CN206326604U - 基于机械视觉的机器人运动修正系统 - Google Patents

基于机械视觉的机器人运动修正系统 Download PDF

Info

Publication number
CN206326604U
CN206326604U CN201621436285.4U CN201621436285U CN206326604U CN 206326604 U CN206326604 U CN 206326604U CN 201621436285 U CN201621436285 U CN 201621436285U CN 206326604 U CN206326604 U CN 206326604U
Authority
CN
China
Prior art keywords
motion
robot
electrically connected
output end
control card
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201621436285.4U
Other languages
English (en)
Inventor
吴鹏
陈勇志
赵雄发
林家伟
梁有健
马飞涛
梁伟团
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongguan University of Technology
Original Assignee
Dongguan University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongguan University of Technology filed Critical Dongguan University of Technology
Priority to CN201621436285.4U priority Critical patent/CN206326604U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN206326604U publication Critical patent/CN206326604U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型涉及机器人运动系统技术领域，特指基于机械视觉的机器人运动修正系统，包括有多轴机器人、多个工业摄像头、正运动控制卡、图像处理器、运动计算器、监测系统，多轴机器人上设有多个关节标识传感器，每个关节标识传感器的输出端各通过线路对应连接一个驱动器，各个驱动器分别与正运动控制卡电连接，各个工业摄像头的输出端分别与图像处理器的输入端电连接，图像处理器的输出端与运动计算器的输入端电连接，运动计算器的输出端与正运动控制卡的输入端电连接，监测系统与运动计算器电连接，本实用新型利用机械视觉进行标定、捕捉机器人姿态，反映到机器人运动模型，然后根据机器人预定姿态自动进行运动补偿，提高机器人精度。

Description

基于机械视觉的机器人运动修正系统
技术领域：
本实用新型涉及机器人运动系统技术领域，特指基于机械视觉的机器人运动修正系统。
背景技术：
现今，对精度要求高的运动系统多采用液压系统或伺服电机系统，这些控制系统成本都比较高，无法广泛应用于中小型企业。而中小型企业广泛使用的是基于步进电机系统驱动的机器人系统，基于使用步进电机系统驱动的机器人系统在高速运行过程中会出现丢步的问题，存在控制精度低的缺陷。
实用新型内容：
本实用新型的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种能够根据机器人预定姿态自动进行运动补偿、提高机器人精度的基于机械视觉的机器人运动修正系统。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：基于机械视觉的机器人运动修正系统，包括有多轴机器人、多个按照一定角度分布在多轴机器人周围组成空间地图的工业摄像头、正运动控制卡、图像处理器、运动计算器、监测系统，多轴机器人上设有多个分别对多轴机器人各个部位进行位置标定的关节标识传感器，每个关节标识传感器的输出端各通过线路对应连接一个驱动器，各个驱动器分别与正运动控制卡电连接，各个工业摄像头的输出端分别与图像处理器的输入端电连接，图像处理器的输出端与运动计算器的输入端电连接，运动计算器的输出端与正运动控制卡的输入端电连接，监测系统与运动计算器电连接。
本实用新型还包括有人机界面，人机界面与正运动控制卡电连接。
所述工业摄像头有3个。
所述多个工业摄像头沿周向均匀分布在多轴机器人周围。
所述图像处理器、正运动控制卡分别与监测系统电连接。
本实用新型有益效果在于：本实用新型提供的基于机械视觉的机器人运动修正系统，包括有多轴机器人、多个工业摄像头、正运动控制卡、图像处理器、运动计算器、监测系统，多轴机器人上设有多个关节标识传感器，每个关节标识传感器的输出端各通过线路对应连接一个驱动器，各个驱动器分别与正运动控制卡电连接，各个工业摄像头的输出端分别与图像处理器的输入端电连接，图像处理器的输出端与运动计算器的输入端电连接，运动计算器的输出端与正运动控制卡的输入端电连接，监测系统与运动计算器电连接，本实用新型将工业摄像头按照一定角度分布在多轴机器人周围组成空间地图，利用多轴机器人上的关节标识传感器对机器人各个部位进行位置标定，工业摄像头拍摄的图像序列传输到图像处理器中，合成出多轴机器人各部位位姿变化，然后于运动计算器中建立多轴机器人的笛卡尔坐标系运动模型，并且计算出多轴机器人的实际正运动，然后比较监测系统中的理论机器人运动计算出机器人运动误差，由机器人的逆运动得到机器人的运动补偿，完成计算后，运动计算器向运动控制卡发送命令对机器人进行运动调整，最终使机器人运动到预期姿态，能够根据机器人预定姿态自动进行运动补偿，提高机器人精度。
附图说明：
图1是本实用新型的原理示意图。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，见图1所示，本实用新型包括有多轴机器人1、多个按照一定角度分布在多轴机器人1周围组成空间地图的工业摄像头2、正运动控制卡3、图像处理器4、运动计算器5、监测系统6、人机界面9，多轴机器人1上设有多个分别对多轴机器人1各个部位进行位置标定的关节标识传感器7，每个关节标识传感器7的输出端各通过线路对应连接一个驱动器8，各个驱动器8分别与正运动控制卡3电连接，各个工业摄像头2的输出端分别与图像处理器4的输入端电连接，图像处理器4的输出端与运动计算器5的输入端电连接，运动计算器5的输出端与正运动控制卡3的输入端电连接，监测系统6与运动计算器5电连接，图像处理器4、正运动控制卡3分别与监测系统6电连接，人机界面9与正运动控制卡3电连接。
在本实施方式中，工业摄像头2有3个，多个工业摄像头2沿周向均匀分布在多轴机器人1周围，能够更全面地捕捉多轴机器人1的运动姿态。
本实用新型将工业摄像头2按照一定角度分布在多轴机器人1周围组成空间地图，利用多轴机器人1上的关节标识传感器7对机器人各个部位进行位置标定，工业摄像头2拍摄的图像序列传输到图像处理器4中，合成出多轴机器人1各部位位姿变化，然后于运动计算器5中建立多轴机器人1的笛卡尔坐标系运动模型，并且计算出多轴机器人1的实际正运动，然后比较监测系统6中的理论机器人运动计算出机器人运动误差，由机器人的逆运动得到机器人的运动补偿，完成计算后，运动计算器5向运动控制卡发送命令对机器人进行运动调整，最终使机器人运动到预期姿态。本实用新型利用机械视觉进行标定、捕捉机器人姿态，反映到机器人运动模型，然后根据机器人预定姿态自动进行运动补偿，提高机器人精度，能够在不更换原有系统的基础上，通过增加机械视觉来提高机器人的控制精度。
当然，以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式，故凡依本实用新型专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (5)

1.基于机械视觉的机器人运动修正系统，其特征在于：包括有多轴机器人(1)、多个按照一定角度分布在多轴机器人(1)周围组成空间地图的工业摄像头(2)、正运动控制卡(3)、图像处理器(4)、运动计算器(5)、监测系统(6)，多轴机器人(1)上设有多个分别对多轴机器人(1)各个部位进行位置标定的关节标识传感器(7)，每个关节标识传感器(7)的输出端各通过线路对应连接一个驱动器(8)，各个驱动器(8)分别与正运动控制卡(3)电连接，各个工业摄像头(2)的输出端分别与图像处理器(4)的输入端电连接，图像处理器(4)的输出端与运动计算器(5)的输入端电连接，运动计算器(5)的输出端与正运动控制卡(3)的输入端电连接，监测系统(6)与运动计算器(5)电连接。
2.根据权利要求1所述的基于机械视觉的机器人运动修正系统，其特征在于：还包括有人机界面(9)，人机界面(9)与正运动控制卡(3)电连接。
3.根据权利要求1所述的基于机械视觉的机器人运动修正系统，其特征在于：所述工业摄像头(2)有3个。
4.根据权利要求1所述的基于机械视觉的机器人运动修正系统，其特征在于：所述多个工业摄像头(2)沿周向均匀分布在多轴机器人(1)周围。
5.根据权利要求1所述的基于机械视觉的机器人运动修正系统，其特征在于：所述图像处理器(4)、正运动控制卡(3)分别与监测系统(6)电连接。
CN201621436285.4U 2016-12-26 2016-12-26 基于机械视觉的机器人运动修正系统 Expired - Fee Related CN206326604U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621436285.4U CN206326604U (zh) 2016-12-26 2016-12-26 基于机械视觉的机器人运动修正系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201621436285.4U CN206326604U (zh) 2016-12-26 2016-12-26 基于机械视觉的机器人运动修正系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN206326604U true CN206326604U (zh) 2017-07-14

Family

ID=59293015

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201621436285.4U Expired - Fee Related CN206326604U (zh) 2016-12-26 2016-12-26 基于机械视觉的机器人运动修正系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN206326604U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110421562A (zh) * 2019-07-24 2019-11-08 中国地质大学（武汉） 基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法
CN111246181A (zh) * 2020-02-14 2020-06-05 广东博智林机器人有限公司 一种机器人的监控方法、系统、设备及存储介质

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110421562A (zh) * 2019-07-24 2019-11-08 中国地质大学（武汉） 基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法
CN110421562B (zh) * 2019-07-24 2024-01-30 中国地质大学（武汉） 基于四目立体视觉的机械臂标定系统和标定方法
CN111246181A (zh) * 2020-02-14 2020-06-05 广东博智林机器人有限公司 一种机器人的监控方法、系统、设备及存储介质
CN111246181B (zh) * 2020-02-14 2021-08-10 广东博智林机器人有限公司 一种机器人的监控方法、系统、设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109159151B (zh) 一种机械臂空间轨迹跟踪动态补偿方法和系统
CN106313049B (zh) 一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
CN108499054B (zh) 一种基于slam的车载机械臂捡球系统及其捡球方法
CN104385283B (zh) 一种六自由度机械臂奇异位形的快速判断方法
CN109291048B (zh) 一种磨抛工业机器人实时在线编程系统及方法
CN111553239B (zh) 一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质
CN105014677A (zh) 基于Camshift视觉跟踪和D-H建模算法的视觉机械臂控制装置及方法
CN109794963A (zh) 一种面向曲面构件的机器人快速定位方法
CN104714473B (zh) 一种管路柔性装焊的导管余量切割位置计算方法
CN113715016B (zh) 一种基于3d视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质
CN113379849A (zh) 基于深度相机的机器人自主识别智能抓取方法及系统
CN110394801A (zh) 一种机器人的关节控制系统
CN109664317A (zh) 机器人的物体抓取系统及方法
CN206326604U (zh) 基于机械视觉的机器人运动修正系统
Geng et al. A novel welding path planning method based on point cloud for robotic welding of impeller blades
US7957834B2 (en) Method for calculating rotation center point and axis of rotation, method for generating program, method for moving manipulator and positioning device, and robotic system
CN112525074A (zh) 标定方法、系统、机器人、计算机装置和导航系统
CN113070877B (zh) 一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法
CN110202581A (zh) 机器人末端执行器工作误差的补偿方法、装置及电子设备
CN113084791B (zh) 机械臂控制方法、机械臂控制装置及终端设备
Yu et al. Visual servoing with quick eye-vergence to enhance trackability and stability
CN204725516U (zh) 一种适用于流水线作业的单视觉配合多机器人定位系统
CN109500817B (zh) 多足机器人的360度视觉追踪控制系统及控制方法
CN109048911B (zh) 一种基于矩形特征的机器人视觉控制方法
CN114083530B (zh) 工件坐标系标定系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170714

Termination date: 20211226