CN206911643U - 一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，包括X轴驱动装置、Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置、轨迹一涂胶装置及轨迹二涂胶装置，Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置分别设置在X轴驱动装置的两侧，使得X轴驱动装置同时带动Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；轨迹一涂胶装置设置在Y1轴驱动装置，使得Y1轴驱动装置带动轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；轨迹二涂胶装置设置在Y2轴驱动装置，使得Y2轴驱动装置带动轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动；X轴方向设置有X轴光栅尺位置检测反馈装置，Y1轴方向设置有Y1轴光栅尺位置检测反馈装置，Y2轴方向设置有Y2轴光栅尺位置检测反馈装置。

Description

一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构

技术领域

本实用新型涉及涂胶技术，特别涉及一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构。

背景技术

涂胶工艺是制鞋、皮革制造、耳机组装和手机贴膜等生产的瓶颈工艺，要实现涂胶工艺的自动化，涂胶路径的选择是非常关键的。目前，涂胶一般是单路径涂胶，即沿着产品的涂胶轮廓线，采用单个涂胶装置，由头到尾，由始点到终点，进行涂胶。这种涂胶方式，效率较低，如果轮廓线较长，涂胶时间过久，也导致前后时间不同所涂的胶水存在干固程度的差异，从而影响涂胶质量。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，可以实现同时两条涂胶轨迹的同步运动，甚至是带有位置检测反馈装置，进一步实现高精度地控制涂胶运动。

本实用新型采用的技术方案为：一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，包括X轴驱动装置、Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置、轨迹一涂胶装置及轨迹二涂胶装置，其中，所述Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置分别设置在X轴驱动装置的两侧，使得X轴驱动装置同时带动Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；所述轨迹一涂胶装置设置在Y1轴驱动装置，使得Y1轴驱动装置带动轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；所述轨迹二涂胶装置设置在Y2轴驱动装置，使得Y2轴驱动装置带动轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动；其中，X轴方向对应X轴驱动装置设置有X轴光栅尺位置检测反馈装置，Y1轴方向对应Y1轴驱动装置设置有Y1轴光栅尺位置检测反馈装置，Y2轴方向对应Y2轴驱动装置设置有Y2轴光栅尺位置检测反馈装置；所述X轴光栅尺位置检测反馈装置、Y1轴光栅尺位置检测反馈装置、Y2轴光栅尺位置检测反馈装置，分别与X轴驱动装置的X轴运动控制器、Y1轴驱动装置的Y1轴运动控制器、Y2轴驱动装置的Y2轴运动控制器相关联。

进一步，所述X轴驱动装置包括X轴支架、X轴运动控制器、X轴驱动电机、X轴同步带、X轴同步轮，所述Y1轴驱动装置包括Y1轴支架、Y1轴导轨、Y1轴运动控制器、Y1轴驱动电机、Y1轴同步带、Y1轴同步轮、Y1轴导轨滑块、Y1轴胶罐连接块，所述Y2轴驱动装置包括Y2轴支架、Y2轴导轨、Y2轴运动控制器、Y2轴驱动电机、Y2轴同步带、Y2轴同步轮、Y2轴导轨滑块、Y2轴胶罐连接块；所述Y1轴支架与Y2轴支架通过Y轴连接块一起与X轴同步带相连接，X轴驱动电机与X轴同步轮配合，带动X轴同步带，X轴同步带带动Y轴连接块及其上的Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；所述轨迹一涂胶装置设置在Y1轴胶罐连接块，Y1轴胶罐连接块与Y1轴导轨滑块连接，Y1轴导轨滑块设置在Y1轴导轨且与Y1轴同步带连接，Y1轴驱动电机与Y1轴同步轮配合，带动Y1轴同步带，Y1轴同步带带动Y1轴导轨滑块在Y1轴导轨上滑动，进而带动Y1轴胶罐连接块及其上的轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；所述轨迹二涂胶装置设置在Y2轴胶罐连接块，Y2轴胶罐连接块与Y2轴导轨滑块连接，Y2轴导轨滑块设置在Y2轴导轨且与Y2轴同步带连接，Y2轴驱动电机与Y2轴同步轮配合，带动Y2轴同步带，Y2轴同步带带动Y2轴导轨滑块在Y2轴导轨上滑动，进而带动Y2轴胶罐连接块及其上的轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动。

进一步，Y1轴支架与Y2轴支架为一体构造，Y1轴导轨与Y2轴导轨为一体构造。

进一步，所述Y1轴导轨滑块与Y1轴胶罐连接块为一体构造；所述Y2轴导轨滑块与Y2轴胶罐连接块为一体构造。

进一步，所述轨迹一涂胶装置包括轨迹一胶罐、轨迹一胶头，所述轨迹二涂胶装置包括轨迹二胶罐、轨迹二胶头。

进一步，所述X轴驱动装置设置在底座上，且，还包括X轴导轨及X轴导轨滑块；其中，所述X轴导轨设置在底座上，所述X轴导轨滑块设置在X轴导轨上，所述Y1轴支架、Y2轴支架设置在X轴导轨滑块上。

进一步，所述X轴光栅尺位置检测反馈装置包括X轴光栅尺、X轴探头；所述Y1轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y1轴光栅尺、Y1轴探头；所述Y2轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y2轴光栅尺、Y2轴探头。

本实用新型具有以下优点：带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，适用于可拆分成两条轨迹的平面轨迹的涂胶控控装置，如鞋底的轮廓、耳机塑料件、手机贴膜、皮革制品等轮廓轨迹等，可以实现同时两条涂胶轨迹的同步运动；运动控制的生产效率高、机构简单、实用性强、成本低。而且，其带有位置检测反馈装置，进一步实现高精度地控制涂胶运动。

下面结合附图说明与具体实施方式，对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1为分割轨迹示意图；

图2为建立坐标系示意图；

图3为插补运算示意图；

图4为图3中轨迹一的插补运算局部放大示意图；

图5为图3中轨迹二的插补运算局部放大示意图；

图6为双轨迹同步控制涂胶机构的整体结构示意图一；

图7为双轨迹同步控制涂胶机构的整体结构示意图二；

图8为双轨迹同步控制涂胶机构的整体结构示意图三；

图9为双轨迹同步控制涂胶机构的整体结构示意图四；

图10为带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构的结构示意图；

图中：轨迹一涂胶装置1；轨迹二涂胶装置2；X轴支架3；X轴运动控制器4；X轴驱动电机5；X轴同步带6；X轴同步轮7；X轴导轨8；X轴导轨滑块9；底座10；Y轴支架11；Y轴连接块12；Y轴导轨13；Y1轴运动控制器14；Y1轴驱动电机15；Y1轴同步带16；Y1轴同步轮17；Y1轴导轨滑块与胶罐连接块18；Y2轴运动控制器19；Y2轴驱动电机20；Y2轴同步带21；Y2轴同步轮22；Y2轴导轨滑块与胶罐连接块23；X轴光栅尺24；X轴探头25；Y1轴光栅尺26；Y1轴探头27；Y2轴光栅尺28；Y2轴探头29。

具体实施方式

参见图1至5，本实施例首先说明一种基于插补原理的双轨迹涂胶路径驱动的方法，包括如下步骤：

1）确立涂胶轨迹和建立坐标系：把需要涂胶的轨迹分割成为两条轨迹，或直接选择两条独立的轨迹；分割轨迹以分图形的顶点作为分割点，然后以分割点为中心线分割两条轨迹，分别对两条轨迹建立对应的坐标系，确保分割后的两条轨迹的变化函数数值是唯一的；其中，轨迹一为Y1(x)和轨迹二为Y2(x)，两者的X坐标变动是同步的，轨迹一和轨迹二的坐标系的正方向根据自身运动方向建立。在此需要说明的是，分割轨迹一般以分图形的顶点作为分割点，也可以以其他点作为分割点。

根据插补运算原理，分别建立Y1(x)函数和Y2(x)函数两条轨迹的插补函数；轨迹一的逼近函数为B1(x)，轨迹函数为Y1(x)，轨迹二的逼近函数为B2(x)，轨迹函数为Y2(x)；

根据误差控制值来确定步长，步长越小，精度越高，运算量越大；相反，步长越大，精度越低，运算量越小。在此需要说明的是，上述公式所表达的意思具体是G1(x)对应B1(x)、Y1(x)的代入，G2(x)对应B2(x)、Y2(x)的代入：

下面选择了k0-k10的区间为例，说明插补的运算过程，以直线插补为例

。

表1：（参见图4）k0-k10区间轨迹一的插补运算值如下：

表2：（参见图5）k0-k10区间轨迹二的插补运算值如下：

2）设置三个运动机构，分别控制X轴、Y1轴和Y2轴的运动；其中，X轴运动，Y1轴和Y2轴分别根据Y1(x)函数轨迹和Y2(x)函数轨迹运动，实现双轨迹涂胶路径驱动。

参见图6至10，本实施例所提供的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，包括X轴驱动装置、Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置、轨迹一涂胶装置1及轨迹二涂胶装置2，其中，所述Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置分别设置在X轴驱动装置的两侧，使得X轴驱动装置同时带动Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；所述轨迹一涂胶装置设置在Y1轴驱动装置，使得Y1轴驱动装置带动轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；所述轨迹二涂胶装置设置在Y2轴驱动装置，使得Y2轴驱动装置带动轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动；其中，X轴方向对应X轴驱动装置设置有X轴光栅尺位置检测反馈装置，Y1轴方向对应Y1轴驱动装置设置有Y1轴光栅尺位置检测反馈装置，Y2轴方向对应Y2轴驱动装置设置有Y2轴光栅尺位置检测反馈装置；所述X轴光栅尺位置检测反馈装置、Y1轴光栅尺位置检测反馈装置、Y2轴光栅尺位置检测反馈装置，分别与X轴驱动装置的X轴运动控制器、Y1轴驱动装置的Y1轴运动控制器、Y2轴驱动装置的Y2轴运动控制器相关联。

具体地，所述X轴驱动装置包括X轴支架3、X轴运动控制器4、X轴驱动电机5、X轴同步带6、X轴同步轮7、X轴导轨8、X轴导轨滑块9，所述X轴驱动装置设置在底座10上，所述X轴导轨滑块9设置在X轴导轨8上，所述Y1轴支架、Y2轴支架（即Y轴支架11）设置在X轴导轨滑块9上。所述Y1轴支架与Y2轴支架（即Y轴支架11）通过Y轴连接块12一起与X轴同步带6相连接，X轴驱动电机5与X轴同步轮7配合，带动X轴同步带6，X轴同步带6带动Y轴连接块12及其上的Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动。

所述Y1轴驱动装置包括Y1轴支架（Y1轴支架与Y2轴支架为一体构造，设定为Y轴支架11）、Y2轴导轨（Y1轴导轨与Y2轴导轨为一体构造，设定为Y轴导轨13）、Y1轴运动控制器14、Y1轴驱动电机15、Y1轴同步带16、Y1轴同步轮17、Y1轴导轨滑块、Y1轴胶罐连接块（Y1轴导轨滑块与Y1轴胶罐连接块为一体构造，设定为Y1轴导轨滑块与胶罐连接块18）。所述轨迹一涂胶装置1设置在Y1轴胶罐连接块，Y1轴胶罐连接块与Y1轴导轨滑块连接，Y1轴导轨滑块设置在Y1轴导轨且与Y1轴同步带连接，Y1轴驱动电机与Y1轴同步轮配合，带动Y1轴同步带，Y1轴同步带带动Y1轴导轨滑块在Y1轴导轨上滑动，进而带动Y1轴胶罐连接块及其上的轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动。

所述Y2轴驱动装置包括Y2轴支架（Y1轴支架与Y2轴支架为一体构造，设定为Y轴支架11）、Y2轴导轨（Y1轴导轨与Y2轴导轨为一体构造，设定为Y轴导轨13）、Y2轴运动控制器19、Y2轴驱动电机20、Y2轴同步带21、Y2轴同步轮22、Y2轴导轨滑块、Y2轴胶罐连接块（Y2轴导轨滑块与Y2轴胶罐连接块为一体构造，设定为Y2轴导轨滑块与胶罐连接块23）。所述轨迹二涂胶装置2设置在Y2轴胶罐连接块，Y2轴胶罐连接块与Y2轴导轨滑块连接，Y2轴导轨滑块设置在Y2轴导轨且与Y2轴同步带连接，Y2轴驱动电机与Y2轴同步轮配合，带动Y2轴同步带，Y2轴同步带带动Y2轴导轨滑块在Y2轴导轨上滑动，进而带动Y2轴胶罐连接块及其上的轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动。

具体地，所述轨迹一涂胶装置1包括轨迹一胶罐、轨迹一胶头，所述轨迹二涂胶装置2包括轨迹二胶罐、轨迹二胶头。

具体地，所述X轴光栅尺位置检测反馈装置包括X轴光栅尺24、X轴探头25；所述Y1轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y1轴光栅尺26、Y1轴探头27；所述Y2轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y2轴光栅尺28、Y2轴探头29。

另外，需要说明的是，各方向的驱动装置，本实施例虽然采用了驱动电机、带轮、皮带的配合，而且转换为其他等同方式，如驱动电机、滑轨、丝杆的配合，也是可行的。

根据涂胶的需要沿X轴方向分成左右两条涂胶轨迹：轨迹一和轨迹二。各轴的运动控制器控制各轴的驱动电机转动：X轴驱动电机控制X轴方向进给运动，安装在Y1轴和Y2轴方向的驱动电机、同步轮、同步带、导轨、连接块等部件会在X轴的带动下移动。Y1轴运动控制器与Y1轴驱动电机控制轨迹一的Y1坐标位置，实现轨迹一的涂胶运动；同理，Y2轴运动控制器与Y2轴驱动电机控制轨迹二的Y2坐标位置，实现轨迹二的涂胶运动。X轴每做进给运动可以实现轨迹一和轨迹二的同步控制涂胶运动，和单个轨迹的涂胶相比，涂胶效率大大提高。

X轴上安装了X轴光栅尺检测反馈装置，用于检测X轴运行的位置，如果位置发生偏差，X轴运动控制器根据偏差量对X轴驱动电机进行调整，达到精确控制X轴移动的目的。

Y1轴驱动电机在Y1轴运动控制器的驱动下，控制轨迹一的Y1方向的运动，实现轨迹一的涂胶运动，Y1轴上安装了Y1轴光栅尺检测反馈装置，用于检测Y1轴运行的位置，如果位置发生偏差，Y1轴运动控制器根据偏差量对Y1轴驱动电机进行调整，达到精确控制Y1轴移动的目的。

同理，Y2轴驱动电机在Y2轴运动控制器的驱动下，控制轨迹二的Y2坐标位置，实现轨迹二的涂胶运动，Y2轴光栅尺检测反馈装置精确地反馈Y2坐标位置，精确地控制Y2轴的运动。X轴每做进给运动可以实现轨迹一和轨迹二的同步控制涂胶运动，和单个轨迹的涂胶相比，涂胶效率和涂胶精度都大大提高。

本实用新型并不限于上述实施方式，采用与本实用新型上述实施例相同或近似的技术特征，而得到的其他带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，包括X轴驱动装置、Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置、轨迹一涂胶装置及轨迹二涂胶装置，其中，所述Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置分别设置在X轴驱动装置的两侧，使得X轴驱动装置同时带动Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；所述轨迹一涂胶装置设置在Y1轴驱动装置，使得Y1轴驱动装置带动轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；所述轨迹二涂胶装置设置在Y2轴驱动装置，使得Y2轴驱动装置带动轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动；其中，X轴方向对应X轴驱动装置设置有X轴光栅尺位置检测反馈装置，Y1轴方向对应Y1轴驱动装置设置有Y1轴光栅尺位置检测反馈装置，Y2轴方向对应Y2轴驱动装置设置有Y2轴光栅尺位置检测反馈装置；所述X轴光栅尺位置检测反馈装置、Y1轴光栅尺位置检测反馈装置、Y2轴光栅尺位置检测反馈装置，分别与X轴驱动装置的X轴运动控制器、Y1轴驱动装置的Y1轴运动控制器、Y2轴驱动装置的Y2轴运动控制器相关联。

2.根据权利要求1所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，所述X轴驱动装置包括X轴支架、X轴运动控制器、X轴驱动电机、X轴同步带、X轴同步轮，所述Y1轴驱动装置包括Y1轴支架、Y1轴导轨、Y1轴运动控制器、Y1轴驱动电机、Y1轴同步带、Y1轴同步轮、Y1轴导轨滑块、Y1轴胶罐连接块，所述Y2轴驱动装置包括Y2轴支架、Y2轴导轨、Y2轴运动控制器、Y2轴驱动电机、Y2轴同步带、Y2轴同步轮、Y2轴导轨滑块、Y2轴胶罐连接块；所述Y1轴支架与Y2轴支架通过Y轴连接块一起与X轴同步带相连接，X轴驱动电机与X轴同步轮配合，带动X轴同步带，X轴同步带带动Y轴连接块及其上的Y1轴驱动装置、Y2轴驱动装置在X轴方向运动；所述轨迹一涂胶装置设置在Y1轴胶罐连接块，Y1轴胶罐连接块与Y1轴导轨滑块连接，Y1轴导轨滑块设置在Y1轴导轨且与Y1轴同步带连接，Y1轴驱动电机与Y1轴同步轮配合，带动Y1轴同步带，Y1轴同步带带动Y1轴导轨滑块在Y1轴导轨上滑动，进而带动Y1轴胶罐连接块及其上的轨迹一涂胶装置在Y1轴方向运动；所述轨迹二涂胶装置设置在Y2轴胶罐连接块，Y2轴胶罐连接块与Y2轴导轨滑块连接，Y2轴导轨滑块设置在Y2轴导轨且与Y2轴同步带连接，Y2轴驱动电机与Y2轴同步轮配合，带动Y2轴同步带，Y2轴同步带带动Y2轴导轨滑块在Y2轴导轨上滑动，进而带动Y2轴胶罐连接块及其上的轨迹二涂胶装置在Y2轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，Y1轴支架与Y2轴支架为一体构造，Y1轴导轨与Y2轴导轨为一体构造。

4.根据权利要求2所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，所述Y1轴导轨滑块与Y1轴胶罐连接块为一体构造；所述Y2轴导轨滑块与Y2轴胶罐连接块为一体构造。

5.根据权利要求1所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，所述轨迹一涂胶装置包括轨迹一胶罐、轨迹一胶头，所述轨迹二涂胶装置包括轨迹二胶罐、轨迹二胶头。

6.根据权利要求2所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，所述X轴驱动装置设置在底座上，且，还包括X轴导轨及X轴导轨滑块；其中，所述X轴导轨设置在底座上，所述X轴导轨滑块设置在X轴导轨上，所述Y1轴支架、Y2轴支架设置在X轴导轨滑块上。

7.根据权利要求1所述的带检测反馈装置的双轨迹同步控制涂胶机构，其特征在于，所述X轴光栅尺位置检测反馈装置包括X轴光栅尺、X轴探头；所述Y1轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y1轴光栅尺、Y1轴探头；所述Y2轴光栅尺位置检测反馈装置包括Y2轴光栅尺、Y2轴探头。