CN206820434U - 电力线除冰机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种电力线除冰机器人，包括无人机和除冰装置，所述无人机包括机身、安装在机身外周的多个螺旋桨和设在机身下部的起落架，所述除冰装置包括安装平台、夹爪和震动电机，所述安装平台吊装在无人机下方，所述震动电机固定安装在安装平台的上方，所述夹爪由驱动电机驱动，其包括多个左夹爪和右夹爪，且所述左夹爪和右夹爪相互交错间隔布置。本实用新型能够对电力线缆上的结冰进行自动高效的清除。

Description

电力线除冰机器人

技术领域

本实用新型涉及输电线路维护设备，具体涉及一种电力线除冰机器人。

背景技术

在严寒的冬季，电力线缆容易出现结冰，对于高压电缆的危害是很大的，若不能及时清除结冰，线缆会因负载过大断裂，导致塔架倒塌，其维修难度极大、停电时间长，甚至可能造成人员伤亡。其中，最为明显的就是2008年，我国南方多地遭遇的严重冰雪灾害，导致了大量电缆断裂和塔架倒塌。随后，相关工作人员开始设计一些除冰设备，专门用于电缆的除冰。但是这类设备的操作比较复杂，需要靠人工将其搬运至高空的塔架上，因此应用较少，目前大部分还是依靠人工除冰，电力工人爬上塔架，用工具敲打电缆，将附在其上的冰块打落，除冰效率很低，工人劳动强度很大，危险性很高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种电力线除冰机器人，能够对电力线缆上的结冰进行自动高效的清除。

为实现上述目的，所采用的技术方案如下：

电力线除冰机器人，包括无人机和除冰装置，所述无人机包括机身、安装在机身外周的多个螺旋桨和设在机身下部的起落架，所述除冰装置包括安装平台、夹爪和震动电机，所述安装平台吊装在无人机下方，所述震动电机固定安装在安装平台的上方，所述夹爪由驱动电机驱动，其包括多个左夹爪和多个右夹爪，且所述左夹爪和右夹爪相互交错间隔布置。

由上述技术方案可知，本实用新型通过无人机吊装除冰装置至高空线缆处，通过地面人员遥控所述夹爪将电力线上的结冰夹破、夹碎，然后启动震动电机，通过振动使结冰掉落。并且，所述多个左、右夹爪相互错开，对结冰形成类似剪刀的强大剪切力，同时结合震动，更容易将凝结坚硬的结冰破开，碎冰易于从夹爪中落出。而常规的左右夹爪正对抱合的方式，对夹爪的咬合力要求极高，需要较大的电机驱动，难以满足无人机吊装的要求，并且震动时由于冰块被围夹住，冰块难以破开掉落。可见，本实用新型能够对电力线缆上的结冰进行自动高效的清除。

进一步的，所述安装平台通过软质绳索与无人机机身吊装。在进行除冰作业时，无人机悬停在上方，不受干扰，保证飞行安全。

进一步的，所述左、右夹爪的内侧的夹持面为圆弧形，并在夹持面上设有尖刺，能够提高对结冰的压强，提高破冰效果。

进一步的，在所述安装平台下方的一侧设置有摄像头，以方便地面上的工作人员观察操作。

进一步的，在所述安装平台下方的另一侧设置有正对所述夹爪的喷嘴，所述喷嘴通过管路与安装在安装平台内的水泵以及储液箱连通，所述储液箱内装有除冰液。针对严重结冰情况，可将除冰液喷射到已被夹爪初步夹破的结冰上，使除冰液由裂开的缝隙渗入冰块根部，然后再进行夹持破碎和振动碎冰，将结冰彻底清除。

进一步的，所述无人机为六轴无人机，能够满足承载要求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为所述无人机的俯视图；

图3为所述夹爪的侧视图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

如图1、图2所示的电力线除冰机器人，包括六轴无人机和除冰装置，所述无人机包括机身1、安装在机身外周的六个螺旋桨2和设在机身下部的起落架3。

所述除冰装置包括安装平台4、夹爪5和震动电机6，所述安装平台4通过软质绳索7吊装在无人机下方，所述震动电机6固定安装在安装平台4的上方。在所述安装平台4下方的一侧设置有摄像头8，并在所述安装平台4下方的另一侧设置有正对所述夹爪的喷嘴9，所述喷嘴通过管路与安装在安装平台内的水泵以及储液箱连通，所述储液箱内装有除冰液。

参见图3，所述夹爪5由驱动电机驱动，其包括三个左夹爪51和两个右夹爪52，且所述左夹爪51和右夹爪52相互交错间隔布置。所述左、右夹爪的内侧的夹持面为圆弧形，并在夹持面上设有尖刺53。

上述除冰机器人在除冰作业时，操作人员控制无人机飞至需要除冰的电力线上方，通过安装平台下方的摄像头观察位置，并操作无人机使安装平台逐渐靠近电力线。然后，通过夹爪往复多次夹压电力线上结冰，待结冰基本破开后，夹爪夹紧电力线，开启震动电机，结冰逐渐掉落，此时吊装的绳索不受力。然后，移动无人机按照这种方式将电力线上的结冰全部清除。当碰到结冰严重的情况时，可通过喷嘴将除冰液喷射到结冰上，加速结冰溶解裂开。可见，工作人员操作都在地面上遥控进行，降低了劳动强度，确保了安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (6)

1.一种电力线除冰机器人，其特征在于：包括无人机和除冰装置，所述无人机包括机身、安装在机身外周的多个螺旋桨和设在机身下部的起落架，所述除冰装置包括安装平台、夹爪和震动电机，所述安装平台吊装在无人机下方，所述震动电机固定安装在安装平台的上方，所述夹爪由驱动电机驱动，其包括多个左夹爪和多个右夹爪，且所述左夹爪和右夹爪相互交错间隔布置。

2.根据权利要求1所述的电力线除冰机器人，其特征在于：所述安装平台通过软质绳索与无人机机身吊装。

3.根据权利要求2所述的电力线除冰机器人，其特征在于：所述左、右夹爪的内侧的夹持面为圆弧形，并在夹持面上设有尖刺。

4.根据权利要求1所述的电力线除冰机器人，其特征在于：在所述安装平台下方的一侧设置有摄像头。

5.根据权利要求4所述的电力线除冰机器人，其特征在于：在所述安装平台下方的另一侧设置有正对所述夹爪的喷嘴，所述喷嘴通过管路与安装在安装平台内的水泵以及储液箱连通，所述储液箱内装有除冰液。

6.根据权利要求1所述的电力线除冰机器人，其特征在于：所述无人机为六轴无人机。