CN206690104U - 一种运动模仿仿生机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种运动模仿仿生机械手，其结构特点是：主要由机械结构部分，机械连接部分，机械运动部分组成。所述机械部分由手指指尖部分、手指指节部分、手掌部分组成。所述机械连接部分包括双环状连接部分、单环状连接部分。所述机械运动部分包括新型“筋”结构。本实用新型的优点是：针对于视觉仿真设计，高比例的模仿了人手，在视觉处理上要比一般的机械手臂更加的容易识别，并且采用的结构使控制更加的简洁、有效。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种仿生机械手的设计，尤其涉及到一种运动模仿仿生机械手。
背景技术
1950 年，在计算机论著中，Turing 首次阐述了智能自动化的设想，此后能够为机器配备能处理输入信息的传感器装置成为了人工智能的研究目标之一。随着二十世纪五十年代第一台机械臂在美国unimatian公司诞生，机械臂的发展历程就进入了它的第一阶段，即工业机械臂时代。随着工业机械臂的发展，其他类型机械臂也逐渐涌现出来。近几年来,随着自动化工业的不断发展,机械手也将随之壮大起来.在未来几年内必将迅速发展。机械手主要用于机床、家电、汽车、摩托车、轻工等行业零部件的搬运、弧焊、涂胶、喷涂、切割、教学、科研等领域。对机械手运动控制的研究可以创造巨大的社会效益和经济效益。
发明内容
本实用新型解决其问题提供一种类人形仿生机械手结构设计，机械手与人手按1:1的比例设计，在进行图像处理的手势识别动作后能控制机械手达到相同的手势，新型机械手使控制更加的方便快捷，并且优化了原有的多个电机控制直接采用五指控制大大缩小了所需控制的电机数量。
本实用新型的技术方案为：一种运动模仿仿生机械手，主要由手指指尖，第一手指指节，第二手指指节，手掌，手掌末端双环结构，手掌前端单环结构，手指指尖末端单环结构，手指指节前端双环结构组成；其特征在于：所述机械手呈仿人形手掌结构；所述手指指尖、第一手指指节，第二手指指节结构采用单双环连接方式，通过5mm平头防滑螺丝固定，手指指尖结构单环与第一手指指节、第二手指指节结构双环之间有1mm左右间距用以保证正常的弯曲；所述手掌结构前端有单环结构用来连接第一手指指节，第二手指指节结构，手掌结构后端有大环形结构用来方便二次开发与固定；所述手掌末端双环结构采用内部焊接的方式进行延伸将其固定在所述手指结构末端；所述手掌前端单环结构采用内部焊接的方式进行延伸将其固定在所述手指结构前端；所述手指指尖末端单环结构与所述手指指节前端双环结构通过5mm平头防滑螺丝固定，单双环之间保证1mm左右间距用以保证正常弯曲。
所述机械结构采用高比例人手仿真，各关节与成年男子手指指节按1:1比例进行仿真制作。
本实用新型的优点是：针对于视觉仿真设计，高比例的模仿了人手，在视觉处理上要比一般的机械手臂更加的容易识别，并且采用的结构使控制更加的简洁、有效。
附图说明
图1为本实用新型的三维整体结构示意图。
图2为本实用新型的三维整体结构示意图。
图3为本实用新型的指节部分结构示意图。
图4为本实用新型的指尖部分结构示意图。
图5为本实用新型的手掌部分结构示意图。
图6为本实用新型的主视示意图。
图7为本实用新型的俯视示意图。
图8为本实用新型的左视示意图。
图9为本实用新型的右视示意图。
在图中，1、手指指尖，2、第一手指指节，3、第二手指指节，4、手掌，5、手掌末端双环结构，6、手掌前端单环结构，7、手指指尖末端单环结构，8、手指指节前端双环结构。
具体实施方式
本实用新型是这样工作和实施的，一种运动模仿仿生机械手，主要由手指指尖1，第一手指指节2，第二手指指节3，手掌4，手掌末端双环结构5，手掌前端单环结构6，手指指尖末端单环结构7，手指指节前端双环结构8组成；其设计包括机械结构部分，机械连接部分，机械运动部分；所述机械结构部分包括手指指尖部分、手指指节部分、手掌部分：所述机械结构部分采用单环状与双环状连接机构，所述指尖末端为双环状结构、所述指节头部为单环状结构、末端为双环状结构，所述手掌头部为单环状结构，所述手掌末端采用双大环形结构用于二次开发和使用；所述机械连接部分包括单环连接结构、双环状连接结构；其特征在于：所述单环状结构为柱型结构体中通式结构，中通直径根据使用的范围来改变大小，本实用新型为1:1仿真人手故采用5mm中通结构；所述双环形状结构为单环状结构双端固定形成的连接结构，双端间隔为单环状结构尺寸+2mm；所述连接部分均采用M5平头防滑螺丝进行连接；所述机械运动部分包括“筋”结构；其特征在于：所述筋结构为市面5mm皮筋结构，在环形连接结构上从手掌内连接到指尖位置双端均采用卡扣式固定，将筋穿过指节、实现在手掌末端移动时手指部位形成联动。
Claims (2)
1.一种运动模仿仿生机械手，主要由手指指尖，第一手指指节，第二手指指节，手掌，手掌末端双环结构，手掌前端单环结构，手指指尖末端单环结构，手指指节前端双环结构组成；其特征在于：所述机械手呈仿人形手掌结构；所述手指指尖、第一手指指节，第二手指指节结构采用单双环连接方式，通过5mm平头防滑螺丝固定，手指指尖结构单环与第一手指指节、第二手指指节结构双环之间有1mm左右间距用以保证正常的弯曲；所述手掌结构前端有单环结构用来连接第一手指指节，第二手指指节结构，手掌结构后端有大环形结构用来方便二次开发与固定；所述手掌末端双环结构采用内部焊接的方式进行延伸将其固定在所述手指结构末端；所述手掌前端单环结构采用内部焊接的方式进行延伸将其固定在所述手指结构前端；所述手指指尖末端单环结构与所述手指指节前端双环结构通过5mm平头防滑螺丝固定，单双环之间保证1mm左右间距用以保证正常弯曲。
2.根据权利要求1所述的一种运动模仿仿生机械手，其特征在于：所述机械结构采用高比例人手仿真，各关节与成年男子手指指节按1:1比例进行仿真制作。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720250554.6U CN206690104U (zh) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | 一种运动模仿仿生机械手 |
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| CN201720250554.6U CN206690104U (zh) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | 一种运动模仿仿生机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN206690104U true CN206690104U (zh) | 2017-12-01 |
Family
ID=60443377
Family Applications (1)
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| CN201720250554.6U Expired - Fee Related CN206690104U (zh) | 2017-03-15 | 2017-03-15 | 一种运动模仿仿生机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN206690104U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113119073A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-16 | 中国科学技术大学 | 面向3c装配场景基于计算机视觉及机器学习的机械臂系统 |
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2017
- 2017-03-15 CN CN201720250554.6U patent/CN206690104U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113119073A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-07-16 | 中国科学技术大学 | 面向3c装配场景基于计算机视觉及机器学习的机械臂系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20171201 Termination date: 20180315 |
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