮，所述动力输出齿轮与所述切割链条啮合传动并能够带动所述切割链条转动。

这样，动力电机动作时带动动力输出齿轮动作，动力输出齿轮带动切割链条绕链板转动，利用切割链条外侧设置的切割刀片进行切割，结构简单，成本低，使用方便。

本具体实施方式中，所述电锯角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述电锯本体的前下端，所述电锯本体的后下端铰接在所述机械臂上。

这样，电锯角度调整机构为液压伸缩机构，液压伸缩机构伸缩平稳，而且安全性能高，噪声小，对电锯角度的调整更加稳定可靠。

本具体实施方式中，所述航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置还包括呈长条形的缆绳防护罩4，所述缆绳防护罩4与所述链板平行设置，所述缆绳防护罩4底面上凹形成凹槽，所述凹槽长度方向沿所述缆绳防护罩4长度方向设置，所述缆绳防护罩4长度方向的一端铰接在所述机械臂上，另一端向外延伸，所述缆绳防护罩4与所述机械臂之间设置有防护罩角度调整机构。

这样，设置有缆绳防护罩，缆绳防护罩下端设置有凹槽，使用时，将缆绳防护罩覆盖在缆绳上，然后操作电锯对缠绕物进行切割，可以更好的保护缆绳，提高电锯切割的可靠性，避免误切缆绳。

本具体实施方式中，所述防护罩角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述缆绳防护罩4上。

这样，利用液压伸缩机构调整缆绳防护罩的角度，将缆绳防护罩正对扣在缆绳上，使用方便，而且液压伸缩机构动作稳定，可以更好的避免缆绳防护罩的损坏。

本具体实施方式中，所述机械手2包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和第二夹持部件均呈镰刀形，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内凹面相对设置，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内端至少有一个铰接在所述机械臂的自由端上，所述机械臂的自由端上还设置有用于控制所述第一夹持部件和第二夹持部件做开合运动的夹持部件控制机构。

这样，第一夹持部件和第二夹持部件通过夹持部件控制机构做开合运动以对缠绕物进行夹紧或者松开，方便电锯对缠绕物进行切割。第一夹持部件和第二夹持部件呈镰刀形，两个内凹面相对设置，在处于夹持状态时，缠绕物可固定在两个内凹面之间的空间内，使得夹持更加可靠牢固。在切割完成后，可操作机械臂与夹持部件控制机构，将缠绕物抛向别处，以对航道浮标缆绳上的缠绕物进行清理。

本具体实施方式中，所述第一夹持部件的内端固定安装在所述机械臂的自由端上，第二夹持部件内端铰接在所述机械臂的自由端上，所述夹持部件控制机构包括安装支座51和第一伸缩机构5，所述安装支座51固定安装在所述机械臂的自由端上，所述第一伸缩机构5伸缩方向的两端分别铰接在所述安装支座51和所述第二夹持部件的铰接端上。

这样，使用时第一夹持部件可先插入航道浮标缆绳上的缠绕物中，然后控制第一伸缩机构动作，使得第二夹持部件向靠近第一夹持部件的方向运动，以实现对缠绕物的夹持，可以更好的提高夹持的可靠性。

本具体实施方式中，所述第一夹持部件和第二夹持部件开合方向相对的内侧分别设置有刀刃。

这样，对于硬度较小，密度较小的缠绕物，可以直接利用第一夹持部件和第二夹持部件进行切割，提高切割效率。

本具体实施方式中，所述机械手2设置有两个，且分别设置在所述电锯3的两侧。

这样，从电锯的两侧对缠绕物进行夹持，更加方便电锯的切割，使得电锯具的切割运动更加平稳可靠。

本具体实施方式中，所述航标维护船1上固定连接有基座11，所述机械臂未设置有机械手2的一端转动连接在所述基座11上；所述机械臂包括水平可转动的安装在所述基座11上的第一支臂6，还包括第二支臂7，所述第二支臂7一端能够上下转动的铰接在第一支臂6上，所述第一支臂6和第二支臂7之间还设置有第二伸缩机构71，所述第二伸缩机构71伸缩方向的两端分别铰接在所述第一支臂6和第二支臂7上；还包括第三支臂8，所述第三支臂8一端能够上下转动的铰接在第二支臂7上，所述第二支臂7和第三支臂8之间还设置有第三伸缩机构81，所述第三伸缩机构81伸缩方向的两端分别铰接在所述第二支臂7和所述第三支臂8，所述第三支臂8远离第二支臂7的一端与所述机械手2连接设置；所述第二支臂7包括前段和后段以及设置在前段和后段之间的转动盘9，所述转动盘9的中心线沿所述第二支臂7的长度方向设置，所述第二支臂7的前段通过所述转动盘9可转动的安装在所述第二支臂7的后段上。

这样，机械臂通过基座，第二伸缩机构，第三伸缩机构以及转动盘的动作，实现360度全方位旋转，无需航标维护船运动，即可实现多方位的清理，节省时间，提高效率。

Claims (10)

1.一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，包括设置在航标维护船（1）上的机械臂，所述机械臂的自由端连接设置有用于抓取航道浮标缆绳上的缠绕物的机械手（2），其特征在于，还包括电锯（3），所述电锯（3）的链板板面平行于所述机械手（2）的开合方向设置，所述链板外周围设有切割链条且所述切割链条能够绕所述链板周向转动，所述电锯（3）安装在所述机械臂的自由端上且所述电锯（3）与所述机械臂之间还设置有电锯角度调整机构。

2.如权利要求1所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述电锯（3）包括电锯本体和固定安装在所述电锯本体内的动力电机，所述链板长度方向的一端固定连接在所述电锯本体上，另一端向外延伸，所述动力电机的输出轴固定连接有动力输出齿轮，所述动力输出齿轮与所述切割链条啮合传动并能够带动所述切割链条转动。

3.如权利要求2所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述电锯角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述电锯本体的前下端，所述电锯本体的后下端铰接在所述机械臂上。

4.如权利要求1所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，还包括呈长条形的缆绳防护罩（4），所述缆绳防护罩（4）与所述链板平行设置，所述缆绳防护罩（4）底面上凹形成凹槽，所述凹槽长度方向沿所述缆绳防护罩（4）长度方向设置，所述缆绳防护罩（4）长度方向的一端铰接在所述机械臂上，另一端向外延伸，所述缆绳防护罩（4）与所述机械臂之间设置有防护罩角度调整机构。

5.如权利要求4所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述防护罩角度调整机构为液压伸缩机构，所述液压伸缩机构伸缩方向的下端固定连接在所述机械臂上，上端铰接在所述缆绳防护罩（4）上。

6.如权利要求1所述的航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述机械手（2）包括第一夹持部件和第二夹持部件，所述第一夹持部件和第二夹持部件均呈镰刀形，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内凹面相对设置，所述第一夹持部件和第二夹持部件的内端至少有一个铰接在所述机械臂的自由端上，所述机械臂的自由端上还设置有用于控制所述第一夹持部件和第二夹持部件做开合运动的夹持部件控制机构。

7.如权利要求6所述一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述第一夹持部件的内端固定安装在所述机械臂的自由端上，第二夹持部件内端铰接在所述机械臂的自由端上，所述夹持部件控制机构包括安装支座（51）和第一伸缩机构（5），所述安装支座（51）固定安装在所述机械臂的自由端上，所述第一伸缩机构（5）伸缩方向的两端分别铰接在所述安装支座（51）和所述第二夹持部件的铰接端上。

8.如权利要求7所述一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述第一夹持部件和第二夹持部件开合方向相对的内侧分别设置有刀刃。

9.如权利要求8所述一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述机械手（2）设置有两个，且分别设置在所述电锯（3）的两侧。

10.如权利要求1所述一种航道浮标缆绳缠绕物锯式清除装置，其特征在于，所述航标维护船（1）上固定连接有基座（11），所述机械臂未设置有机械手（2）的一端转动连接在所述基座（11）上；所述机械臂包括水平可转动的安装在所述基座（11）上的第一支臂（6），还包括第二支臂（7），所述第二支臂一端能够上下转动的铰接在第一支臂（6）上，所述第一支臂（6）和第二支臂（7）之间还设置有第二伸缩机构（71），所述第二伸缩机构（71）伸缩方向的两端分别铰接在所述第一支臂（6）和第二支臂（7）上；还包括第三支臂（8），所述第三支臂（8）一端能够上下转动的铰接在第二支臂（7）上，所述第二支臂（7）和第三支臂（8）之间还设置有第三伸缩机构（81），所述第三伸缩机构（81）伸缩方向的两端分别铰接在所述第二支臂（7）和所述第三支臂（8），所述第三支臂（8）远离第二支臂（7）的一端与所述机械手（2）连接设置；所述第二支臂（7）包括前段和后段以及设置在前段和后段之间的转动盘（9），所述转动盘（9）的中心线沿所述第二支臂（7）的长度方向设置，所述第二支臂（7）的前段通过所述转动盘（9）可转动的安装在所述第二支臂（7）的后段上。