CN206748409U - 九自由度串并混联稳定平台 - Google Patents

九自由度串并混联稳定平台 Download PDF

Info

Publication number
CN206748409U
CN206748409U CN201720381880.0U CN201720381880U CN206748409U CN 206748409 U CN206748409 U CN 206748409U CN 201720381880 U CN201720381880 U CN 201720381880U CN 206748409 U CN206748409 U CN 206748409U
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
inner ring
outer shroud
rotating shaft
stewart
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201720381880.0U
Other languages
English (en)
Inventor
周跃发
郭晓旭
陈群凯
李宏亮
韩广才
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin Engineering University
Original Assignee
Harbin Engineering University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin Engineering University filed Critical Harbin Engineering University
Priority to CN201720381880.0U priority Critical patent/CN206748409U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206748409U publication Critical patent/CN206748409U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本实用新型提供一种九自由度串并混联稳定平台，是一种复合式串并混联Stewart机构及三轴转台转子，属机械学领域。目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本实用新型可用于航天、航空、航海、战车等实验测评，具有重要的研究与应用价值。

Description

九自由度串并混联稳定平台
技术领域
本发明涉及一种运动平台，尤其涉及一种九自由度串并混联稳定平台。
背景技术
九自由度串并混联稳定平台由于其高度的动态响应能力，体现其运动学及动力学特性，主要应用于航空、航天及航海等需要隔绝扰动的领域，具有极其重要的研究与应用价值。现有的并联式单结构稳定平台，由于其自身结构的影响，控制困难，无法达到空间任意角度转动，而且在静止的实验环境中，很难给出稳定性能的简单测试或评价。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种九自由度串并混联稳定平台，是利用运动模拟器与稳定装置复合，实现对稳定性能评价的九自由度串并混联稳定平台。
本发明的目的是这样实现的：包括上下布置的两个Stewart机构、三轴转台，下Stewart 机构的下平台是基础静平台，下Stewart机构的上平台与上Stewart机构下平台为同一平台且为稳定层基底平台，上Stewart机构的上平台为环形结构，三轴转台包括通过外环转轴设置在上Stewart机构的上平台内的外环、通过中环转轴设置在外环内的中环、通过内环转轴设置在中环内的内环，外环转轴、中环转轴、内环转轴分别通过外环转动驱动器、中环转动驱动器、内环转动驱动器驱动。
本发明还包括这样一些结构特征：
1.所述内环是工作舱，外环和中环均是环形结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本实用新型的目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本实用新型的优点是串并混联结构，能够实现空间任意角度的转动，工作舱的位置和姿态运动相互独立，便于控制；双层复合式结构，使稳定平台系统，在普遍的实验室静止环境下，给出稳定性能检测或评价。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图一；
图2是本实用新型的结构示意图二；
图3是本实用新型的外、中、内环部分的具体结构示意图
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本实用新型“九自由度串并混联稳定平台”涉及一种复合式串并混联Stewart机构及三轴转台转子，属机械学领域。目的是提供一种将Stewart机构与三轴转台固接，Stewart机构实现简单的三维平动，三轴转台的外、中、内环(工作舱)绕其轴线转动，使工作舱室完全达到空间的任意姿态；运动模拟器与稳定平台系统固连，在静止的实验环境中，可以简单测试或评价稳定平台性能。本实用新型可用于航天、航空、航海、战车等实验测评，具有重要的研究与应用价值。
结合图1和图2，本发明包括内环(工作舱)1、中环2、外环3、内环转动驱动器4、中环转动驱动器5、外环转动驱动器6、上平台7、球铰8、液压缸9、连接平台10、基础静平台11。转动台的外环、中环及内环采取串联式结构；外环、中环和内环通过绕自身转轴的转动，可实现内环的空间任意姿态。上平台在六条液压缸的驱动控制下，完成简单的三维平动。连接平台在六条液压缸的驱动控制下，在空间内做六自由度运动，模拟稳定平台系统遭受到的干扰环境。转动台与上平台固接，连接平台连接上层稳定装置与下层运动模拟装置。
本实用新型由控制装置、动力装置、关节系统、转动台、上平台、连接平台、基础静平台构成，上平台完成空间三维平动，转动台实现空间任意角度的转动，整体结构能够实现对于各种干扰形态的稳定性能测试；所说的控制装置由琴键开关和程控单片电脑构成，安装在基础静平台上或系统外部；所说的动力装置由电机、液压驱动装置构成；所说的关节系统包括主动控制的液压驱动滑移铰和电机驱动旋转铰，以及被动耦合的球铰；所说的转动台由外环旋转台、中环旋转台、内环旋转台构成；所说的上平台用于固定连接转动台；所说的连接平台用来承接下层运动模拟器与上层稳定隔离系统；所说的基础静平台用于固定安装在静止的外界环境中。
基础静平台11固定安装在静止的外界环境中；连接平台10在球铰8、液压缸9的作用下模拟干扰运动；上平台7在球铰8、液压缸9的作用下实现三维平动；外环转台3、中环转台2、内环转台(工作舱)1在外环转动驱动器6、中环转动驱动器5、内环转动驱动器4的依次驱动下绕各转轴转动，从而实现工作舱的相对稳定状态(相对地面静止或低频小幅度运动)。

Claims (2)

1.九自由度串并混联稳定平台，其特征在于：包括上下布置的两个Stewart机构、三轴转台，下Stewart机构的下平台是基础静平台，下Stewart机构的上平台与上Stewart机构下平台为同一平台且为稳定层基底平台，上Stewart机构的上平台为环形结构，三轴转台包括通过外环转轴设置在上Stewart机构的上平台内的外环、通过中环转轴设置在外环内的中环、通过内环转轴设置在中环内的内环，外环转轴、中环转轴、内环转轴分别通过外环转动驱动器、中环转动驱动器、内环转动驱动器驱动。
2.根据权利要求1所述的九自由度串并混联稳定平台，其特征在于：所述内环是工作舱，外环和中环均是环形结构。
CN201720381880.0U 2017-04-13 2017-04-13 九自由度串并混联稳定平台 Expired - Fee Related CN206748409U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720381880.0U CN206748409U (zh) 2017-04-13 2017-04-13 九自由度串并混联稳定平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201720381880.0U CN206748409U (zh) 2017-04-13 2017-04-13 九自由度串并混联稳定平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206748409U true CN206748409U (zh) 2017-12-15

Family

ID=60612844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201720381880.0U Expired - Fee Related CN206748409U (zh) 2017-04-13 2017-04-13 九自由度串并混联稳定平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206748409U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108393872A (zh) * 2018-04-20 2018-08-14 燕山大学 一种基于3-rrr球面并联机构的人形机器人腰关节
CN111564095A (zh) * 2020-01-23 2020-08-21 浙江大学 一种串并联组合式两自由度重型摇摆台
CN112540534A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 九江精密测试技术研究所 一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108393872A (zh) * 2018-04-20 2018-08-14 燕山大学 一种基于3-rrr球面并联机构的人形机器人腰关节
CN112540534A (zh) * 2019-09-20 2021-03-23 九江精密测试技术研究所 一种舰载大负载并联稳定平台的控制方法
CN111564095A (zh) * 2020-01-23 2020-08-21 浙江大学 一种串并联组合式两自由度重型摇摆台

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206748409U (zh) 九自由度串并混联稳定平台
CN100507493C (zh) 微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台
CN104802985B (zh) 变轴向多旋翼飞行器及其飞行姿态调整方法
CN102180270B (zh) 一种微小型旋翼飞行器实验平台及应用
CN102141468B (zh) 一种二自由度操纵杆驱动试验装置及其控制方法
CN2864655Y (zh) 一种微型无人直升机飞行姿态三维仿真转台
CN111284730A (zh) 一种旋翼飞行器综合测试实验模拟平台及测试方法
CN106525404B (zh) 一种尾桨台
CN104111021B (zh) 一种空气舵机舵片角度与电气角度重合调零执行机构
CN103528843A (zh) 电液混合驱动立式五轴仿真转台
CN108214519B (zh) 一种空中任意姿态至落地姿态自调整的四足机器人
CN108825941A (zh) 一种多轴协同运动的机载相机地面运动测试装置
CN103123293A (zh) 驱动内埋式动态折叠变体机翼
CN207895756U (zh) 一种三飞轮立方体倒立摆系统
CN108916317A (zh) 一种基于减速机的棘轮齿条惯容器
Nguyen et al. Development of a new hybrid drone and software-in-the-loop simulation using px4 code
Zhang et al. UAV flight control system modeling and simulation based on FlightGear
CN207616572U (zh) 三轴并联摇摆台
CN102141469B (zh) 一种二自由度操纵杆驱动试验装置的安装方法
Qin et al. Design and flight control of a novel Tilt-Rotor octocopter using passive hinges
CN106768831A (zh) 一种飞行器模型舵面连接组合装置
CN106168531A (zh) 一种风洞试验旋翼操纵机构
CN206697128U (zh) 串并联运动模拟器
CN212501110U (zh) 一种旋翼飞行器综合测试实验模拟平台
CN208204386U (zh) 一种多轴协同运动的机载相机地面运动测试装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20171215

Termination date: 20200413