CN206299236U - 智能锁 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能家居技术领域，提供了一种智能锁，包括锁壳，在所述锁壳内安装有第一锁舌机构、第二锁舌机构和驱动机构，所述第一锁舌机构包括斜锁舌，所述第二锁舌机构包括主锁舌，所述驱动机构带动第一锁舌机构和第二锁舌机构，使所述斜锁舌和主锁舌从所述锁壳的侧面穿出；把多种开锁方式进行任意选择分组，解决现有智能锁因电子元器件及电路的经常出现故障使智能锁不能正常工作的问题；双电机解决微电机满负荷、过载工作的缺点，每个电机承担50％正常状的负荷，增加电机作用的可靠性和稳定性；采用齿轮传动，结构简单稳定。

Description

智能锁

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，具体涉及一种智能锁。

背景技术

智能锁现采用几种锁(开、关)识别工作方式(架构)集成后输出一路锁工作指令，驱动单一微型直流电机、微型直流双电机离合装置或微型直流双电机备用一个电机等装置；微型直流电机及集成电路因同所属电子元器件电路，在正常使用中容易发生故障，造成智能锁不能正常开锁，影响人们正常工作和生活；1、几种锁(开、关)工作方式，(架构)集成输出一路锁工作指令，驱动单电机，如电子元器件及电路发生故障，锁就不能正常工作；2、主副系统锁(开,关)工作方式(架构)，因副系统长时间不使用工作，极容易造成电子元器件及电路失效而发生故障，达不到救急应起的作用；3、双电机离合装置结构，是一个主电机(正常工作)，发生故障再通过离合装置，让备用电机工作，因离合装置和备用电机长时间不工作，弹簧及离合装置和电机也会失效不能正常工作，发挥应有的功能作用。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种降低智能锁不能正常工作机率的智能锁。

一种智能锁，包括锁壳，在所述锁壳内安装有第一锁舌机构、第二锁舌机构和驱动机构，所述第一锁舌机构包括斜锁舌，所述第二锁舌机构包括主锁舌，所述驱动机构带动第一锁舌机构和第二锁舌机构，使所述斜锁舌和主锁舌从所述锁壳的侧面穿出，其关键在于：所述驱动机构包括芯轴、驱动轮、斜锁舌传动轮和主锁舌传动轮，所述芯轴穿设在所述锁壳的中部，并与所述锁壳转动配合，所述主锁舌斜传动轮、驱动轮和锁舌传动轮依次活套在所述芯轴上，且均与所述芯轴转动配合；在所述驱动轮外边缘处开设有弧形滑槽，在所述主锁舌传动轮上固设有第一销杆，该第一销杆穿设在所述弧形滑槽内；在所述驱动轮的外边缘处固设有第二销杆，所述第二销杆与所述斜锁舌传动轮位于所述驱动轮的同一侧；

所述第一锁舌机构还包括连接杆和滑动杆，所述连接杆的一端与所述斜锁舌固定连接，所述连接杆的另一端端部连接有第一拨动杆，所述连接杆的另一端端面内开设有滑动杆容置槽，所述滑动杆一端伸进所述滑动杆容置槽内并与该滑动杆容置槽滑动配合，所述滑动杆的另一端与所述锁壳固定连接；所述第一拨动杆的一端与所述连接杆连接并带动该连接杆移动，所述第一拨动杆的另一端与所述斜锁舌传动轮外侧面固定连接；在所述连接杆上活套有第一固定片和第一回位弹簧，所述第一固定片固定在所述锁壳上，所述第一回位弹簧两端分别抵接在所述第一固定片和斜锁舌上；

所述第二锁舌机构还包括滑动座和第二拨动杆，所述第二拨动杆一端设有轮齿，在所述主锁舌传动轮外圆周上设置轮齿，所述第二拨动杆和主锁舌传动轮通过所述轮齿啮合；所述第二拨动杆的中部与所述锁壳转动配合，所述第二拨动杆的另一端位于所述滑动座上开设拨动槽内；所述滑动座一侧与所述主锁舌固定连接，在所述滑动座上开设有条形滑槽，所述条形滑槽沿所述主锁舌的移动方向设置，在所述锁壳上固设有滑杆，所述滑杆穿设在所述条形滑槽内。

为更好实现本实用新型，可进一步为：所述锁壳内还设有定位机构，所述定位机构靠近所述斜锁舌，所述定位机构包括条形锁定块、定位支架、第三拨动杆和第二回位弹簧，所述定位支架固设在所述锁壳上，所述条形锁定块一端挡止在所述斜锁舌上，所述条形锁定块的另一端穿设在所述定位支架内并与该定位支架滑动配合，所述条形锁定块的另一端还与所述第二回位弹簧的一端连接，所述第二回位弹簧的另一端与所述定位支架连接；所述第三拨动杆一端与所述条形锁定块活动连接，所述第三拨动杆的中部与所述锁壳转动配合，所述第三拨动杆的另一端靠近所述主锁舌传动轮，并与该主锁舌传动轮外圆周上设置的凸块滑动配合；设置的定位机构，在斜锁舌伸出锁壳后，条形锁定块挡止在斜锁舌上，具有防撬锁功能。

可选的：所述第一拨动杆与所述连接杆的端部贴合，在所述连接杆上固设有挡止片，所述挡止片挡止在所述第一拨动杆上。

可选的：在所述驱动轮、斜锁舌传动轮和主锁舌传动轮的内边缘处分别开设第一弧形卡槽、第二弧形卡槽和第三弧形卡槽，在所述芯轴上固设有条形卡块，所述条形卡块贯穿所述第一弧形卡槽、第二弧形卡槽和第三弧形卡槽；所述第一弧形卡槽的弧度为90度，所述第二弧形卡槽的弧度为72.5度，所述第三弧形卡槽的弧度为45度，所述弧形滑槽的弧度为45度。

可选的：所述驱动机构还包括两个驱动电机，所述两个驱动电机均与所述锁壳固定连接，所述两个驱动电机的输出轴上均固套有输出齿轮，所述输出齿轮均与所述驱动轮外圆周上设置的轮齿啮合；在所述驱动轮侧面上设有开锁行程开关、回位行程开关和上锁行程开关。

可选的：所述驱动机构还包括两个驱动电机，所述两个驱动电机均与所述锁壳固定连接，所述两个驱动电机的输出轴上均固套有蜗杆，所述蜗杆均与所述驱动轮外圆周上设置的轮齿啮合；在所述驱动轮侧面上设有开锁行程开关和上锁行程开关。

可选的：所述两个驱动电机的蜗杆相互靠近。

可选的：还包括控制器，所述控制器的第一输入端与指纹锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第二输入端与二代身份证锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第三输入端与人脸锁识别机构的信号输出端相连；所述控制器的第四输入端与市民卡识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第五输入端与射频卡识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第六输入端与虹膜锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第七输入端与移动终端近程控制机构的信号输出端相连，所述控制器的第八输入端与移动终端远程控制机构的信号输出端相连，所述控制器的第九输入端与密码锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第十输入端与所述开锁行程开关相连，所述控制器的第十一输入端与所述上锁行程开关相连；所述控制器的控制输出端与所述两个驱动电机的控制输入端相连；这样，实现本智能锁自动上锁的功能。

可选的：当所述控制器第一信号输入端到第九信号输入端中任意一个信号输入端接收到信号后，所述控制器控制所述两个驱动电机带动所述驱动轮转动。

可选的：当所述控制器第一信号输入端到第九信号输入端中至少两个信号输入端均接收到信号后，所述控制器控制所述两个驱动电机带动所述驱动轮转动。

本实用新型的有益效果：把多种开锁方式进行任意选择分组，解决现有智能锁因电子元器件及电路的经常出现故障使智能锁不能正常工作的问题；双电机解决微电机满负荷、过载工作的缺点，每个电机承担50％正常状的负荷，增加电机作用的可靠性和稳定性；采用齿轮传动，结构简单稳定。

附图说明

图1示出了本实用新型的结构示意图；

图2示出了本实用新型中第一锁舌机构的结构示意图；

图3示出了本实用新型中第二锁舌机构的结构示意图；

图4示出了本实用新型中驱动机构的结构示意图；

图5示出了本实用新型中驱动轮和驱动电机的安装结构示意图；

图6示出了本实用新型的控制系统框图。

附图中，1-锁壳，11-芯轴，111-条形卡块，12-驱动轮，121-第一弧形卡槽,122-弧形滑槽，第二销杆123，13-主锁舌传动轮，131-第三弧形卡槽,132-销杆，14-斜锁舌传动轮，141-第二弧形卡槽，142-第一拨动杆，15-驱动电机，151-蜗杆，21-斜锁舌，22-第一回位弹簧，23-第一固定片，24-挡止片，25- 滑动杆，26-第二固定片，27-连接杆，271-滑动杆容置槽，31-主锁舌，32-滑杆，33-滑动座，331-条形滑槽，332-拨动槽，34-第二拨动杆，341-扭簧，41-第三拨动杆，42-定位支架，43-条形锁定块，44-第二回位弹簧。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只是作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

一种智能锁，包括锁壳1，在锁壳1内安装有第一锁舌机构、第二锁舌机构和驱动机构，第一锁舌机构包括斜锁舌21，第二锁舌机构包括主锁舌31，驱动机构带动第一锁舌机构和第二锁舌机构，使斜锁舌21和主锁舌31从锁壳1的侧面穿出，驱动机构包括芯轴11、驱动轮12、斜锁舌传动轮14和主锁舌传动轮13，芯轴11穿设在锁壳1的中部，并与锁壳1转动配合，驱动轮12、斜锁舌传动轮14和主锁舌传动轮13均活套在芯轴11上，并与芯轴11转动配合，在驱动轮12、斜锁舌传动轮14和主锁舌传动轮13的内边缘处分别开设第一弧形卡槽121、第二弧形卡槽141和第三弧形卡槽131，在芯轴11上固设有条形卡块111，条形卡块111贯穿第一弧形卡槽121、第二弧形卡槽141和第三弧形卡槽131；第一弧形卡槽121的弧度为90度，第二弧形卡槽141的弧度为72.5度，第三弧形卡槽131的弧度为45度，弧形滑槽122的弧度为45度；在驱动轮12外边缘处开设有弧形滑槽122，在主锁舌传动轮13上固设有第一销杆132，该第一销杆132穿设在弧形滑槽122内；在驱动轮13的外边缘处固设有第二销杆123，第二销杆123与斜锁舌传动轮14位于驱动轮13的同一侧，且靠近第一拨动杆142的左侧；

第一锁舌机构还包括连接杆27和滑动杆25，连接杆27的一端与斜锁舌21固定连接，连接杆27的另一端端部连接有第一拨动杆142，第一拨动杆142与连接杆27的端部贴合，在连接杆27另一端端头固设有挡止片24，挡止片24 挡止在第一拨动杆142上，连接杆27的另一端端面内开设有滑动杆容置槽271，滑动杆25一端伸进滑动杆容置槽271内并与该滑动杆容置槽271滑动配合，滑动杆25的另一端与锁壳1固定连接；第一拨动杆142的一端与连接杆27连接并带动该连接杆27移动，第一拨动杆142的另一端与斜锁舌传动轮14外侧面固定连接；在连接杆27上活套有第一固定片23和第一回位弹簧22，第一固定片23固定在锁壳1上，第一回位弹簧22两端分别抵接在第一固定片23和斜锁舌21上；

第二锁舌机构还包括滑动座33和第二拨动杆34，第二拨动杆34一端设有轮齿，在主锁舌传动轮13外圆周上设置轮齿，第二拨动杆34和主锁舌传动轮13通过轮齿啮合；第二拨动杆34的中部与锁壳1转动配合，第二拨动杆34的另一端位于滑动座33上开设拨动槽内332；滑动座33一侧与主锁舌31固定连接，在滑动座33上开设有条形滑槽331，条形滑槽331沿主锁舌31的移动方向设置，在锁壳1上固设有滑杆32，滑杆32穿设在条形滑槽331内。

锁壳1内还设有定位机构，定位机构靠近斜锁舌31，定位机构包括条形锁定块43、定位支架42、第三拨动杆41和第二回位弹簧44，定位支架42固设在锁壳1上，条形锁定块43一端挡止在斜锁舌31上，条形锁定块43的另一端穿设在定位支架42内并与该定位支架42滑动配合，条形锁定块43的另一端还与第二回位弹簧44的一端连接，第二回位弹簧44的另一端与定位支架42连接；第三拨动杆41一端与条形锁定块43活动连接，第三拨动杆41的中部与锁壳1转动配合，第三拨动杆41的另一端靠近主锁舌传动轮13，并与该主锁舌传动轮13外圆周上设置的凸块滑动配合。

驱动机构还包括两个驱动电机15，两个驱动电机15均与锁壳1固定连接，两个驱动电机15的输出轴上均固套有蜗杆151，蜗杆151均与驱动轮12外圆周上设置的轮齿啮合；两个驱动电机15的蜗杆151相互靠近；在驱动轮12侧面上设有开锁行程开关、回位行程开关和上锁行程开关，开锁行程开关和上锁行程开关的设置位置能使驱动轮12只能在90度的范围内转动，回位行程开关的设置位置能使驱动轮12回到之前的45度，即驱动轮转动范围的中间位置；当开锁行程开关接通时，斜锁舌21和主锁舌31的外端均刚好收缩进锁壳内；当上锁行程开关接通时，斜锁舌21和主锁舌31的外端均穿出锁壳1，并处于离锁壳1的最远距离，此时，第一固定片23刚好挡止在第一拨动杆142上。

控制器的第一输入端与指纹锁识别机构的信号输出端相连，控制器的第二输入端与二代身份证锁识别机构的信号输出端相连，控制器的第三输入端与人脸锁识别机构的信号输出端相连；控制器的第四输入端与市民卡识别机构的信号输出端相连，控制器的第五输入端与射频卡识别机构的信号输出端相连，控制器的第六输入端与虹膜锁识别机构的信号输出端相连，控制器的第七输入端与移动终端近程控制机构的信号输出端相连，控制器的第八输入端与移动终端远程控制机构的信号输出端相连，控制器的第九输入端与密码锁识别机构的信号输出端相连，控制器的第十输入端与开锁行程开关相连，控制器的第十一输入端与上锁行程开关相连；控制器的控制输出端与两个驱动电机的控制输入端相连。

当控制器第一信号输入端到第九信号输入端中任意一个信号输入端接收到信号后，控制器控制两个电机带动驱动轮转动；或者，当控制器第一信号输入端到第九信号输入端中任一两个信号输入端均接收到信号后，控制器控制两个驱动电机15带动驱动轮12转动。

本实用新型有两种开上锁的方式，一、驱动电机的开上锁方式，驱动轮每一次转动后，均要通过回位行程开关回到转动范围的中间位置。其中，当控制器接收到开锁信号时，驱动电机15转动，使驱动轮12从中间位置转向开锁位置，随着驱动轮12的转动，回位行程开关关闭，开锁行程开关接通；在驱动轮12转动到45度的过程中，首先主锁舌传动轮13上的凸块与第三拨动杆41开始相对滑动后使第三拨动杆41转动，第三拨动杆41带动条形锁定块43压缩第二回位弹簧44，使条形锁定块43收进定位支架42内，从而使斜锁舌21可以自由移动；同时，在弧形滑槽122和第一销杆132的作用下，主锁舌传动轮13 与驱动轮12开始同步旋转，使第二拨动杆34拨动滑动座33移动，从而将主锁舌31收回到锁壳1内；另外，第二销杆123拨动第一拨动杆转动，第一拨动杆142再拨动连接杆27，使连接杆27带动斜锁舌21移动到锁壳1内，完成开锁开门；之后，驱动轮12回转45度，即回到起步位置，回位行程开关接通，同时，斜锁舌21在第一回位弹簧22的作用下，伸出锁壳1。

当控制器接收到上锁信号时，驱动电机15反向转动，使驱动轮12从中间位置转向上锁位置，随着驱动轮12的转动，回位行程开关关闭，上锁行程开关接通；在驱动轮12反向转动到45度的过程中，在弧形滑槽122和第一销杆132的作用下，主锁舌传动轮13与驱动轮12同步旋转，使第二拨动杆34拨动滑动座33移动，从而将主锁舌31移动到锁壳1外；之后，驱动轮12回转45度，即回到起步位置，回位行程开关接通。

芯轴的开上锁方式，上主锁舌31时，芯轴11逆时针转动使条形卡块111抵住第三弧形卡槽131时，继续转动45度将主锁舌传动轮13拨动，使第二拨动杆34拨动滑动座33移动，从而将主锁舌31移动到锁壳1外，完成主锁舌上锁；同时，第三拨动杆41脱离主锁舌传动轮13上的凸块，条形锁定块43在第二回位弹簧44的作用下从定位支架42内穿出，移向斜锁舌21并挡止在斜锁舌21上，完成对斜锁舌21的锁止。

开锁时，当主锁舌31没有锁止时，芯轴11的条形卡块111抵住第二弧形卡槽141时，继续转动45度将斜锁舌传动轮14拨动，使第一拨动杆拨动连接杆移动，从而使斜锁舌21移到锁壳内，完成开锁；当主锁舌31锁止时，芯轴11的条形卡块111抵住第二弧形卡槽141和第三弧形卡槽131时，继续转动45度将斜锁舌传动轮14和主锁舌传动轮13同时拨动，从而使第三拨动杆41将条形锁定块43移动到定位支架42内，使第一拨动杆拨动连接杆移动，将斜锁舌21移到锁壳内，使第二拨动杆34拨动滑动座33移动，将主锁舌31移动到锁壳1内，完成开锁。另外芯轴开锁，即手动开锁，在芯轴11的轴向上开设有方孔，通过该方孔插入手动手柄，在房内实现手动开上锁。

以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种智能锁，包括锁壳，在所述锁壳内安装有第一锁舌机构、第二锁舌机构和驱动机构，所述第一锁舌机构包括斜锁舌，所述第二锁舌机构包括主锁舌，所述驱动机构带动第一锁舌机构和第二锁舌机构，使所述斜锁舌和主锁舌从所述锁壳的侧面穿出，其特征在于：所述驱动机构包括芯轴、驱动轮、斜锁舌传动轮和主锁舌传动轮，所述芯轴穿设在所述锁壳的中部，并与所述锁壳转动配合，所述主锁舌斜传动轮、驱动轮和锁舌传动轮依次活套在所述芯轴上，且均与所述芯轴转动配合；在所述驱动轮外边缘处开设有弧形滑槽，在所述主锁舌传动轮上固设有第一销杆，该第一销杆穿设在所述弧形滑槽内；在所述驱动轮的外边缘处固设有第二销杆，所述第二销杆与所述斜锁舌传动轮位于所述驱动轮的同一侧；

所述第一锁舌机构还包括连接杆和滑动杆，所述连接杆的一端与所述斜锁舌固定连接，所述连接杆的另一端端部连接有第一拨动杆，所述连接杆的另一端端面内开设有滑动杆容置槽，所述滑动杆一端伸进所述滑动杆容置槽内并与该滑动杆容置槽滑动配合，所述滑动杆的另一端与所述锁壳固定连接；所述第一拨动杆的一端与所述连接杆连接并带动该连接杆移动，所述第一拨动杆的另一端与所述斜锁舌传动轮外侧面固定连接，在所述驱动轮的外边缘处固设有第二销杆，所述第二销杆与所述斜锁舌传动轮位于所述驱动轮的同一侧；在所述连接杆上活套有第一固定片和第一回位弹簧，所述第一固定片固定在所述锁壳上，所述第一回位弹簧两端分别抵接在所述第一固定片和斜锁舌上；

所述第二锁舌机构还包括滑动座和第二拨动杆，所述第二拨动杆一端设有轮齿，在所述主锁舌传动轮外圆周上设置轮齿，所述第二拨动杆和主锁舌传动轮通过所述轮齿啮合；所述第二拨动杆的中部与所述锁壳转动配合，所述第二拨动杆的另一端位于所述滑动座上开设拨动槽内；所述滑动座一侧与所述主锁舌固定连接，在所述滑动座上开设有条形滑槽，所述条形滑槽沿所述主锁舌的移动方向设置，在所述锁壳上固设有滑杆，所述滑杆穿设在所述条形滑槽内。

2.根据权利要求1所述的智能锁，其特征在于：所述锁壳内还设有定位机构，所述定位机构靠近所述斜锁舌，所述定位机构包括条形锁定块、定位支架、第三拨动杆和第二回位弹簧，所述定位支架固设在所述锁壳上，所述条形锁定块一端挡止在所述斜锁舌上，所述条形锁定块的另一端穿设在所述定位支架内并与该定位支架滑动配合，所述条形锁定块的另一端还与所述第二回位弹簧的一端连接，所述第二回位弹簧的另一端与所述定位支架连接；所述第三拨动杆一端与所述条形锁定块活动连接，所述第三拨动杆的中部与所述锁壳转动配合，所述第三拨动杆的另一端靠近所述主锁舌传动轮，并与该主锁舌传动轮外圆周上设置的凸块滑动配合。

3.根据权利要求1所述的智能锁，其特征在于：所述第一拨动杆与所述连接杆的端部贴合，在所述连接杆上固设有挡止片，所述挡止片挡止在所述第一拨动杆上。

4.根据权利要求1所述的智能锁，其特征在于：在所述驱动轮、斜锁舌传动轮和主锁舌传动轮的内边缘处分别开设第一弧形卡槽、第二弧形卡槽和第三弧形卡槽，在所述芯轴上固设有条形卡块，所述条形卡块贯穿所述第一弧形卡槽、第二弧形卡槽和第三弧形卡槽；所述第一弧形卡槽的弧度为90度，所述第二弧形卡槽的弧度为72.5度，所述第三弧形卡槽的弧度为45度，所述弧形滑槽的弧度为45度。

5.根据权利要求1所述的智能锁，其特征在于：所述驱动机构还包括两个驱动电机，所述两个驱动电机均与所述锁壳固定连接，所述两个驱动电机的输出轴上均固套有输出齿轮，所述输出齿轮均与所述驱动轮外圆周上设置的轮齿啮合；在所述驱动轮侧面上设有开锁行程开关、回位行程开关和上锁行程开关。

6.根据权利要求1所述的智能锁，其特征在于：所述驱动机构还包括两个驱动电机，所述两个驱动电机均与所述锁壳固定连接，所述两个驱动电机的输出轴上均固套有蜗杆，所述蜗杆均与所述驱动轮外圆周上设置的轮齿啮合；在所述驱动轮侧面上设有开锁行程开关和上锁行程开关。

7.根据权利要求6所述的智能锁，其特征在于：所述两个驱动电机的蜗杆相互靠近。

8.根据权利要求5或6所述的智能锁，其特征在于：还包括控制器，所述控制器的第一输入端与指纹锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第二输入端与二代身份证锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第三输入端与人脸锁识别机构的信号输出端相连；所述控制器的第四输入端与市民卡识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第五输入端与射频卡识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第六输入端与虹膜锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第七输入端与移动终端近程控制机构的信号输出端相连，所述控制器的第八输入端与移动终端远程控制机构的信号输出端相连，所述控制器的第九输入端与密码锁识别机构的信号输出端相连，所述控制器的第十输入端与所述开锁行程开关相连，所述控制器的第十一输入端与所述上锁行程开关相连；所述控制器的控制输出端与所述两个驱动电机的控制输入端相连。

9.根据权利要求8所述的智能锁，其特征在于：当所述控制器第一信号输入端到第九信号输入端中任意一个信号输入端接收到信号后，所述控制器控制所述两个驱动电机带动所述驱动轮转动。

10.根据权利要求8所述的智能锁，其特征在于：当所述控制器第一信号输入端到第九信号输入端中至少两个信号输入端均接收到信号后，所述控制器控制所述两个驱动电机带动所述驱动轮转动。