CN206764811U - 气动柔性抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种气动柔性抓手，包括柔性抓取件及填设于该柔性抓取件内的填充物，所述柔性抓取件与一气流传导件的一端连通，所述气流传导件的另一端连接有一真空系统。该气动柔性抓手结构简单，抓取便捷，不需要高精度的定位也可以将物体顺利抓取起来，且抓取力大，不易掉落，可适用于不规则及表面光滑物体的抓取，并可根据柔性抓手真空度的程度，调节抓取力度的大小，具有较强的适应性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种水处理设备，特别涉及一种污水处理装置。
背景技术
随着企业加工生产自动化程度的提高，机器人的应用越来越广，机械手也称之为抓手，是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机器人用抓手需求越来越大。吸盘抓手广泛应用于各种机械手抓取中，对于抓取箱袋类物料起着重要的作用，但是传统的吸盘抓手只是由吸盘单元进行吸取动作，只能抓取具有光滑平整表面的物体，不能抓取没有光滑平整表面或形状不规则的物体。
实用新型内容
本实用新型提出一种气动柔性抓手，解决了现有技术中不能抓取光滑或形状不规则物体的问题。
本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种气动柔性抓手，包括柔性抓取件及填设于该柔性抓取件内的填充物，所述柔性抓取件与一气流传导件的一端连通，所述气流传导件的另一端连接有一真空系统。
优选方案为，所述柔性抓取件的顶端与所述气流传导件的一端连通。
优选方案为，所述柔性抓取件包括与所述气流传导件连通的连接部及固定于连接部下端的抓取部，所述填充物填充于抓取部内。
优选方案为，所述抓取部为球囊。
优选方案为，所述球囊为不透气弹性囊体。
优选方案为，所述填充物为粉末颗粒物。
优选方案为，所述粉末颗粒物为咖啡粉。
优选方案为，所述粉末颗粒物为细沙。
优选方案为，所述气流传导件为气管。
优选方案为，所述真空系统为真空泵。
本实用新型的有益效果为：
本实用新型的气动柔性抓手结构简单，抓取便捷，不需要高精度的定位也可以将物体顺利抓取起来，且抓取力大，不易掉落，可适用于不规则及表面光滑物体的抓取。该气动柔性抓手，根据柔性抓手真空度的程度，可以调节抓取力度的大小，具有较强的适应性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型气动柔性抓手的结构示意图；
图2为图1气动柔性抓手抓取物体时的状态图。
图中：
10、柔性抓取件；20、填充物；30、气流传导件；50、真空系统；11、连接部；12、抓取部；60、物体。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1所示，该气动性柔性抓手包括柔性抓取件10及填设于该柔性抓取件10内的填充物20，所述柔性抓取件10与一气流传导件30的一端连通，所述气流传导件30的另一端连接有一真空系统50。
该柔性抓取件10的顶端与所述气流传导件30的一端连通。所述柔性抓取件10包括与气流传导件30连通的连接部11及固定于连接部11下端的抓取部12。该连接部11与气流传导件30连接，该气流传导件30为气管。该抓取部12为球囊，其为不透气弹性囊体，具体可为如气球等弹性橡胶球体。
所述填充物20填充于抓取部12内。该填充物20为粉末状颗粒物。该粉末颗粒物为咖啡粉、细沙或其他粉末状无毒物质。
该真空系统50为可真空泵。
该气动性柔性抓手可作为码垛机器人的抓手，也可应用于三轴机械手的抓取端。
请同时参阅图2，使用时，通过其球囊的底端抵压至待抓取的物体60上，使抓取部12对应物体60的形状发生形变，其内的粉末状颗粒物对应球囊形变的形状流动分布于物体周围，通过真空系统50经由气管抽取球囊内的气体，从而使球囊及其内的粉末状颗粒物包裹物体，实现物体的抓取。
该气动柔性抓手结构简单，抓取便捷，不需要高精度的定位也可以将物体顺利抓取起来，且抓取力大，不易掉落，可适用于不规则及表面光滑物体的抓取。该气动柔性抓手，根据柔性手真空度的程度，可以调节抓取力度的大小，具有较强的适应性
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种气动柔性抓手，其特征在于：包括柔性抓取件及填设于该柔性抓取件内的填充物，所述柔性抓取件与一气流传导件的一端连通，所述气流传导件的另一端连接有一真空系统。
2.如权利要求1所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述柔性抓取件的顶端与所述气流传导件的一端连通。
3.如权利要求1所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述柔性抓取件包括与所述气流传导件连通的连接部及固定于连接部下端的抓取部，所述填充物填充于抓取部内。
4.如权利要求3所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述抓取部为球囊。
5.如权利要求4所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述球囊为不透气弹性囊体。
6.如权利要求1至5任何一项所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述填充物为粉末颗粒物。
7.如权利要求6所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述粉末颗粒物为咖啡粉。
8.如权利要求6所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述粉末颗粒物为细沙。
9.如权利要求1至5任何一项所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述气流传导件为气管。
10.如权利要求1至5任何一项所述的气动柔性抓手，其特征在于：所述真空系统为真空泵。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201720590926.XU CN206764811U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 气动柔性抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201720590926.XU CN206764811U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 气动柔性抓手 |
Publications (1)
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| CN206764811U true CN206764811U (zh) | 2017-12-19 |
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ID=60637917
Family Applications (1)
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| CN201720590926.XU Expired - Fee Related CN206764811U (zh) | 2017-05-24 | 2017-05-24 | 气动柔性抓手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN206764811U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108994865A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-14 | 苏州迪天机器人自动化有限公司 | 一种抓取装置 |
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2017
- 2017-05-24 CN CN201720590926.XU patent/CN206764811U/zh not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108994865A (zh) * | 2018-09-03 | 2018-12-14 | 苏州迪天机器人自动化有限公司 | 一种抓取装置 |
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