CN206317070U - 一种机械手及具有机械手的检测仪器 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种机械手，包括机械臂、电夹爪和控制器，所述电夹爪设置在所述机械臂上，所述控制器用于控制所述电夹爪张合，其特征在于，所述电夹爪包括固定件和多个手指，所述手指通过所述固定件设置在所述机械臂上，所述手指包括安装部和竖直设置的夹持部，所述夹持部设有凹槽。本申请还公开了一种具有机械手的检测仪器。在本申请的具体实施方式中，由于电夹爪包括固定件和多个手指，手指包括安装部和竖直设置的夹持部，夹持部设有凹槽，凹槽可用于托住试管、吊篮等的边沿、提手或底部，防止试管、吊篮等掉落，本申请通过在手指结构上增设凹槽，实现吊篮防掉功能，本申请结构简单，且易于实施。
Description
技术领域
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种机械手及具有机械手的检测仪器。
背景技术
目前医疗行业的自动化检验仪器中手指用于抓取2到3种试管，但在基因测序系统的全自动化准确目标样本制备系统中，需要机械臂、电夹爪与手指的配合来完成多种不同尺寸的试管和吊篮的抓取和搬运。现有的手指，为条形结构，对于重量较重的待测物体，如吊篮等，容易滑落。
发明内容
本申请提供一种机械手及具有机械手的检测仪器。
根据本申请的第一方面，本申请提供一种机械手，包括机械臂、电夹爪和控制器，所述电夹爪设置在所述机械臂上，所述控制器用于控制所述电夹爪张合，所述电夹爪包括固定件和多个手指，所述手指通过所述固定件设置在所述机械臂上，所述手指包括安装部和竖直设置的夹持部，所述夹持部设有凹槽。
所述夹持部的横截面为V型，所述夹持部通过所述安装部设置在所述固定件上。
所述夹持部包括第一夹持面和第二夹持面，所述第一夹持面和第二夹持面之间的夹角的取值范围为（0°，180°）。
所述手指包括两个且相对设置。
所述机械臂包括机械臂X轴和机械臂Y轴，所述电夹爪可移动地设置在所述机械臂X轴和所述机械臂Y轴之一上,所述机械臂X轴和所述机械臂Y轴可相对移动。
所述电夹爪设置在所述机械臂Y轴上, 所述机械臂X轴上设有第一导轨,所述机械臂Y轴上设有第一滑块,所述第一导轨和所述第一滑块配合。
所述机械臂Y轴上还设有第二导轨, 所述电夹爪设有第二滑块,所述第二导轨和所述第二滑块配合。
所述机械臂还包括机械臂Z轴，所述电夹爪通过所述机械臂Z轴设置在所述机械臂Y轴上。
所述机械臂Z轴设有第三导轨和第三滑块,所述电夹爪设置在所述第三滑块上,所述第三导轨和所述第三滑块配合。
根据本申请的第二方面，本申请提供一种具有机械手的检测仪器，包括上述机械手。
由于采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：
在本申请的具体实施方式中，由于电夹爪包括固定件和多个手指，手指包括安装部和竖直设置的夹持部，夹持部设有凹槽，凹槽可用于托住试管、吊篮等的边沿、提手或底部，防止试管、吊篮等掉落，本申请通过在手指结构上增设凹槽，实现吊篮防掉功能，本申请结构简单，且易于实施。
附图说明
图1为本申请的电夹爪在一种实施方式中的结构示意图；
图2为本申请的手指在一种实施方式中的结构示意图；
图3为本申请的机械手在一种实施方式中的结构示意图；
图4为本申请的机械手在另一种实施方式中的结构示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。
实施例一：
如图1至图4所示，本申请的机械手，其一种实施方式，包括机械臂、电夹爪100和控制器（图未示）。电夹爪100设置在机械臂上，控制器用于控制电夹爪100张合，以抓紧或松开试管、吊篮等。电夹爪100包括固定件110和手指120，且两个手指120相对设置。手指120有多个，如两个、三个或是四个。在本实施方式中，手指120有两个，手指120通过固定件110设置在机械臂上。手指120包括安装部123和夹持部，夹持部竖直设置，夹持部还设有凹槽124，凹槽124可用于托住试管、吊篮等的边沿或底部，防止试管、吊篮等掉落。本申请的控制器可选用MCU、PLC等。
在一种实施方式中，夹持部的横截面为V型，夹持部通过安装部123设置在固定件110上。 在一种实施方式中，夹持部包括第一夹持面121和第二夹持面122，第一夹持面121和第二夹持面122之间设有夹角，夹角的取值范围为（0°，180°）。在本实施方式中，夹角可为120°。通过改变手指上的V型夹角角度，可实现对不同尺寸试管的夹持。
本申请的机械手，机械臂包括机械臂X轴210和机械臂Y轴220。电夹爪100设置在机械臂X轴210和机械臂Y轴220之一上，即电夹爪100设置在机械臂X轴210或机械臂Y轴220上，并可在机械臂X轴210或机械臂Y轴220上移动，机械臂X轴210和机械臂Y轴220可相对移动，以调整电夹爪100在平面坐标系内的位置。
在一种实施方式中，电夹爪100可以设置在机械臂Y轴220上,机械臂X轴210上可设有第一导轨211,机械臂Y轴220上设有第一滑块221,第一导轨211和第一滑块221配合，即第一滑块221可在第一导轨211上滑动，以带动机械臂Y轴220的水平移动，改变电夹爪100在XY坐标系的横坐标值。
本申请的机械手，机械臂Y轴220上还可设有第二导轨222,电夹爪100可设有第二滑块130,第二导轨222和第二滑块130配合，即通过第二滑块130在第二导轨222上水平移动，以改变电夹爪100在XY坐标系的纵坐标值。
本申请的机械手，机械臂还可以包括机械臂Z轴230，电夹爪100通过机械臂Z轴230设置在机械臂Y轴220上。在一种实施方式中，机械臂Z轴230设有第三导轨231和第三滑块232, 电夹爪100设置在第三滑块232上,第三导轨231和第三滑块232配合，通过第三滑块232沿竖直方向在第三导轨231上的移动，可带动电夹爪100在竖直方向上的移动。
在使用时，首先通过控制器控制电夹爪100张开两个手指120，然后使机械臂X轴210和机械臂Y轴220移动到试管300处，再控制机械臂Z轴230下降至指定位置，通过电夹爪100闭合手指120抓取试管300。
实施例二：
本申请的具有机械手的检测仪器，包括实施例一中的机械手。
以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。
Claims (10)
1.一种机械手，包括机械臂、电夹爪和控制器，所述电夹爪设置在所述机械臂上，所述控制器用于控制所述电夹爪张合，其特征在于，所述电夹爪包括固定件和多个手指，所述手指通过所述固定件设置在所述机械臂上，所述手指包括安装部和竖直设置的夹持部，所述夹持部设有凹槽。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持部的横截面为V型，所述夹持部通过所述安装部设置在所述固定件上。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述夹持部包括第一夹持面和第二夹持面，所述第一夹持面和第二夹持面之间的夹角的取值范围为（0°，180°）。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指包括两个且相对设置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述机械臂包括机械臂X轴和机械臂Y轴，所述电夹爪可移动地设置在所述机械臂X轴和所述机械臂Y轴之一上,所述机械臂X轴和所述机械臂Y轴可相对移动。
6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述电夹爪设置在所述机械臂Y轴上, 所述机械臂X轴上设有第一导轨,所述机械臂Y轴上设有第一滑块,所述第一导轨和所述第一滑块配合。
7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述机械臂Y轴上还设有第二导轨, 所述电夹爪设有第二滑块,所述第二导轨和所述第二滑块配合。
8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于，所述机械臂还包括机械臂Z轴，所述电夹爪通过所述机械臂Z轴设置在所述机械臂Y轴上。
9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述机械臂Z轴设有第三导轨和第三滑块,所述电夹爪设置在所述第三滑块上所述第三导轨和所述第三滑块配合。
10.一种具有机械手的检测仪器，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的机械手。
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| CN201621452869.0U CN206317070U (zh) | 2016-12-27 | 2016-12-27 | 一种机械手及具有机械手的检测仪器 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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