CN206140523U - 一种新型仿生机械手臂控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的一种新型仿生机械手臂控制装置，该手臂结构上采用气动肌肉作为驱动器，使其由肩关节、肘关节和腕关节组成的七自由度仿人机械手臂；其控制装置中共使用控制8个比例压力阀调节气体介质的压力、流量，同时为了提高整个手臂各个关节的控制精度，采用多个关节压力传感器、关节角度传感器分别测量和反馈各自关节的转角和压力信号，以此构成位置闭环反馈控制装置。该控制装置受控性好，仿生程度高,能够很好地实现人类手臂关节的柔顺运动。

Description

一种新型仿生机械手臂控制装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型仿生机械手臂控制装置。

背景技术

仿生机械手臂是机械制造与自动化领域机器人方向的研究热点。在康复辅助机器人、服务机器人、仿生机械等应用领域具有广阔的应用前景。目前仿生机械手臂以电机驱动为主，在关节柔性、动态刚度和能量密度等方面都难以满足使用要求。现今国内也有不少企业和研究所研制了气动肌肉仿生机械手臂，对气动肌肉的实际应用起到了很大的推动作用，中国专利申请公布号CN 105150190A，申请公布日2015.12.16，发明名称：基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂，该发明公开了一种基于气动肌肉的六自由度仿生机械手臂，包括机架、肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌，其中上述肩关节、肘关节、腕关节及机械手掌依次连接固定在机架上，并采用气动肌肉作为驱动器，由滑轮组件实现关节的摆动和旋转。该发明体积小、柔性高、仿生程度高。但该专利技术存在缺少人类手臂一个自由度的不足。因为，人的手臂能够实现7个自由度，使得该专利技术仿生程度方面出现了折扣，降低了仿生动作的可靠性，因此，需要一种技术方案解决上述问题。

发明内容

针对以上现有技术的不足，本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种新型仿生机械手臂控制装置，使其实现七自由度仿生，仿生程度高、且仿生动作可靠。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案实现：

本实用新型所述的一种新型仿生机械手臂，该手臂结构上采用气动肌肉1～16作为驱动器，使其由肩关节I 41、肩关节II 40、肘关节39和腕关节38组成的7自由度仿人机械手臂，各自由度均由气动肌肉1～16驱动：机架上安装有8根气动肌肉9～16，实现类人手臂肩关节I 41、肩关节II 40的旋内/旋外、屈/伸及内收/外展的3个自由度；上臂安装4根气动肌肉5～8，实现肘关节39屈/伸、旋内/旋外的2个自由度；前臂安装4根气动肌肉1～4，实现腕关节38内收/外展、屈/伸的2个自由度。

本实用新型手臂共有7个自由度，关节的驱动通过气动肌肉1～16的相互对抗实现，其中腕关节38的2个自由度采用4根气动肌肉1～4驱动；肘关节39的2个自由度采用4 根气动肌肉5～8驱动；肩关节的3个自由度，其中对于肩关节I 41的旋转运动采用4根气动肌肉13～16驱动，肩关节II 40的屈伸运动采用4根气动肌肉9～12驱动，以求更加稳定地实现关节运动，因而肩关节采用8根气动肌肉9～16驱动，由此气动回路由气源33、气动三联件32、肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37、气动肌肉1～16构成。

气源33是整个气动回路的动力源，气动三联件32是将空气过滤器、减压阀和油雾器三种气源处理元件组装在一起，用于进入气动回路的气源净化过滤和减压至回路供给额定的气源压力值；肩关节回路I34、肩关节回路II35为控制肩关节的运动；肘关节回路36为控制肘关节39运动；腕关节回路37控制腕关节38运动。从而使得本实用新型手臂中每个关节的驱动都采用相对于人类拮抗肌的两对气动肌肉的对抗作用来实现。

肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37可独立工作，肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37的开闭由两位三通电磁阀28～31控制，两位三通电磁阀28～31通电时，对应的回路工作，两位三通电磁阀28～31断电时，对应的回路不工作。比例压力阀20、21用于调节腕关节38的4根气动肌肉1～4内部压力值，比例压力阀22、23用于调节肘关节39的4根气动肌肉5～8内部压力值，比例压力阀24、25、26、27用于调节肩关节I 41、肩关节II 40的8根气动肌肉9～16内部压力值。

两位四通电磁阀17用于选择机械手臂手爪的上下或左右移动，两位四通电磁阀18用于选择前臂的弯曲或扭曲运动，两位四通电磁阀19用于选择整个机械手臂伸展或抬升运动。整个机械手臂肩关节I 41的旋转运动无需两位四通电磁阀控制。

当4个两位三通电磁阀28～31均得电时，对于肩关节回路I34，比例压力阀26调节气动肌肉13、14，比例压力阀27调节气动肌肉15、16，改变两对气动肌肉13、14和气动肌肉15、16的工作压力，使得气动肌肉13、14和气动肌肉15、16的内部压力一对增加和另一对减少，从而带动整个机械手臂进行旋转运动；对于肩关节回路II35，比例压力阀24调节气动肌肉9、10，比例压力阀25调节气动肌肉11、12，实现整个机械手臂的屈伸运动；对于肘关节回路36，比例压力阀22调节气动肌肉5、6，比例压力阀23调节气动肌肉7、8，实现前臂的弯曲运动；对于腕关节回路37，比例压力阀20调节气动肌肉1、2，比例压力阀21调节气动肌肉3、4，实现机械手臂手爪的上下运动。当所有两位四通电磁阀17、18、19失电时，可以分别实现肩关节、肘关节39、腕关节38的其余运动。

本实用新型手臂的控制装置包括触摸屏64、Modbus总线63、数据采集控制板62、A/D54～61、D/A50～53、腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42、肩关节I41、肩关节II40、肘关节39、腕关节38、腕关节回路37、肘关节回路36、肩关节回路II35、肩关节回路I34、气源33、气动三联件32、两位三通电磁阀28～31、比例压力阀20～27、两位四通电磁阀17～19、气动肌肉1～16，其连接关系为：

触摸屏64与Modbus总线63电性连接，数据采集控制板62分别与气源33、气动三联件32、A/D 54～61、D/A 50～53电性连接；D/A 50、腕关节回路37、两位三通电磁阀28、比例压力阀20、气动肌肉1、腕关节38顺次电性连接，比例压力阀21分别与两位三通电磁阀28、两位四通电磁阀17电性连接，气动肌肉2分别与两位四通电磁阀17、腕关节38电性连接，气动肌肉3分别与两位四通电磁阀17、腕关节38电性连接，气动肌肉4分别与比例压力阀21、腕关节38电性连接；

D/A 51、肘关节回路36、两位三通电磁阀29、比例压力阀22、气动肌肉5、肘关节39顺次电性连接，比例压力阀23分别与两位三通电磁阀29、两位四通电磁阀18电性连接，气动肌肉6分别与两位四通电磁阀18、肘关节39电性连接，气动肌肉7分别与两位四通电磁阀18、肘关节39电性连接，气动肌肉8分别与比例压力阀23、肘关节39电性连接；

D/A 52、肩关节回路II35、两位三通电磁阀30、比例压力阀24、气动肌肉9、肩关节II40顺次电性连接，比例压力阀25分别与两位三通电磁阀30、两位四通电磁阀19电性连接，气动肌肉10分别与两位四通电磁阀19、肩关节II40电性连接，气动肌肉11分别与两位四通电磁阀19、肩关节II40电性连接，气动肌肉12分别与比例压力阀25、肩关节II40电性连接；

D/A 53、肩关节回路I34、两位三通电磁阀31、比例压力阀26、气动肌肉13、肩关节I41顺次电性连接，气动肌肉14分别与比例压力阀26、肩关节I41电性连接，比例压力阀27分别与两位三通电磁阀31、气动肌肉15、16电性连接，气动肌肉15与肩关节I41电性连接，气动肌肉16与肩关节I41电性连接；

腕关节38、腕关节角度传感器48、A/D 60顺次电性连接，腕关节38、腕关节压力传感器49、A/D 61顺次电性连接，肘关节39、肘关节角度传感器46、A/D 58顺次电性连接，肘关节39、肘关节压力传感器47、A/D59顺次电性连接；

肩关节II40、肩关节II角度传感器44、A/D 56顺次电性连接，肩关节II40、肩关节II压力传感器45、A/D57顺次电性连接，肩关节I41、肩关节I角度传感器42、A/D 54顺次电性连接，肩关节I41、肩关节I压力传感器43、A/D55顺次电性连接。

本实用新型控制装置中共使用控制8个比例压力阀20～27调节气体介质的压力、流量，同时为了提高整个手臂肩关节I41、肩关节II40、肘关节39、腕关节38的控制精度，采用多个腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42分别测量和反馈各自关节的转角和压力信号，以此构成位置闭环反馈控制装置。

其工作原理为：触摸屏64提供了人机交互平台，触摸屏64和数据采集控制板62之间采用Modbus总线335通信协议，触摸屏64作为系统的上位机，数据采集控制板62作为系统下位机，两者通过Modbus总线335的SCI通信电路进行实时通信；

数据采集控制板62接收多个腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42分别发送的各自关节的角度信号和压力信号，数据处理后经D/A50～53转换后输出，输出的压力值和角度值控制比例压力阀20～27输出压力信号调节所对应的两对气动肌肉的内部压力；

控制装置反馈的各自关节的角度信号和压力信号经A/D54～61转换后输送到数据采集控制板62，经过一定的PID和单神经元控制算法进行处理，数据采集控制板62将处理后的数据经D/A50～53转换后控制比例压力阀20～27的开度，且开度根据D/A50～53转换电路输出电压的大小变化而变化，而控制整个机械手臂的各个关节，实现各关节的闭环反馈控制，使各关节产生相应的运动结果。

有益效果：本实用新型公开的一种新型仿生机械手臂控制装置，该手臂结构上采用气动肌肉作为驱动器，使其由肩关节、肘关节和腕关节组成的七自由度仿人机械手臂；其控制装置中共使用控制8个比例压力阀，同时为了提高整个手臂各个关节的控制精度，采用多个关节压力传感器、关节角度传感器分别测量和反馈各自关节的转角和压力信号，以此构成位置闭环反馈控制装置。该控制装置受控性好，仿生程度高,能够很好地实现人类手臂关节的柔顺运动。

附图说明

图1是本实用新型手臂的气动回路原理图；

图2是本实用新型控制装置原理框图。

具体实施方式

为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明优选实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明权利要求的限制。

本实用新型所述的一种新型仿生机械手臂，该手臂结构上采用气动肌肉1～16作为驱动器，使其由肩关节I 41、肩关节II 40、肘关节39和腕关节38组成的7自由度仿人机械手臂，各自由度均由气动肌肉1～16驱动：机架上安装有8根气动肌肉9～16，实现类人手臂肩关节I 41、肩关节II 40的旋内/旋外、屈/伸及内收/外展的3个自由度；上臂安装4根气动肌肉5～8，实现肘关节39屈/伸、旋内/旋外的2个自由度；前臂安装4根气动肌肉1～4，实现腕关节38内收/外展、屈/伸的2个自由度。

如图1所示，本实用新型手臂的气动回路原理图，本实用新型手臂共有7个自由度，关节的驱动通过气动肌肉1～16的相互对抗实现，其中腕关节38的2个自由度采用4根气动肌肉1～4驱动；肘关节39的2个自由度采用4根气动肌肉5～8驱动；肩关节的3个自由度，其中对于肩关节I 41的旋转运动采用4根气动肌肉13～16驱动，肩关节II 40的屈伸运动采用4根气动肌肉9～12驱动，以求更加稳定地实现关节运动，因而肩关节采用8根气动肌肉9～16驱动，由此气动回路由气源33、气动三联件32、肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37、气动肌肉1～16构成。

气源33是整个气动回路的动力源，气动三联件32是将空气过滤器、减压阀和油雾器三种气源处理元件组装在一起，用于进入气动回路的气源净化过滤和减压至回路供给额定的气源压力值；肩关节回路I34、肩关节回路II35为控制肩关节的运动；肘关节回路36为控制肘关节39运动；腕关节回路37控制腕关节38运动。从而使得本实用新型手臂中每个关节的驱动都采用相对于人类拮抗肌的两对气动肌肉的对抗作用来实现。

肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37可独立工作，肩关节回路I34、肩关节回路II35、肘关节回路36、腕关节回路37的开闭由两位三通电磁阀28～31控制，两位三通电磁阀28～31通电时，对应的回路工作，两位三通电磁阀28～31断电时，对应的回路不工作。比例压力阀20、21用于调节腕关节38的4根气动肌肉1～4内部压力值，比例压力阀22、23用于调节肘关节39的4根气动肌肉5～8内部压力值，比例压力阀24、25、26、27用于调节肩关节I 41、肩关节II 40的8根气动肌肉9～16内部压力值。

两位四通电磁阀17用于选择机械手臂手爪的上下或左右移动，两位四通电磁阀18用于选择前臂的弯曲或扭曲运动，两位四通电磁阀19用于选择整个机械手臂伸展或抬升运动。整个机械手臂肩关节I 41的旋转运动无需两位四通电磁阀控制。

当4个两位三通电磁阀28～31均得电时，对于肩关节回路I34，比例压力阀26调节气动肌肉13、14，比例压力阀27调节气动肌肉15、16，改变两对气动肌肉13、14和气动肌肉15、16的工作压力，使得气动肌肉13、14和气动肌肉15、16的内部压力一对增加和另一对减少，从而带动整个机械手臂进行旋转运动；对于肩关节回路II35，比例压力阀24调节气动肌肉9、10，比例压力阀25调节气动肌肉11、12，实现整个机械手臂的屈伸运动；对于肘关节回路36，比例压力阀22调节气动肌肉5、6，比例压力阀23调节气动肌肉7、8，实现前臂的弯曲运动；对于腕关节回路37，比例压力阀20调节气动肌肉1、2，比例压力阀21调节气动肌肉3、4，实现机械手臂手爪的上下运动。当所有两位四通电磁阀17、18、19失电时，可以分别实现肩关节、肘关节39、腕关节38的其余运动。

如图2所示，本实用新型手臂的控制装置原理框图，该控制装置包括触摸屏64、Modbus总线63、数据采集控制板62、A/D54～61、D/A50～53、腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42、肩关节I41、肩关节II40、肘关节39、腕关节38、腕关节回路37、肘关节回路36、肩关节回路II35、肩关节回路I34、气源33、气动三联件32、两位三通电磁阀28～31、比例压力阀20～27、两位四通电磁阀17～19、气动肌肉1～16，其连接关系为：

触摸屏64与Modbus总线63电性连接，数据采集控制板62分别与气源33、气动三联件32、A/D 54～61、D/A 50～53电性连接；D/A 50、腕关节回路37、两位三通电磁阀28、比例压力阀20、气动肌肉1、腕关节38顺次电性连接，比例压力阀21分别与两位三通电磁阀28、两位四通电磁阀17电性连接，气动肌肉2分别与两位四通电磁阀17、腕关节38电性连接，气动肌肉3分别与两位四通电磁阀17、腕关节38电性连接，气动肌肉4分别与比例压力阀21、腕关节38电性连接；

D/A 51、肘关节回路36、两位三通电磁阀29、比例压力阀22、气动肌肉5、肘关节39顺次电性连接，比例压力阀23分别与两位三通电磁阀29、两位四通电磁阀18电性连接，气动肌肉6分别与两位四通电磁阀18、肘关节39电性连接，气动肌肉7分别与两位四通电磁阀18、肘关节39电性连接，气动肌肉8分别与比例压力阀23、肘关节39电性连接；

D/A 52、肩关节回路II35、两位三通电磁阀30、比例压力阀24、气动肌肉9、肩关节II40顺次电性连接，比例压力阀25分别与两位三通电磁阀30、两位四通电磁阀19电性连接，气动肌肉10分别与两位四通电磁阀19、肩关节II40电性连接，气动肌肉11分别与两位四通电磁阀19、肩关节II40电性连接，气动肌肉12分别与比例压力阀25、肩关节II40电性连接；

D/A 53、肩关节回路I34、两位三通电磁阀31、比例压力阀26、气动肌肉13、肩关节I41顺次电性连接，气动肌肉14分别与比例压力阀26、肩关节I41电性连接，比例压力阀27分别与两位三通电磁阀31、气动肌肉15、16电性连接，气动肌肉15与肩关节I41电性连接，气动肌肉16与肩关节I41电性连接；

腕关节38、腕关节角度传感器48、A/D 60顺次电性连接，腕关节38、腕关节压力传感器49、A/D 61顺次电性连接，肘关节39、肘关节角度传感器46、A/D 58顺次电性连接，肘关节39、肘关节压力传感器47、A/D59顺次电性连接；

肩关节II40、肩关节II角度传感器44、A/D 56顺次电性连接，肩关节II40、肩关节II压力传感器45、A/D57顺次电性连接，肩关节I41、肩关节I角度传感器42、A/D 54顺次电性连接，肩关节I41、肩关节I压力传感器43、A/D55顺次电性连接。

本实用新型控制装置中共使用控制8个比例压力阀20～27调节气体介质的压力、流量，同时为了提高整个手臂肩关节I41、肩关节II40、肘关节39、腕关节38的控制精度，采用多个腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42分别测量和反馈各自关节的转角和压力信号，以此构成位置闭环反馈控制装置。

其工作原理为：触摸屏64提供了人机交互平台，触摸屏64和数据采集控制板62之间采用Modbus总线335通信协议，触摸屏64作为系统的上位机，数据采集控制板62作为系统下位机，两者通过Modbus总线335的SCI通信电路进行实时通信；

数据采集控制板62接收多个腕关节压力传感器49、腕关节角度传感器48、肘关节压力传感器47、肘关节角度传感器46、肩关节II压力传感器45、肩关节II角度传感器44、肩关节I压力传感器43、肩关节I角度传感器42分别发送的各自关节的角度信号和压力信号，数据处理后经D/A50～53转换后输出，输出的压力值和角度值控制比例压力阀20～27输出压力信号调节所对应的两对气动肌肉的内部压力；

控制装置反馈的各自关节的角度信号和压力信号经A/D54～61转换后输送到数据采集控制板62，经过一定的PID和单神经元控制算法进行处理，数据采集控制板62将处理后的数据经D/A50～53转换后控制比例压力阀20～27的开度，且开度根据D/A50～53转换电路输出电压的大小变化而变化，而控制整个机械手臂的各个关节，实现各关节的闭环反馈控制，使各关节产生相应的运动结果。

进一步，比例压力阀20～27选用SMC公司型号为VY110的比例压力阀，VY110是由电磁阀和减压阀组成的能控制压力和方向的复合型比例压力阀，它利用一个高速通断的两位三通电磁阀来控制减压阀的调压活塞的上腔压力，VY110处于工作状态时，允许通过的压力和电压控制信号成线性关系，即静态压力特性曲线是线性的；两位三通电磁阀28～31选用SMC公司型号为VT301产品的两位三通电磁阀，VT301使用压力范围为0～1.0MPa；气动三联件32的过滤器选用FESTO公司型号为LF-D-5M-MINI产品的过滤器,使用压力范围为0～12bar；气源33根据气动肌肉1～16最大使用压力为0.6MPa，选用日豹公司生产的型号为V-0.17/7空气压缩机作为供气装置，其最大压力为0.9MPa，排气量0.17m³/min。

进一步，数据采集控制板62采用阿尔泰公司生产的型号为USB2089来实现整个控制装置的模拟信号和数字信号的输入、输出以及信号转换，USB2089是一款基于USB总线的数据采集控制板，可直接与计算机的USB接口相连接，构成本实用新型的数据采集、波形分析和数据处理，数据采集控制板62设有14位的A/D转换器和12位的D/A转换器，可提供16路单端模拟信号输入，8路双端模拟信号输入，8路D/A模拟信号输出和8路数字信号输入、输出；A/D模拟信号的输入量程有±5V和±10V两种，本实用新型采用±5V；D/A输出量程有4种，本实用新型采用0～5V量程范围；腕关节角度传感器48、肘关节角度传感器46、肩关节II角度传感器44、肩关节I角度传感器42采用江晶翔公司的精密角度位移传感器WDS36-3-V2；腕关节压力传感器49、肘关节压力传感器47、肩关节II压力传感器45、肩关节I压力传感器43采用SMC公司型号为PSE530的压力传感器。

Claims (8)

1.一种新型仿生机械手臂控制装置，所述手臂结构上采用气动肌肉(1～16)作为驱动器，使其由肩关节I(41)、肩关节II(40)、肘关节(39)和腕关节(38)组成的7自由度仿人机械手臂；所述控制装置中共使用控制8个比例压力阀(20～27)调节气体介质的压力、流量，采用多个腕关节压力传感器(49)、腕关节角度传感器(48)、肘关节压力传感器(47)、肘关节角度传感器(46)、肩关节II压力传感器(45)、肩关节II角度传感器(44)、肩关节I压力传感器(43)、肩关节I角度传感器(42)分别测量和反馈各自关节的转角和压力信号，以此构成位置闭环反馈控制装置；其特征在于：其连接关系为：

触摸屏(64)与Modbus总线(63)电性连接，数据采集控制板(62)分别与气源(33)、气动三联件(32)、A/D(54～61)、D/A(50～53)电性连接；所述D/A(50)、腕关节回路(37)、两位三通电磁阀(28)、比例压力阀(20)、气动肌肉(1)、腕关节(38)顺次电性连接，所述比例压力阀(21)分别与两位三通电磁阀(28)、两位四通电磁阀(17)电性连接，所述气动肌肉(2)分别与两位四通电磁阀(17)、腕关节(38)电性连接，所述气动肌肉(3)分别与两位四通电磁阀(17)、腕关节(38)电性连接，所述气动肌肉(4)分别与比例压力阀(21)、腕关节(38)电性连接；

所述D/A(51)、肘关节回路(36)、两位三通电磁阀(29)、比例压力阀(22)、气动肌肉(5)、肘关节(39)顺次电性连接，所述比例压力阀(23)分别与两位三通电磁阀(29)、两位四通电磁阀(18)电性连接，所述气动肌肉(6)分别与两位四通电磁阀(18)、肘关节(39)电性连接，所述气动肌肉(7)分别与两位四通电磁阀(18)、肘关节(39)电性连接，所述气动肌肉(8)分别与比例压力阀(23)、肘关节(39)电性连接；

所述D/A(52)、肩关节回路II(35)、两位三通电磁阀(30)、比例压力阀(24)、气动肌肉(9)、肩关节II(40)顺次电性连接，所述比例压力阀(25)分别与两位三通电磁阀(30)、两位四通电磁阀(19)电性连接，所述气动肌肉(10)分别与两位四通电磁阀(19)、肩关节II(40)电性连接，所述气动肌肉(11)分别与两位四通电磁阀(19)、肩关节II(40)电性连接，所述气动肌肉(12)分别与比例压力阀(25)、肩关节II(40)电性连接；

所述D/A(53)、肩关节回路I(34)、两位三通电磁阀(31)、比例压力阀(26)、气动肌肉(13)、肩关节I(41)顺次电性连接，所述气动肌肉(14)分别与比例压力阀(26)、肩关节I(41)电性连接，所述比例压力阀(27)分别与两位三通电磁阀(31)、气动肌肉(15、16)电性连接，所述气动肌肉(15)与肩关节I(41)电性连接，所述气动肌肉(16)与肩关节I(41)电性连接；

所述腕关节(38)、腕关节角度传感器(48)、A/D(60)顺次电性连接，所述腕关节(38)、腕关节压力传感器(49)、A/D(61)顺次电性连接，所述肘关节(39)、肘关节角度传感器(46)、A/D(58)顺次电性连接，所述肘关节(39)、肘关节压力传感器(47)、A/D(59)顺次电性连接；

所述肩关节II(40)、肩关节II角度传感器(44)、A/D(56)顺次电性连接，所述肩关节II(40)、肩关节II压力传感器(45)、A/D(57)顺次电性连接，所述肩关节I(41)、肩关节I角度传感器(42)、A/D(54)顺次电性连接，所述肩关节I(41)、肩关节I压力传感器(43)、A/D(55)顺次电性连接。

2.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述比例压力阀(20～27)选用SMC公司型号为VY110的比例压力阀。

3.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述两位三通电磁阀(28～31)选用SMC公司型号为VT301产品的两位三通电磁阀。

4.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述气动三联件(32)的过滤器选用FESTO公司型号为LF-D-5M-MINI产品的过滤器。

5.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述气源(33)选用日豹公司生产的型号为V-0.17/7空气压缩机作为供气装置。

6.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述数据采集控制板(62)采用阿尔泰公司生产的型号为USB2089作为数据采集控制板。

7.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述腕关节角度传感器(48)、肘关节角度传感器(46)、肩关节II角度传感器(44)、肩关节I角度传感器(42)采用江晶翔公司型号WDS36-3-V2的精密角度位移传感器。

8.根据权利要求1所述一种新型仿生机械手臂控制装置，其特征在于：所述腕关节压力传感器(49)、肘关节压力传感器(47)、肩关节II压力传感器(45)、肩关节I压力传感器(43)采用SMC公司型号为PSE530的压力传感器。