CN206455665U - 舵机控制系统以及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种舵机控制系统以及机器人，舵机控制系统应用于一舵机，包括：主控模块；通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，平衡电压输出端通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，主控模块通过第一通讯接口向上位机发送一第一通讯信号，通过第二通讯接口接收上位机传递的第二通讯信号，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。通过上述方式，能够对舵机识别号进行重新分配，舵机可以被重新任意组装，不必受限舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。

Description

舵机控制系统以及机器人

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种舵机控制系统以及机器人。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机是机器人的重要组件，舵机控制系统是其重要组成部分，控制着机器人的每一舵机执行各种操作。

现有技术中机器人舵机的ID号固定，拆装时，舵机位置不能随意更换。倘若换掉其中一个舵机则可能会存在至少两个舵机ID号重复，需要反复试验，效率低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种舵机控制系统以及机器人，能够对舵机识别号进行重新分配，舵机可以被重新任意组装，不必受限舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。

为解决上述问题，本实用新型提供的一种舵机控制系统，应用于一舵机，所述舵机与一上位机电连接，舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端和第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的所述第一数据端和所述第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接；平衡电压输出端通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，其中，主控模块通过第一通讯端口向上位机发送一第一通讯信号，并通过第二通讯端口接收上位机传递的第二通讯信号，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。

其中，电压平衡电路包括一电容、第一电阻以及第二电阻，通讯芯片的第三通讯端口依次通过相互串联的第一电阻及电容接地，通讯芯片的第四通讯端口通过第二电阻与第一电阻及电容之间的节点相连，通讯芯片的平衡电压输出端与第一电阻及电容之间的节点相连。

其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，电源模块用于为舵机提供电源，电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。

其中，舵机控制系统还包括与主控模块相连的角度采集模块，角度采集模块用于获取舵机旋转的角度信息，主控模块根据角度信息控制舵机的运动。

其中，舵机控制系统还包括一与主控模块相连的驱动模块，驱动模块用于接收主控模块传输的控制信号并根据控制信号输出一驱动脉冲信号以驱动设置在舵机内的一电机旋转。

其中，舵机控制系统还包括电流采样模块，用以侦测电机的当前工作电流，且向主控模块反馈电机的当前工作电流，以使主控模块根据电机的当前工作电流调整驱动脉冲信号的波形。

其中，舵机控制系统还包括温度采集模块，与主控模块连接，并用于采集电机的温度，若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则主控模块控制电机停止旋转，或降低电机旋转的速度。

本实用新型还提供一种机器人，包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个舵机包括前述的舵机控制系统；当舵机上电时，主控模块将预设于舵机内部的一序列号通过第一数据端及通讯模块的第一通讯端口传递至上位机；当上位机接收到舵机的序列号后，随机分配一身份识别号，并将该身份识别号连同序列号通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端一同传递给该舵机的主控模块。

本实用新型还提供一种机器人，包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个舵机包括一舵机控制系统，舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口以及第四通讯端口，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的第一数据端及第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接；其中，主控模块通过第一通讯接口向上位机发送一第一通讯信号，并通过第二通讯接口接收上位机传递的第二通讯信号；当舵机上电时，上位机通过相应舵机的第一数据端及第一通讯端口识别预设在舵机内部的一序列号，上位机根据识别到的该舵机的序列号向该舵机分配一身份识别号，并通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端将该身份识别号传递给该舵机的主控模块。

其中，通讯模块还包括一平衡电压输出端以及一电压平衡电路，通过电压平衡电路与第三通讯端口和第四通讯端口连接，平衡电压输出端通过电压平衡电路控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。

通过上述方案，本实用新型的有益效果是：区域别于现有技术，本实用新型的舵机控制系统包括：主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，第一通讯端口和第二通讯端口分别与主控模块的第一数据端及第二数据端对应连接；第三通讯端口和第四通讯端口均与上位机连接。舵机上电后，通过所述通讯模块就可以使上位机接收或识别到每一舵机的序列号并根据该每一舵机的序列号分配不同身份识别号给不同的舵机，从而方便上位机向不同舵机发送相应的指令信息。如此，机器人的至少一舵机被拆卸下来后，该些舵机可以被重新任意组装，不必受限该些舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机发送的控制指令，方便重新组装。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本实用新型较佳实施例的舵机与上位机连接的方框示意图；

图2是本实用新型较佳实施例的舵机控制系统的方框图；

图3是图2中较佳实施例的驱动模块的电路图；

图4A是图3中较佳实施例的电机A相的电流采样模块的电路图；

图4B是图3中较佳实施例的电机C相的电流采样模块的电路图；

图5是图2中较佳实施例的温度采集模块的电路图；

图6是本实用新型较佳实施例的机器人的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型较佳实施例的舵机33与上位机连接的方框示意图。所述舵机33包括一舵机控制系统10，该舵机控制系统10包括：主控模块11和通讯模块12。所述通讯模块12连接在所述主控模块11与上位机36之间，用于在主控模块11及上位机36之间传输数据。在本实施例中，所述舵机33内预设有一不同于其他舵机的序列号。

所述主控模块11包括第一数据端T0及第二数据端R0。通讯模块12包括通讯芯片121和电压平衡电路122。所述通讯芯片121包括第一通讯端口1、第二通讯端口2、第三通讯端口3、第四通讯端口4以及一平衡电压输出端5。第一通讯端口1和第二通讯端口2分别与主控模块11的第一数据端T0及第二数据端R0通过CAN总线对应连接；第三通讯端口3和第四通讯端口4均与上位机通过CAN总线连接；平衡电压输出端5通过电压平衡电路122与第三通讯端口3和第四通讯端口4连接。其中，主控模块11的第一数据端T0通过通讯芯片121的第一通讯接口1及CAN总线向上位机发送一第一通讯信号，主控模块11的第二数据端R0通过通讯芯片121的第二通讯接口2接收上位机传递的一第二通讯信号。平衡电压输出端5通过电压平衡电路122控制第一通讯信号和第二通讯信号的共模电压差。在本实施例中，所述上位机36设置于机器人机身。当舵机33上电时，所述主控模块11将预设于舵机33内部的序列号通过第一数据端T0及通讯模块12的第一通讯端口1传递至所述上位机36。当所述上位机36接收到所述舵机33的序列号后，随机分配一身份识别(ID)号，并将该ID号连同所述序列号通过通讯模块12的第二通讯端口2及主控模块11的第二数据端R0一同传递给该舵机33的主控模块11。在本实施例中，该舵机33的ID号不同于其他舵机的序列号。从而方便上位机36通过相应舵机33的通讯模块12取该舵机33的信息，并通过该通讯模块12向该舵机33发送相应的指令信息。

更优地，电压平衡电路122包括一电容C1、第一电阻R1以及第二电阻R2。所述通讯芯片121的第三通讯端口3依次通过相互串联的第一电阻R1及电容C1接地。所述通讯芯片121的第四通讯端口4通过第二电阻R2与第一电阻R1及电容C1之间的节点相连。所述通讯芯片121的平衡电压输出端5与第一电阻R1及电容C1之间的节点相连。第一通讯端口1通过第三电阻R3与主控模块11的第一数据端T0连接，用以传递主控模块11输出的数据。第二通讯端口2通过第四电阻R4与主控模块11的第二数据端R0连接，用以向主控模块11传递数据。通讯模块12与主控模块11之间以及通讯模块12与上位机36之间都通过CAN总线连接并通讯。本实施例通过平衡电压输出端5以及电压平衡电路122来抑制由于通讯芯片121的第三通讯端口3与第四通讯端口4的地电平不同而造成的信号共模电压差，或者抑制由于其他没有上电节点造成的反向电流。在本实用新型实施例中，参见图2，舵机控制系统10还包括与主控模块11相连的电源模块13和电量检测模块14，电源模块13用于为所述舵机提供电源，电量检测模块14用于采集舵机内部一电池的电量。其中，电源模块13可以向舵机提供15V、5V以及3.3V的电源电压。

舵机控制系统10还包括与主控模块11相连的角度采集模块15。角度采集模块15用于获取舵机旋转的角度信息，主控模块11根据角度信息控制舵机的运动。参见图3，所述舵机33内包括一电机20。优选的，角度采集模块15包括一磁编码器，用于通过电机20旋转时产生的变化磁场来获取舵机的角度信息。角度采集模块15也可以是电位器构成，根据电机的位置变化获取舵机的角度信息。

继续参见图2，舵机控制系统10还包括一与主控模块11相连的驱动模块16，驱动模块16用于接收主控模块11传输的控制信号并根据控制信号输出一驱动脉冲信号以驱动设置在舵机内的电机20旋转。

参见图3，驱动模块16包括驱动电路161和电子开关电路162。驱动电路161与主控模块11连接，电子开关电路162连接在驱动电路161与舵机中的电机20之间。其中，驱动电路161接收主控模块11输出的控制信号并根据控制信号而输出驱动信号，电子开关电路162根据驱动信号而输出驱动脉冲信号至电机20以控制电机20的旋转。本实施例通过将驱动电路161和电子开关电路162分离设置，能够方便散热，增强驱动能力。

在本实施例中，电机20为三相电机，三相绕组中点接在一起，任意瞬时总有两相绕组通电控制电机20正转或反转，该电机20包括第一端子A、第二端子B、及第三端子C。电子开关电路电子开关电路162包括第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6。第一MOS管Q1、第二MOS管Q2、第三MOS管Q3、第四MOS管Q4、第五MOS管Q5以及第六MOS管Q6的控制端与驱动模块161连接。第一MOS管Q1、第三MOS管Q3以及第五MOS管Q5的第一通路端接第一参考电压VDD1。第一MOS管Q1的第二通路端与第二MOS管Q2的第一通路端以及电机20的第一端子A(亦即A相)连接，第三MOS管Q3的第二通路端与第四MOS管Q4的第一通路端以及电机20的第二端子B(亦即B相)连接，第五MOS管Q5的第二通路端与第六MOS管Q6的第一通路端以及电机20的第三端子C(亦即C相)连接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端与一第二参考电压VSS连接。其中，第一参考电压VDD1优选为24V，第二参考电压VSS为地。

更具体地，第一MOS管Q1的控制端与驱动电路161的第一端PWM_AT连接，第一MOS管Q1的第二通路端与驱动电路161的第二端PHASE_A连接。第二MOS管Q2的控制端与驱动电路161的第三端PWM_AB连接，第二MOS管Q2的第二通路端与驱动电路161的第四端I_PHASE_A连接。第三MOS管Q3的控制端与驱动电路161的第五端PWM_BT连接，第三MOS管Q3的第二通路端与驱动电路161的第六端PHASE_B连接。第四MOS管Q4的控制端与驱动电路161的第七端PWM_BB连接，第四MOS管Q4的第二通路端与驱动电路161的第八端I_PHASE_B连接。第五MOS管Q5的控制端与驱动电路161的第九端PWM_CT连接，第五MOS管Q5的第二通路端与驱动电路161的第十端PHASE_C连接。第六MOS管Q6的控制端与驱动电路161的第十一端PWM_CB连接，第六MOS管Q6的第二通路端与驱动电路161的第十二端I_PHASE_C连接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第一通路端分别与所述第一MOS管Q1、第三MOS管Q3及第五MOS管Q5的第二通路端连接。第二MOS管Q2、第四MOS管Q4以及第六MOS管Q6的第二通路端分别通过第五电阻R5、第六电阻R6以及第七电阻R7接地。每一MOS管的第一通路端及第二通路端分别对应MOS管的漏极和源极。

电子开关电路162的工作原理如下：

驱动电路161的第一端PWM_AT输出控制信号至第一MOS管Q1的控制端，第三端PWM_AB输出控制信号至第二MOS管Q2的控制端，分别控制第一MOS管Q1和第二MOS管Q2导通，进而给电机20的第一端子A上电。

类似地，驱动电路161通过第五端PWM_BT和第七端PWM_BB分别控制第三MOS管Q3和第四MOS管Q4导通，以给电机20的第二端子B上电。驱动电路161通过第九端PWM_CT和第十一端PWM_CB分别控制第五MOS管Q5和第六MOS管Q6导通，以给电机20的第三端子C上电。在本实用新型实施例中，驱动电路161通过电子开关电路162同时给电机20的第一端子A、第二端子B、以及第三端子C中的任意两个端子上电，进而控制电机20正转或反转。

驱动电路161包括三个驱动单元，分别用于驱动电机20的第一端子A、第二端子B、及第三端子C。驱动电路161输出控制信号至第一MOS管Q1的控制端，控制第一MOS管Q1导通，给电机20的第一端子A上电，以进而控制电机20正转或反转。在本实用新型实施例中，驱动电路161同一时间给电机20的第一端子A、第二端子B以及第三端子C中的任意两个端子上电，控制电机20正转或反转。

进一步参见图2，舵机控制系统10还包括电流采样模块17。电流采样模块17用以侦测电机的当前工作电流，且向主控模块11反馈电机的当前工作电流，以使主控模块11根据电机的当前工作电流调整驱动脉冲信号的波形。电流采样模块17的输入端与驱动模块16的电子开关电路162连接，电流采样模块17的输出端与主控模块11连接；电流采样模块17用于采集电机20的当前工作电流并传输至主控模块11。具体地，电流采样模块17包括第一至第三电流采样电路，分别对电机20的三个相A、B、C进行电流采样。其中图4A是电流采样模块17中的第一电流采样电路171的电路示意图，第一电流采样电路171用于采样电机20的A相进行电流采样。第一电流采样电路171包括第八电阻R8、第九电阻R9、第十电阻R10、第十一电阻R11、第二电容C2以及第三电容C3。第八电阻R8的第一端与第二MOS管Q2的第二通路端连接，第八电阻R8的第二端通过第十电阻R10接第二电压端P 3.3V。第八电阻R8的第二端还通过第二电容C2接地，第九电阻R9的第一端连接在第三电容C3与地之间，第九电阻R9的第二端以及第八电阻R8的第二端与主控模块11连接，第九电阻R9还经过第十一电阻R11与主控模块11连接，且第三电容C3并联于所述第十一电阻R11的两端。用于采样电机20的B相的第二电流采样电路与第一电流采样电路171结构组成、元件连接及工作原理关系相同，在此不再赘述。

图4B是第三电流采样电路172的电路图，第三采样电路172用于电机20的C相进行电流采样。第三采样电路172包括第十二电阻R12、第十三电阻R13以及第四电容C4。第十二电阻R12的第一端与第六MOS管Q6的第二通路端连接，第二端通过第十三电阻R13接第二电压端P3.3V，第十二电阻R12的第二端还通过第四电容C4接地，第十二电阻R12的第二端还与主控模块11连接，以将检测的电流反馈给主控模块11。

继续参见图2，舵机控制系统10还包括温度采集模块18，与主控模块11连接，用于采集电机的温度。若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则主控模块11控制电机停止旋转，或降低电机旋转的速度。如图5所示，温度采集模块18包括：第十四电阻R14、第十五电阻R15以及第五电容C5。第十四电阻R14的第一端接第二电压端P_3.3V，第二端分别通过第十五电阻R15和第五电容C5接地，第十四电阻R14的第二端还与主控模块11连接，以将检测的温度信息通过电信号反馈至主控模块11，使主控模块11根据检测的温度信息进一步控制电机20的旋转。在本实施例中，第十五电阻R15为负温度系数热敏电阻，其阻值随温度变化，与第十四电阻R14进行分压转换成电信号，然后输出至主控模块11，使主控模块根据温度检测模块18检测的温度进一步控制电机20的旋转。

本实用新型还提供一种机器人，如图6所示，机器人30包括上位机36、CAN总线32以及多个舵机33。多个舵机33设置在机器人30的不同部位。每个舵机33包括如上所述的舵机控制系统10，每个舵机控制系统10通过CAN总线32与上位机36进行通讯。每个舵机控制系统10包括了前文所述的舵机控制系统10所有的元件，以及对应的连接关系，在此不再赘述。当舵机上电时，所述主控模块11将预设于舵机33内部的一序列号通过第一数据端T0及通讯模块12的第一通讯端口1传递至所述上位机36；当所述上位机36接收到所述舵机33的序列号后，随机分配一身份识别号，并将该身份识别号连同所述序列号通过通讯模块12的第二通讯端口2及主控模块11的第二数据端2一同传递给该舵机33的主控模块11。

当然，在其他实施例中，当舵机33上电时，所述上位机36通过相应舵机33的第一数据端T0及第一通讯端口1获取预设在舵机33内部的一序列号，所述上位机36根据该舵机33的序列号向该舵机33分配一身份识别(ID)号，并通过通讯模块12的第二通讯端口2及主控模块11的第二数据端R0将该身份识别号传递给该舵机33的主控模块11。

综上所述，舵机上电后，通过所述通讯模块12就可以使上位机36接收或识别到每一舵机33的序列号并根据该每一舵机33的序列号分配不同ID号给不同的舵机33，从而方便上位机36向不同舵机33发送相应的指令信息。如此，机器人30的至少一舵机33被拆卸下来后，该些舵机可以被重新任意组装，不必受限该些舵机原来的位置，并仍然可以执行上位机36发送的控制指令，方便重新组装。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种舵机控制系统，应用于一舵机，所述舵机与一上位机电连接，其特征在于，所述舵机控制系统包括：

主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及

通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口、第四通讯端口、电压平衡电路以及一平衡电压输出端，所述第一通讯端口和所述第二通讯端口分别与所述主控模块的所述第一数据端及所述第二数据端对应连接；所述第三通讯端口和所述第四通讯端口均与上位机连接；所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路与所述第三通讯端口和所述第四通讯端口连接，其中，

所述主控模块通过所述第一通讯端口向所述上位机发送一第一通讯信号，并通过所述第二通讯端口接收所述上位机传递的第二通讯信号，所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路控制所述第一通讯信号和所述第二通讯信号的共模电压差。

2.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述电压平衡电路包括一电容、第一电阻以及第二电阻，所述通讯芯片的第三通讯端口依次通过相互串联的第一电阻及电容接地，所述通讯芯片的第四通讯端口通过第二电阻与第一电阻及电容之间的节点相连，所述通讯芯片的平衡电压输出端与第一电阻及电容之间的节点相连。

3.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与主控模块相连的电源模块和电量检测模块，所述电源模块用于为所述舵机提供电源，所述电量检测模块用于采集舵机内部一电池的电量。

4.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括与所述主控模块相连的角度采集模块，所述角度采集模块用于获取所述舵机旋转的角度信息，所述主控模块根据所述角度信息控制所述舵机的运动。

5.根据权利要求1所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括一与所述主控模块相连的驱动模块，所述驱动模块用于接收所述主控模块传输的控制信号并根据所述控制信号输出一驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的一电机旋转。

6.根据权利要求5所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括电流采样模块，用以侦测所述电机的当前工作电流，且向所述主控模块反馈所述电机的当前工作电流，以使所述主控模块根据所述电机的当前工作电流调整所述驱动脉冲信号的波形。

7.根据权利要求6所述的舵机控制系统，其特征在于，所述舵机控制系统还包括温度采集模块，与所述主控模块连接，并用于采集所述电机的温度，若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则所述主控模块控制所述电机停止旋转，或降低所述电机旋转的速度。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个所述舵机包括如权利要求1-7任一项所述的舵机控制系统；其中，

当舵机上电时，所述主控模块将预设于舵机内部的一序列号通过第一数据端及通讯模块的第一通讯端口传递至所述上位机；当所述上位机接收到所述舵机的序列号后，随机分配一身份识别号，并将该身份识别号连同所述序列号通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端一同传递给该舵机的主控模块。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上位机以及与上位机连接的多个舵机，每个所述舵机包括一舵机控制系统，所述舵机控制系统包括：

主控模块，包括第一数据端及第二数据端；及

通讯模块，包括第一通讯端口、第二通讯端口、第三通讯端口以及第四通讯端口，所述第一通讯端口和所述第二通讯端口分别与所述主控模块的第一数据端及第二数据端对应连接；所述第三通讯端口和所述第四通讯端口均与上位机连接；其中，

所述主控模块通过所述第一通讯接口向所述上位机发送一第一通讯信号，并通过所述第二通讯接口接收所述上位机传递的第二通讯信号；

当舵机上电时，所述上位机通过相应舵机的第一数据端及第一通讯端口获取预设在舵机内部的一序列号，所述上位机根据该舵机的序列号向该舵机分配一身份识别号，并通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端将该身份识别号传递给该舵机的主控模块；

当舵机上电时，所述上位机通过相应舵机的第一数据端及第一通讯端口识别预设在舵机内部的一序列号，所述上位机根据识别到的该舵机的序列号向该舵机分配一身份识别号，并通过通讯模块的第二通讯端口及主控模块的第二数据端将该身份识别号传递给该舵机的主控模块。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述通讯模块还包括一平衡电压输出端以及一电压平衡电路，通过所述电压平衡电路与所述第三通讯端口和所述第四通讯端口连接，所述平衡电压输出端通过所述电压平衡电路控制所述第一通讯信号和所述第二通讯信号的共模电压差。