CN206593540U - 一种遮挡物后晃动隐显靶机 - Google Patents

Abstract

一种遮挡物后晃动隐显靶机，包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶板支架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构电控制器，驱动机构、电控制器及遥控收发装置供电电池；所作的改进是：所述的目标靶板晃动驱动机构使用商品舵机或伺服电动机或者步进电动机，及配置相应的控制器。本实用新型的积极效果是：简化靶机的制造过程，优化控制器的结构，拓宽了目标靶板摆动的不确定性和动作复杂性，加大了训练难度，提高位置精度，降低了制造和使用成本。

Description

一种遮挡物后晃动隐显靶机

技术领域

本实用新型属于军警训练器材，具体涉及一种动态靶机。

背景技术

现有技术中有相应功能的靶机为中国专利ZL 2009 2 0094519.5给出了具有人质正面人体图像板、人质正面人体图像板头部后方的劫持者头像靶板、劫持者头像靶板支架、驱动劫持者头像靶板晃动的机械机构、机械机构动力电动机、机械机构动作的电控制器、电动机及电控制器电源电池，其中的电控制器包括与摆动头像靶板成一体的头像靶板摆角感应器，安装在头像靶板支架板面上的传感器。

上述的靶机虽然能实现头靶在人质图像后面按设定程序多种选择的隐、显摆动，但摆动状态取决于传感器的位置、数量，变化种类仍受限，不能实现任意位置停止，摆动速度不可调整，不可实现匀速摇摆，停止位置不准确，其次，控制单元需自行组装、调整，而且结构相对较复杂，产品一致性差，人工投入较多，没能利用商品化的功能部件，利用社会化的协作来稳定产品质量，产品制造成本相对较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种遮挡物后晃动隐显靶机，用于军警针对解救人质、巷道搜索、房间突入等战术情景诱导射击技能训练，克服现有的此类靶机存在的上述不足。

技术方案一

本实用新型的靶机包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶板支架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构电控制器，遥控装置；驱动机构、电控制器遥控装置供电电池；所作的改进是：所述的目标靶板晃动驱动机构、驱动机构动作的位置检测装置及电控制器为综合结合的商品舵机；其中，舵机的驱动控制部分，留置在舵机附近或移出舵机安装在支架上。

技术方案二

本实用新型的靶机包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶板支架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构动作的电控制器，遥控装置，驱动机构、电控制器及遥控装置供电电池；所作的改进是：所述的目标靶板晃驱动机构为其它伺服电动机或者是步进电动机，目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上，机架上安装目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器；使用步进电动机的，由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制步进电机驱动器控制步进电机的运动。使用伺服电机驱动的，由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制伺服电机驱动器控制伺服电机的运动。

技术方案三

本实用新型的靶机包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶板支架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构动作的电控制器，遥控装置；驱动机构、电控制器及遥控装置供电电池。所作的改进是：所述的目标靶板晃动驱动机构控制器为开环或闭环控制，目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上，机架上安装目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器；使用开环控制的由电源、信号发生器、放大器、执行机构组成。使用闭环控制的由电源、信号发生器、放大器、位置检测传感器、CPU及执行机构组成。

所述的支架包括多节连接或多节伸缩的遮挡物支架、多节连接或多节伸缩的摆动组件支架及和支架连接的箱式底座组成。

本实用新型的积极效果是：使用商品功能部件——舵机，简化制造过程，降低制造成本，增强可靠性，提高位置精度，拓展动作复杂性。

使用伺服电机或步进电机为驱动动力元件，简化了控制器的结构，拓宽了目标靶板摆动的不确定性，加大了训练难度，同时由于步进电机及伺服电机具有位置检测功能，使得摆动组件的位置精度得到提高。

使用开环控制或者闭环控制对电机的输入进行编码或者控制，开环控制采用高精度的机械结构保证位置的传递，闭环控制对电机、减速箱或者摆动角度进行检测，反馈到控制系统通过计算对于不到位或者过位进行补偿，有效保证了目标靶板的转动角度，能提高摆动组件的位置精度。

附图说明

图1为本实用新型实施例的正面示意图。

图2为本实用新型使用舵机实施例的斜后视轴测示意图。

图3为本实用新型使用伺服电机或步进电机的实施例的后视局部结构轴测示意图。

图4为本实用新型使用舵机的实施例控制流程图。

图5为本实用新型使用舵机的实施例控制器原理（电路）图。

图6为本实用新型使用伺服电机的实施例控制流程图。

图7为本实用新型使用伺服电机的实施例控制原理（电路）图。

图8为本实用新型使用步进电机的实施例控制流程图。

图9为本实用新型使用步进电机的实施例控制原理（电路）图。

图10为本实用新型实施例中使用的遥控装置原理（电路）图。

具体实施方式

实施例1、

参阅图1、图2，本实用新型的靶机包括：遮挡物正面图像板2，遮挡物后方的目标靶板1，靶机架，驱动目标靶板晃动的舵机5，遥控装置；舵机及遥控收发装置供电电池6。其中，舵机的驱动控制部分，留置在舵机附近或移出舵机安装在支架上。所述的靶机架由箱式底座3和连接箱式底座3上的立柱4组成。其中的立柱4包括多节连接或多节伸缩的遮挡物立柱和多节连接或多节伸缩的摆动组件立柱。

参阅图4、图5、图10，本实施例中靶机控制由遥控器、接收模块、CPU、驱动电路和舵机（含舵机控制器）组成。实施例遥控器及接收模块亿佰特E32-TTL-500型433M500MW无线数传模块，CPU选用STM32F072微处理器，舵机选用ASMC-03B型大扭矩舵机，扭矩180kg.cm，舵机自带舵机控制器，位置输出脚接微处理器A/D。实施例电源模块选用DC－DC模块，输入电压24V，输出电压12V，通过稳压芯片LM7805输出5V，通过稳压芯片LM1117输出3.3V。

程控电路工作原理：接收模块接收遥控器指令，由CPU处理，通过驱动电路发出0.5ms-2.5msPWM脉冲信号给舵机控制器，舵机控制器控制舵机转到0－180°内任意指定位置，并将位置信息转换为0－5V电压反馈给CPU的A/D，CPU根据A/D检测发出信号修正角度，实现多角度精确控制。脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms。

实施例2

参阅图1、图3，本实用新型的靶机包括：遮挡物正面图像板2，遮挡物后方的目标靶板1，靶机架，驱动目标靶板晃动的伺服电机或步进电机8，减速箱7，不限于安装在此位置的电机驱动电路9，遥控装置；伺服电动机或步进电动机及遥控收发装置供电电池6。目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上，机架上安装目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器；使用步进电动机的，由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制步进电机驱动器控制步进电机的运动。使用伺服电机驱动的，由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制伺服电机驱动器控制伺服电机的运动。所述的靶机架由箱式底座3和连接箱式底座3上的立柱4组成。其中的立柱4包括多节连接或多节伸缩的遮挡物立柱和多节连接或多节伸缩的摆动组件立柱。

参阅图6、图7、图10，在使用伺服电机的实施例中，所述靶机控制由遥控器、接收模块、CPU、RS232接口电路、伺服电机驱动器、直流伺服电机组成。实施例遥控器及接收模块亿佰特E32-TTL-500型433M无线数传模块，CPU选用STM32F072微处理器，伺服电机驱动器选用RMDS-104直流有刷伺服电机驱动器，伺服电机选用maxon RE35 90瓦24V机器人直流伺服空心杯减速电机。实施例电源模块选用DC－DC模块，输入电压24V，输出电压12V，通过稳压芯片LM7805输出5V，通过稳压芯片LM1117输出3.3V。程控电路工作原理：接收模块接收遥控器指令，由CPU处理，通过驱动电路发出RS232信号给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器电机运动，编码器反馈信号给伺服电机驱动器，伺服电机驱动器对角度进行修正，实现多角度精确控制。

参阅图8、图9、图10，在使用步进电机驱动的实施例中，所述靶机控制由遥控器、接收模块、CPU、步进电机驱动器、步进电机组成。实施例遥控器及接收模块亿佰特E32-TTL-500型433M无线数传模块，CPU选用STM32F072微处理器，步进电机驱动器选用2M422A型二相混合式步进电机驱动器（斩波频率20KHZ，42步，输出电流2.5A以下），步进电机选用SY42STH-1684A型42步两相混合式步进电机，A、A-、B、B-为步进电机的接线端，A、A-为一相，B、B-为另一相。实施例电源模块选用DC－DC模块，输入电压24V，输出电压12V，通过稳压芯片LM7805输出5V，通过稳压芯片LM1117输出3.3V。程控电路工作原理：接收模块接收遥控器指令，由CPU处理，通过驱动电路发出方向信号（高电平顺时针，低电平逆时针）、步进脉冲信号和使能信号（不连接默认为有效状态，驱动器正常工作，信号连接时驱动器功率电路停止工作），给步进电机驱动器，步进电机驱动器控制步进电机A、B两个绕组，实现多角度精确控制。脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms脉冲信号输入范围：0.5ms-2.5ms。

实施例3

参阅图1、图3，本实施例的靶机包括：遮挡物正面图像板2，遮挡物后方的目标靶板1，靶机架，目标靶板晃动驱动电机7，执行机构8，驱动机构动作的电控制器9遥控器收发装置；驱动机构、电控制器及遥控收发装置供电电池6。所作的改进是：所述的目标靶板晃动驱动机构控制器为开环或闭环控制，目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上，机架上安装目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器；使用开环控制的由电源、信号发生器、放大器、执行机构组成。使用闭环控制的由电源、信号发生器、放大器、检测传感器、CPU及执行机构组成。

为便于本实用新型的靶机存放和运输，其中的靶机架包括多节连接或多节伸缩的遮挡物支架、多节连接或多节伸缩的摆动组件支架及和支架连接的箱式底座组成。

Claims (4)

1.一种遮挡物后晃动隐显靶机，包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶机架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构电控制器，驱动机构、电控制器供电电池；其特征是：前述的目标靶板晃动驱动机构、驱动机构动作的位置检测装置及电控制器为综合结合的商品舵机；其中，舵机的驱动控制部分，留置在舵机内或移出舵机安装在支架上。

2.一种遮挡物后晃动隐显靶机，包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶机架，目标靶板晃动驱动机构，目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器，遥控收发装置，供电电池；其特征是：前述的目标靶板晃驱动机构为伺服电动机或者是步进电动机，目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上；使用步进电动机驱动的，前述的目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制步进电机驱动器控制步进电机的运动；使用伺服电机驱动的，前述的目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器由电源模块、晶振、cpu、驱动器组成的电路控制伺服电机驱动器控制伺服电机的运动。

3.一种遮挡物后晃动隐显靶机，包括：遮挡物正面图像板，遮挡物后方的目标靶板，靶机架，目标靶板晃动驱动机构，驱动机构动作的电控制器，遥控器收发装置，供电电池；其特征是：所述的目标靶板晃动驱动机构控制器为开环或闭环控制，目标靶板直接安装在电机轴上，或者安装在电动机驱动的减速机的输出轴上，机架上安装目标靶板的摆角、摆速、时间间隔的电机转向、转速、转动时间间隔控制器；使用开环控制的由电源、信号发生器、放大器、执行机构组成，使用闭环控制的由电源、信号发生器、放大器、检测传感器、CPU及执行机构组成。

4.根据权利要求1或2或3的一种遮挡物后晃动隐显靶机，其特征是：所述的机架包括多节连接或多节伸缩的遮挡物支架、多节连接或多节伸缩的摆动组件支架及和支架连接的箱式底座组成。