CN206954339U - 一种扫地机器人的上楼装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种扫地机器人的上楼装置，它包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，桁架装置包括四根弦杆、左前脚架、左后脚架、右前脚架、右后脚架四个脚架、腹杆、底板和挡板，四根弦杆构成上桁架，脚架下端安装有行走装置，行走装置包括设置在脚架下端的行走电机，行走电机通过连杆连接着行走轮，在行走电机的中心位置设置有圆形盒子，在圆形盒子内设置有涡旋弹簧，涡旋弹簧的中心端固定设置在行走电机的中心轴上，涡旋弹簧的外围盘旋在圆形盒子内，与圆形盒子的外壳固定连接，上桁架的弦杆上设置有收卷电机，收卷电机上连接着绞轮，扫地机器人放置在底板上，本实用新型具有结构简单、节能环保、降低噪音的优点。

Description

一种扫地机器人的上楼装置

技术领域

本实用新型属于工程机械领域，具体涉及一种上楼装置，特别涉及一种扫地机器人的上楼装置。

背景技术

扫地机器人体积小，可以进入柜下、沙发下和床下去清扫垃圾，但是现有的扫地机器人不能上下楼梯，而现在跃层式、错层式的套房内都有楼梯，所以机器人只能对同一层内的几个房间进行清扫，不能清扫楼梯和其他楼层的房间，因此，需要借助机器人上楼装置来帮助机器人上楼；传统的机器人上楼装置采用三个互呈120°夹角的轮滚组成三轮支架结构，来实现滚动摩擦上楼，这种结构由于轮子撞击台阶时会发出比较大的响声，会影响楼上楼下的居民，所以采用弹性好的轮胎是非常有必要的，采用三轮结构，在机器人上下楼时，三轮与连杆之间会发生相对转动，所以可以考虑加装储能装置，为下次扫地机器人上楼时提供能量，这种设计不但可以将能量利用起来，而且减少了轮胎和楼梯之间的摩擦力。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构简单、节能环保、降低噪音的扫地机器人的上楼装置。

本实用新型技术方案是：一种扫地机器人的上楼装置，它包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，所述的桁架装置包括四根弦杆、左前脚架、左后脚架、右前脚架、右后脚架四个脚架、腹杆、底板和挡板，所述的四根弦杆构成上桁架，所述的上桁架的四个角固定连接着四个脚架的上端，所述的左前脚架和右前脚架之间、左后脚架和右后脚架之间、左前脚架和左后脚架之间均连接着腹杆，所述的一个左前脚架和一个左后脚架之间设置有挡板，所述的四个脚架的下端连接有底板，所述的底板与右前脚架和由后脚架之间均铰链连接；所述的脚架下端安装有行走装置，所述的行走装置包括设置在脚架下端的行走电机，所述的行走电机通过连杆连接着行走轮，在所述的行走电机的中心位置设置有圆形盒子，在所述的圆形盒子内设置有涡旋弹簧，所述的涡旋弹簧的中心端固定设置在行走电机的中心轴上，所述的涡旋弹簧的外围盘旋在圆形盒子内，与所述的圆形盒子的外壳固定连接；所述的上桁架的弦杆上设置有收卷电机，所述的收卷电机上连接着绞轮，所述的绞轮连接着拉绳的一端，所述的拉绳的另一端与底板侧边连接，所述的扫地机器人放置在底板上。

所述的行走电机为伺服电机。

所述的右后脚架上设置有限位块。

所述的行走轮为3个，且3个行走轮之间互呈120°夹角。

所述的行走轮采用橡胶轮胎。

本实用新型的有益效果：本实用新型在传统的扫地机器人的上楼装置的基础上进行改进，改进后的扫地机器人的上楼装置包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，桁架装置包括弦杆、脚架、腹杆、底板和挡板，四根弦杆构成上桁架，上桁架的四个角固定连接着四个脚架的上端，两个前脚架，两个后脚架，一个左前脚架和一个左后脚架之间均连接着腹杆，一个左前脚架和一个左后脚架之间设置有挡板，四个脚架的下端连接有底板，底板与右前脚架和由后脚架之间均铰链连接，脚架下端安装有行走装置，行走装置包括设置在脚架下端的行走电机，行走电机通过连杆连接着行走轮，在行走电机的中心位置设置有圆形盒子，在圆形盒子内设置有涡旋弹簧，涡旋弹簧的中心端固定设置在行走电机的中心轴上，涡旋弹簧的外围盘旋在圆形盒子内，与圆形盒子的外壳固定连接，上桁架的弦杆上设置有收卷电机，收卷电机上连接着绞轮，绞轮连接着拉绳的一端，拉绳的另一端与底板侧边连接，扫地机器人放置在底板上；在三轮结构的行走电机的中心位置设置圆形盒子，在圆形盒子内设置涡旋弹簧，在机器人下楼时，通过重力做功，较紧弹簧，使其产生弹性形变，储存能量，而为其再上楼时提供能量，这种设计不但可以将能量利用起来，而且减少了轮胎和楼梯之间的摩擦力，并且行走轮采用橡胶轮胎，降低机器人行走时产生的噪音；行走电机采用伺服电机，该电机具有体积小、重量轻、响应快、速度高、惯量小、转动平滑、效率高的优点；右后脚架上设置了限位块，当机器人爬上上楼装置上下楼梯时，限位块将挡板挡着避免扫地机器人从上楼装置上滑落下来。

附图说明

图1是本实用新型一种扫地机器人的上楼装置的结构示意图。

图2是本实用新型一种扫地机器人的上楼装置的三轮结构的结构示意图。

图3是本实用新型一种扫地机器人的上楼装置的涡旋弹簧的结构示意图。

图中：1、行走轮 2、连杆 3、行走电机 4、脚架 5、弦杆 6、扫地机器人 7、收卷电机 8、绞轮 9、挡板 10、限位块 11、底板 12、腹杆 13、圆形盒子 14、涡旋弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

实施例1

如图1~图3所示，一种扫地机器人的上楼装置，它包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，所述的桁架装置包括四根弦杆5、左前脚架、左后脚架、右前脚架、右后脚架四个脚架4、腹杆12、底板11和挡板9，所述的四根弦杆5构成上桁架，所述的上桁架的四个角固定连接着四个脚架4的上端，所述的左前脚架和右前脚架之间、左后脚架和右后脚架之间、左前脚架和左后脚架之间均连接着腹杆12，所述的一个左前脚架4和一个左后脚架4之间设置有挡板9，所述的四个脚架4的下端连接有底板11，所述的底板11与右前脚架4和由后脚架4之间均铰链连接；所述的脚架4下端安装有行走装置，所述的行走装置包括设置在脚架4下端的行走电机3，所述的行走电机3通过连杆2连接着行走轮1，在所述的行走电机3的中心位置设置有圆形盒子13，在所述的圆形盒子13内设置有涡旋弹簧14，所述的涡旋弹簧14的中心端固定设置在行走电机3的中心轴上，所述的涡旋弹簧14的外围盘旋在圆形盒子13内，与所述的圆形盒子13的外壳固定连接；所述的上桁架的弦杆5上设置有收卷电机7，所述的收卷电机7上连接着绞轮8，所述的绞轮8连接着拉绳的一端，所述的拉绳的另一端与底板11侧边连接，所述的扫地机器人6放置在底板11上。

本实用新型在传统的扫地机器人的上楼装置的基础上进行改进，改进后的扫地机器人的上楼装置包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，桁架装置包括弦杆5、脚架4、腹杆12、底板11和挡板9，四根弦杆5构成上桁架，上桁架的四个角固定连接着四个脚架4的上端，两个前脚架4，两个后脚架4，一个左前脚架4和一个左后脚架4之间均连接着腹杆12，一个左前脚架4和一个左后脚架4之间设置有挡板9，四个脚架4的下端连接有底板11，底板11与右前脚架4和由后脚架4之间均铰链连接，脚架4下端安装有行走装置，行走装置包括设置在脚架下端的行走电机3，行走电机3通过连杆2连接着行走轮1，在行走电机的中心位置设置有圆形盒子13，在圆形盒子13内设置有涡旋弹簧14，涡旋弹簧14的中心端固定设置在行走电机3的中心轴上，涡旋弹簧14的外围盘旋在圆形盒子13内，与圆形盒子13的外壳固定连接，上桁架的弦杆5上设置有收卷电机7，收卷电机7上连接着绞轮8，绞轮8连接着拉绳的一端，拉绳的另一端与底板11侧边连接，扫地机器人6放置在底板11上；在三轮结构的行走电机的中心位置设置圆形盒子13，在圆形盒子13内设置涡旋弹簧14，在机器人下楼时，通过重力做功，较紧弹簧，使其产生弹性形变，储存能量，而为其再上楼时提供能量，这种设计不但可以将能量利用起来，而且减少了轮胎和楼梯之间的摩擦力，并且行走轮1采用橡胶轮胎，降低机器人行走时产生的噪音。

实施例2

一种扫地机器人的上楼装置，它包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，所述的桁架装置包括四根弦杆5、左前脚架、左后脚架、右前脚架、右后脚架四个脚架4、腹杆12、底板11和挡板9，所述的四根弦杆5构成上桁架，所述的上桁架的四个角固定连接着四个脚架4的上端，所述的左前脚架和右前脚架之间、左后脚架和右后脚架之间、左前脚架和左后脚架之间均连接着腹杆12，所述的一个左前脚架4和一个左后脚架4之间设置有挡板9，所述的四个脚架4的下端连接有底板11，所述的底板11与右前脚架4和由后脚架4之间均铰链连接；所述的脚架4下端安装有行走装置，所述的行走装置包括设置在脚架4下端的行走电机3，所述的行走电机3通过连杆2连接着行走轮1，在所述的行走电机3的中心位置设置有圆形盒子13，在所述的圆形盒子13内设置有涡旋弹簧14，所述的涡旋弹簧14的中心端固定设置在行走电机3的中心轴上，所述的涡旋弹簧14的外围盘旋在圆形盒子13内，与所述的圆形盒子13的外壳固定连接；所述的上桁架的弦杆5上设置有收卷电机7，所述的收卷电机7上连接着绞轮8，所述的绞轮8连接着拉绳的一端，所述的拉绳的另一端与底板11侧边连接，所述的扫地机器人6放置在底板11上，所述的行走电机3为伺服电机，所述的右后脚架4上设置有限位块10，所述的行走轮1为3个，且3个行走轮1之间互呈120°夹角，所述的行走轮1采用橡胶轮胎。

本实用新型在传统的扫地机器人的上楼装置的基础上进行改进，改进后的扫地机器人的上楼装置包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，桁架装置包括弦杆5、脚架4、腹杆12、底板11和挡板9，四根弦杆5构成上桁架，上桁架的四个角固定连接着四个脚架4的上端，两个前脚架4，两个后脚架4，一个左前脚架4和一个左后脚架4之间均连接着腹杆12，一个左前脚架4和一个左后脚架4之间设置有挡板9，四个脚架4的下端连接有底板11，底板11与右前脚架4和由后脚架4之间均铰链连接，脚架4下端安装有行走装置，行走装置包括设置在脚架下端的行走电机3，行走电机3通过连杆2连接着行走轮1，在行走电机的中心位置设置有圆形盒子13，在圆形盒子13内设置有涡旋弹簧14，涡旋弹簧14的中心端固定设置在行走电机3的中心轴上，涡旋弹簧14的外围盘旋在圆形盒子13内，与圆形盒子13的外壳固定连接，上桁架的弦杆5上设置有收卷电机7，收卷电机7上连接着绞轮8，绞轮8连接着拉绳的一端，拉绳的另一端与底板11侧边连接，扫地机器人6放置在底板11上；在三轮结构的行走电机的中心位置设置圆形盒子13，在圆形盒子13内设置涡旋弹簧14，在机器人下楼时，通过重力做功，较紧弹簧，使其产生弹性形变，储存能量，而为其再上楼时提供能量，这种设计不但可以将能量利用起来，而且减少了轮胎和楼梯之间的摩擦力，并且行走轮1采用橡胶轮胎，降低机器人行走时产生的噪音；行走电机3采用伺服电机，该电机具有体积小、重量轻、响应快、速度高、惯量小、转动平滑、效率高的优点；右后脚架4上设置了限位块10，当机器人爬上上楼装置上下楼梯时，限位块10将挡板9挡着避免扫地机器人从上楼装置上滑落下来。

Claims (5)

1.一种扫地机器人的上楼装置，它包括桁架装置、行走装置、收卷装置和控制装置，其特征在于：所述的桁架装置包括四根弦杆、左前脚架、左后脚架、右前脚架、右后脚架四个脚架、腹杆、底板和挡板，所述的四根弦杆构成上桁架，所述的上桁架的四个角固定连接着四个脚架的上端，所述的左前脚架和右前脚架之间、左后脚架和右后脚架之间、左前脚架和左后脚架之间均连接着腹杆，所述的一个左前脚架和一个左后脚架之间设置有挡板，所述的四个脚架的下端连接有底板，所述的底板与右前脚架和由后脚架之间均铰链连接；所述的脚架下端安装有行走装置，所述的行走装置包括设置在脚架下端的行走电机，所述的行走电机通过连杆连接着行走轮，在所述的行走电机的中心位置设置有圆形盒子，在所述的圆形盒子内设置有涡旋弹簧，所述的涡旋弹簧的中心端固定设置在行走电机的中心轴上，所述的涡旋弹簧的外围盘旋在圆形盒子内，与所述的圆形盒子的外壳固定连接；所述的上桁架的弦杆上设置有收卷电机，所述的收卷电机上连接着绞轮，所述的绞轮连接着拉绳的一端，所述的拉绳的另一端与底板侧边连接，所述的扫地机器人放置在底板上。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的上楼装置，其特征在于：所述的行走电机为伺服电机。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的上楼装置，其特征在于：所述的右后脚架上设置有限位块。

4.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的上楼装置，其特征在于：所述的行走轮为3个，且3个行走轮之间互呈120°夹角。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机器人的上楼装置，其特征在于：所述的行走轮采用橡胶轮胎。